PMSM调速系统中最大转矩电流比控制方法的研究

最大转矩电流比控制

第２５卷第２１期２００５年１１月

文章编号：０２５８－８０１３（２００５）２ｌ—０１６９—０６

中国电机工程学报

ＰｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓｏｆⅡｌｅ

ｖ０１．２５Ｎｏ．２１ＮｏⅥ２００５

ＣＳＥＢ＠２００５ＣｈｉｎＳｏｃｆｏｒＥｋｃ．Ｅｎｇ．

中圈分类号：１Ｍ３４１文献标识码：Ａ学科分类号：４７０．４０

ＰＭＳＭ调速系统中最大转矩电流比

控制方法的研究

李长红１，陈明俊１，吴小役２

（１＿中国兵器工业第２０２研究所，陕西省成阳市７１２０９９；２．西北工业大学，陕西省西安市７１００７２）

ＳＴＵＤＹｏＦＡ

ＭＡＸｎＩＵＭ

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ＣｏＮＴＲｏＬＭＥＴＨＯＤＦｏＲＰＭＳＭ

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ＵＩｌｉｖｅｒｓｉｌｙ，Ⅺ’ａｎ７１００７２，Ｓｈａ彻面Ｐｒｏｖｉｎｃｅ，Ｃ１１ｉｎａ）

关键词：电机；永磁同步电动机：最大转矩电流比；极值优化１

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引言

永磁同步电动机（ＰＭｓＭ）具有体积小、效率

ｍｅＰＭＳＭｂａｓｉ。ｅｑｕ撕蛐ｓ．ＩＩｃｍｂｖｅｅｘｐｒｅｓｓｉｏｎｓ

ｂｅＴｗｅｅｎ出窜ａ）【ｉｓｅｓｍｄｏｏｆｔＯｒｑｕｅ

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高、功率密度大等优点…，由永磁同步电机组成的闭环调速系统可实现优良的动态性能、高精度和很宽的调速范围，在要求高性能、快速响应的场合具

有很好的应用前景８Ｊ。为了实现优良的ＰＭｓＭ控制系统，不少学者将先进控制理论应用于交流伺服系

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统”。。…，并取得了很好的控制效果，另一方面．动态性能的提高最终要受到控制系统所能输出转矩极限值的限制，为了进一步提高系统的动态性能，本文在矢量控制““”坐标变换的基础上，针对一类永磁同步电动机ｄ、口轴电感不相等的特性，对最大转矩电流比控制方法进行了深入的研究，即在相

同的电流下可输出更大转矩的控制方法，因而在系

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统容量相同的情况下相对于』ｆ＝０控制，可显著提高系统的动态性能。最后，在最大转矩电流比控制的基础上，按优化方法，给出了适于工程应用的近似算法并应用于工程实践。文中对Ｊ。＝０控制、最大转矩电流比控制及其近似算法等进行了比较，仿真和实验结果表明：该方法及近似算法可有效提高系统的动态性能，具有很好的工程应用性。

２

ｓｙｎｃｌｌｒｏｎｏｕｓ

ｆ∞ｔｏｒ（ＰＭＳＭ）；Ｍａｘｉｍｕｍ

ｔｏｒｑｕｅ

“ｍｎｔ；

Ｅｘ廿ｅｍｕｍ；０ｐｔｉ吡ａｄｏｎ

摘要：针对一类永磁同步电动机（ＰＭｓＭ）ｄ、目轴电感不相等的特性，根据ＰＭｓＭ在小４坐标系下的基本方程，用极值原理建立了ｄ、口轴电流与转矩的非线性曲‘程组，推导出ｄ、４轴电流与转矩的迭代表达式，实现了最大转矩电流比的控制方法，可显著地提高系统的动态性能。为便于工程应用，在最大转矩电流比控制的基础上，将转矩与ｄ、４轴电流表达式线性化，采用优化方法，给出了最大转矩电流比控制的工程近似算法，非常接近最大转矩电流比控制的性能。仿真和实验结果表明了该方法的有效性和工程实用性。

ＰＭＳＭ系统基本原理

永磁同步电动机在同步旋转坐标系（止口坐标

系）卜电压方程为

万方数据　

最大转矩电流比控制

蹄。计即∽ｑ爿㈣为躲黼毫：：ｉ麒好虻她流｛氐２Ｉ＝＿菪舄午ｐ糍ｂ］④式中ｋ，ｊ、！磊等嚣ｏ：ｃ相定予航

电磁赢辛堂…■……。觖孙Ｍ枷喇愀酬电流如下

萋专淼麓戳溅‰存满簖瓣兹葫

其中，厶、‘分别为ｄ轴和ｑ轴电流；％、％分别

为ｄ轴和ｑ轴电压；厶、０分别为ｄ轴和ｑ轴的电黔集嚣蒹鬻矍裟篙鬻

度；竹为转子磁极磁通链；瓦为电磁转矩；ｍ为极

＂ｊｎ

舢Ｉ鬈鬈≯如坐标系的变换与反变换方程

由１、】下而背砼山

阱芤篇珊墨：；矧小

刚篡悉：蔷批］（５）

从式（３）的转矩方程可以看到，ＰＭｓＭ输出的电磁转矩只取决于ｄ轴电流分量和日轴电流分量，为

了使电磁转矩与电流成线性关系，可采用厶＝０的控

３最大转矩电流比控制方法

电机的定子电流并不是最小的，因此，采用最大转

图ｌ御肥Ｍ系统原理框图

ｎｇ．１

ＰＭＳＭｓｙｓｔｅｍ

ｃｏｎｔｒｏｌ

ｄｉａ罟ｒａｍ

万　

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…

７Ｊ

进而有

卜¨；

１—１ｄ—ｑ

（９）…

可以看出，最大转矩电流比可转化为如下极值问题

』蛐卜水“；

ｆ１０１

【条件

瓦＝１．５ｐ。【Ｐ，ｆｇ＋（ｋ一乞）Ｊｄ，ｑ１

做辅助函数

Ｆ＝露＋』；＋ｍ１．５ｎ（Ｐ，Ｊ，＋（岛一ｋ）Ｊ。，。）一￡】（１１）

式中Ａ为拉格朗日乘子。

将式（１１）分别对，ｄ、Ｌ和＾求偏导数并令其为零，

有

等碱“５州ｋ圳＿

篑毯删¨纠ｋ圳护…２）

誓＝１．５儿（＿‘＋（岛一‘）Ｌ，。）～【＝。

为了简化处理，令

ＪＡ。１’５胪ｒ

ｆ１３）

。。

ＩＢ＝１．５ｐ。（乙一‘）

将式（１３）代入式（１２），并化简得

＼心ｄ＾１２Ａ１ｄ＋ＢＩｊ—ＢＩｊ～

【Ｌ钔

＼凡ｕｄ，ｆｑ）＝Ａｆｑ＋ＢＩｄｆｑ—ｔ＝ｏ

而式（１４）的非线性方程的偏导数矩阵为

矾矾

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ａｌｄ

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妖现

：Ｐ＋２矾枷‘］Ⅲ）

＼＿ＢＩ

ｑ

Ａ＋Ｂｌｄ＼ｊ

ｂＩｄ刁Ｉｑ

最大转矩电流比控制

第２１期李长红等：ＰＭＳＭ调速系统中最大转矩电流比控制方法的研究

１７１

假设Ｊ＝【Ｌ，，ｑ】１在点【Ｌｏ，，。ｏ］１处使式（１５）的矩阵非奇异，则可由Ｎｅｗｔｏｎ法得到非线性方程组（１４）的解

的迭代表达式为：

燃”掣，一【Ｇ‘，州”）】－１，（以黜（１６）Ｐ）－【，ｄ。，Ｌｏ】Ｔ

卜…

式中

，（聪’，一”）＝［正（拶’，Ｉ＂）厶（瞪’，正”）】Ｔ（１７）

将式（１４）和式（１５）代入式（１６），可得

聪：．嚣黜筌ｌＥ“１１Ｆ露¨一叫¨／Ｄ耻’

∞，¨ｗ

式中

批ａｅｔＩＡ秽’ｊ搿）］

∽，

壮ｅｔ瞄描丢篙簏，卜掣＝拙［Ａ拶笞，篇葛竺］（２１）

图２给出了采用最大转矩电流比控制时的电机ｄ、ｇ轴电流随电磁转矩的变化关系，图３给出了采用最大转矩电流比策略和采用历旬策略时定子电流幅值与转矩的关系，从该图可以看出，转矩越大，

采用最大转矩电流比策略时所需电流就越明显小

于，枷策略所需电流。

图２以ｇ轴电流与电磁转矩关系

Ｆｉｇ．２

Ｒｅｌａ６０ｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎｄ、孽ａ嫡ｓ叫咖ｔ

ａｎｄ

ｅＩｅｃｔｍｍａ舯ｅＨｃｔｏｒｑｕｅ

７：“Ｎ’ｍ）

图３

电流幅值与电磁转矩的关系Ｆｉｇ．３

Ｒｅｌａ６０砸ｌｌｉｐｂｅｔｗ∞ｎｃｕｒ件ｎｔ

ａｎｄ

ｅｋｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃｔｏｎｌｕｅ

万　

方数据４最大转矩电流比的工程近似方法

在实际应用中，为了提高系统的实时性，可离线计算出最大转矩电流比中不同的电磁转矩对应

的ｄ、鸟轴电流，采用查表的方法实现最大转矩电流比的控制，不过要占用大量的存储单元，为了更

便于工程实现，本文按优化方法，给出实现最大转

矩电流比的近似方法。

设采用最大转矩电流比方法时的厶、厶与电磁

转矩瓦的方程为

怍箍；

ｃｚｚ，

由电磁转矩方程，式（２２）满足

“＝１．５以【鬈ｆ（“）＋（厶一乙）认“）ｆ（Ｈ）】

（２３）

因此，当电流环输出严格跟踪主令时，速度环输出和电磁转矩成线性关系。由于缈（ ）和ｆ（ ）均为

非线性，采用线性函数来近似，即

佐拶

讲，

其中，Ｈ为速度调节器输出，将式（２４）代入电磁转矩

方程（３）式，有

℃＝一１．５ｐ。毛七２（厶一厶）“２ ｓｇｎ（“）＋１．５ｐ。髟足２“（２５）

这时，电机定子电流幅值为

，＝（砰＋忌；）¨２

ｌ“Ｉ

（２６）

速度环调节器输出正比于电机定子电流幅值，但是速度调节器输出和电磁转矩已经是非线性的

关系。为了选择合适的七ｌ和如，使得在相同的转矩下，电机有较小的定子电流，采用如下的性能指标

ｌＩ瞰，＠）＝Ｉ。瓦ｄ，

（２７）

由式（２５）和式（２６），当瓦＞ｏ时，有

卜硒砒卅燕ｒ¨．ｓ岛髯志ｍ８）

将式（２８）代入式（２７），有

№）＝州琳乙一ｋ）∥蕊＋

ｏ．７５既孵口２

１；皇ｉ

（２９）

心Ｋ＋燧

令ｆ０＝－ｏ．５以（厶一匕）矿，‘＝０．７５以少，口２，

ｋ＝ｋ、缦２奄

八叻＿ｆ０南ｑ赤

∞）

为使性能指标．，（口）最大，求如下的偏导数并令

最大转矩电流比控制

１７２

中国电机工程学报

第２５卷

其等于Ｏ，则

—面ｉ一一吣ｉ丽一‘１ｉ话万一”等＝％蒜一ｔ赤＝ｏ

化简并令

≯（‰）＝（ｇ—ｆ÷）瞄一（２岳＋ｆ）《＋ｇ＝ｏ

知的迭代解为

ｗ＋１）删一耥＝

姒ｔ卜等糍器筹筹Ⅲ，

当萨６０Ａ，上俨１．２ｍＨ，Ｌ－２８ｍＨ，彬却．０９５ｗｂ，

ｐＦ３时，利用迭代式（３１）解得‰＝昧＝ｏ．４７２９，设

Ｌ“Ｎｍ）

图４几种不同情况下的转矩和电流的关系Ｆ吨．４

Ｔｈｅ

ｔｏｒｑｕｅ－ｃｕｒ肿ｎｔ肿ｌａｔｉｏ璐ｈ重ｐ

ｉｎ

ｍ舶ｎｎｔｃ∞ｍ６０ｍ

５仿真研究

针对上述方法，利用Ｍａｎａｂ对几种不同情况分

别进行了仿真，仿真参数为Ｒ＝０．６ｎ，厶产１．２ｍＨ，

ｍ）“ｒａｄ，ｓ）。图５给出了几种不同情况

下的仿真结果，可以看出．由于相同电流时输出转

１１００．！＿—ｊ——斋——：

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万　

方数据篆伊一

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图５电机转速阶跃响应和电流波形

Ｆ－ｇ．５ＰＭＳＭｓｐｅｅｄ

伽ｒｒｅｎｔｗａｖｅｆｏ珊

ｓｔ叩呷ｎ鲫柚ｄ

电流比控制时系统的动态性能均明显优于其他情上ｆ２．８ｍＨ，坪＝０．０９５Ｗｂ，Ｐ。＝３，扛１８×ｌ旷，ｋｇ恤‘，

正巧．５×１０４（Ｎ形。近似最大转矩电流比控制在性能上己和最大转

矩电流比方法非常接近，且更适合于工程应用。

最大转矩电流比控制

第２１期李长红等：ＰＭｓＭ调速系统中最大转矩电流比控制方法的研究

从图可见，上述方法的Ｌ升时间分别为：①‰＝Ｏ（ＪＦＯ控制）为１０７ｍｓ；②最大转矩电流比控制为６９ｍｓ：③近似最大转矩电流比控制为７２ｍｓ；④

女。＝《，３控制为８８ｍｓ；（９ｋ＝３蒜控制为８４ｍｓ。６试验研究

在实际中，开发出了套基于ＤｓＰ的ＰＭｓＭ

控制系统原理样机，系统采用了美国ｎ公司生产的ＤｓＰ，型号为１Ｍｓ３２０ＬＦ２４０７，选用了美国ＫＯＬＬＭＯＲＧＥＮ公司生产的ＰＭｓＭ电机，型号为Ｍ一６０５．ｃ．Ｂ１，功率为９．７ｋｗ，转子的转动惯量为０．０１４奴ｍ２，电流检测采用了ＬＥＭ公司生产的霍尔

传感器，电机位置的检测选用了ＲＤｃ芯片ＡＤ２ｓ８３，实验中，电机轴上装有转动惯量为Ｏ．０６ｋｇ．ｍ２的惯

量轮，图６～图８给出了该控制系统起动时的电机定

子电流波形和转速波形。

图６￣８中，通道１至通道３为电机三相电流，

通道４为转速曲线。由图可看，在相同的电机定子

（ｂ）最大转矩电流比拄制（上升时间１４０ｍｓ）

图６转速为１０７５ｒ／ｍｉ－ｌ时的阶跃响应及电流波形

ｎｇ．６

１０７５“ｍｉＩＩｓｐｅｅｄｗａｖｅｆ０珊

ｓｔｅｐｒｅｓｐｏ啦ｅａⅡｄ

ｔｌＩｅ

ｃｕｒｒ哪ｔ

ａ】删控制【上升时间２３０ｍｓ）

万　

方数据伯）晟大转矩电流比控制（Ｊ坍时间１９５ｍｓ）

图７转速为１６００咖ｎｉｌｌ时的阶跃响应及电流波形

Ｆ钯．７

１６∞ｒ，ｍｉｎｓｐｅｅｄｗＨｖｅｆｏｍ

ｓｔ。ｐｎｓｐｏｎｓｅ

ａｎｄ

ｔｈｅｃｕｒｒｅｎｔ

（ｂ）最大转矩电梳比控制（上升时问２７０脚）

图８转速为２１５０咖．ｎ时的阶跃响应及电流波形

ＦＩｇ

８

２１５０Ｅ，ｍｉｎｓｐ驿ｄ

皿ｒｒｅⅡｔ

ｗａｖｅｆ０珊

ｓｔｅｐ唧ｎ耻衄ｄｍｅ

电流幅值下，最大转矩电流比控制的转速响应的上

升时间要比厶＝０控制小很多，系统的动态性能得

到了很大的提高。

７结论

本文提出爿：实现了一种永磁同步电动机最大转矩电流比的控制方案，在系统容量有限的情况

下，大大地提高了系统的动态性能。该算法在相同

的定子电流条件Ｆ，电机输出更大的电磁转矩。另外，还给出了便于工程应用的近似实现方、法，该近似算法采用了优化，非常接近最大转矩电流比的控制性能，本方案运算量小，实时性好，在工程上有

很大的应用价值。

参考文献

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Ａｐｐｌｌｃ撕ｏｎｓ，１９９０，２６（５）：８６６＿８７１．

收穑日期：２００５—１０．１ｌ。作者简介：

李长红（１９７８一），男，硕上研究生，研究直向为交流伺服｛｛；！制和电力电于：

障明俊（１９４２一），男，研究员，研究方向为交流伺服控制和计算昊小役（１９６３一），男，博＋研究生，研究员．研究方向为交流伺

机控制；

服控制、电力电子和测试技术。

最大转矩电流比控制

PMSM调速系统中最大转矩电流比控制方法的研究

作者：作者单位：刊名：英文刊名：年，卷(期)：被引用次数：

李长红， 陈明俊， 吴小役， LI Chang-hong， CHEN Ming-jun， WU Xiao-yi

李长红,陈明俊,LI Chang-hong,CHEN Ming-jun(中国兵器工业第202研究所,陕西省,咸阳市,712099)， 吴小役,WU Xiao-yi(西北工业大学,陕西省,西安市,710072)中国电机工程学报

PROCEEDINGS OF THE CHINESE SOCIETY FOR ELECTRICAL ENGINEERING2005,25(21)34次

参考文献(15条)

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本文读者也读过(6条)

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最大转矩电流比控制

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引证文献(34条)

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3.程树康.李春艳.寇宝泉 具有变磁阻励磁回路的永磁同步电机可变励磁功能的研究[期刊论文]-中国电机工程学报 2007(33)

4.徐佳园.潘磊 交流同步发电机最大转矩电流比控制研究[期刊论文]-电力电子技术 2012(2)

5.廖勇.伍泽东.刘刃 车用永磁同步电机的改进MTPA控制策略研究[期刊论文]-电机与控制学报 2012(1)6.黄鹏.黄雷.苗长云.郭文成 考虑饱和效应的IPMSM最大转矩电流比控制[期刊论文]-电力电子技术 2011(2)7.刘现义.廖勇 永磁同步电机转矩角闭环控制策略研究[期刊论文]-微电机 2011(11)

8.徐建英.刘贺平 永磁同步电动机参考模型逆线性二次型最优电流控制调速系统[期刊论文]-中国电机工程学报2007(15)

9.金宁治.王旭东.李文娟 电动汽车PMSM MTPA控制系统滑模速度控制[期刊论文]-电机与控制学报 2011(8)10.郎宝华.毕雪芹.刘卫国 MTPA控制的直接转矩控制系统研究[期刊论文]-西安工业大学学报 2010(1)11.李长红.韩耀鹏.王世凯 永磁同步电机线速度控制系统研究[期刊论文]-电气传动 2010(8)

12.侯利民.王巍.李洪珠 PMSM无速度传感器最优转矩系统的复合控制[期刊论文]-自动化技术与应用 2009(3)13.张雷.付勋波 不同控制目标下的永磁同步风力发电机控制策略分析[期刊论文]-大功率变流技术 2009(1)14.吴小役.王斌翊.李长红.翟晓军 基于xPC的PMSM控制系统虚拟测试技术研究[期刊论文]-系统仿真学报 2007(7)15.陈丹亚.贾要勤.杨仲庆 电动车驱动用IPM永磁同步电动机控制方法综述[期刊论文]-微特电机 2010(2)16.吴亚麟 稀土永磁同步电动机的自控式变频调速[期刊论文]-贵州大学学报（自然科学版） 2009(5)17.史光辉.于佳.张亮 永磁同步电动机最大转矩电流比控制[期刊论文]-电机技术 2009(5)18.肖曦.张猛.李永东 永磁同步电机永磁体状况在线监测[期刊论文]-中国电机工程学报 2007(24)

19.苏健勇.李铁才 基于多任务模式的高性能通用交流伺服控制器设计[期刊论文]-中国电机工程学报 2007(18)20.赵红林 横向磁通永磁电机最大转矩电流比控制方法研究[期刊论文]-船电技术 2011(2)

21.尚重阳.邓利红.周建华.普清民 一种永磁同步电动机的最大转矩电流比控制方法[期刊论文]-自动化技术与应用 2008(7)

22.王艳敏.冯勇.陆启良 永磁同步电动机的无抖振滑模控制系统设计[期刊论文]-电机与控制学报 2008(5)23.侯利民.郭凤仪.宋绍楼.陈鹏 无速度传感器的PMSM最优转矩控制系统研究[期刊论文]-长春工业大学学报（自然科学版） 2008(5)

24.纪历.徐龙祥 高速永磁同步电机无传感器控制[期刊论文]-电机与控制学报 2011(9)

最大转矩电流比控制

25.裴硕.肖军.翟春艳.白雪 基于模糊神经网络的滑模控制算法[期刊论文]-科学技术与工程 2010(4)

26.侯利民.张化光.刘秀翀.褚恩辉.王强 PMSM无速度传感器最优转矩控制系统的研究[期刊论文]-仪器仪表学报2009(4)

27.李耀华.刘卫国 永磁同步电动机直接转矩控制系统的最大转矩电流比控制[期刊论文]-微特电机 2007(1)28.徐绍娟.李冉.赵光宙 PMSM最大转矩电流比无速度传感器控制[期刊论文]-电气传动 2011(11)29.王巍.郭凤仪.侯利民 滑模控制的PMSM无速度传感器最优转矩控制[期刊论文]-微特电机 2009(3)

30.陈阳生.黄碧霞.诸自强.D.Howe 电机参数误差对永磁同步电机弱磁性能的影响[期刊论文]-中国电机工程学报2008(6)

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32.吉智.何凤有 凸极永磁同步电机电流控制方法研究[期刊论文]-电气传动 2011(7)

33.李鹏.宋永端.刘卫.孙黎翔.秦明 风力发电机组控制技术综述及展望[期刊论文]-电气自动化 2010(5)

34.张杭.崔巍.苗会彬.章跃进.刘廷章.刘元江 永磁同步力矩电机直驱式伺服系统矢量控制策略综述[期刊论文]-微电机 2010(12)

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