新时达机器人示教器编程规范

新时达机器人编程规范

1 客户所有工件程序统一建立在一个文件夹下面

2 程序名可以英语或者拼音等让人容易识别的字符命名，字符后面根据工件型号进行1 2等命名或者以规格型号命名：1600*1200等，文件夹及文件命名如下： Test//文件夹名 Product1//文件名 Product2//文件名 Product3//文件名 或者

Test//文件夹名

Product_1600*1200//文件名 Product_1000*800//文件名 Product3_800*600文件名

3 若程序为焊接应用，程序第一行必须加载tool（tool可以通过3点法，6点法进行示教或者直接填写xyzabc）

4 程序中针对不同坐标系，在tool后进行refsys（rf0）的设定 5 对IO变量进行初始化

6 变量命名：英语或者拼音，后缀根据需要添加数字。尽量不要直接使用ap0，ap1等，建议用关键字标注，比如ArcPrePos1，ARCEndPOS1等 //以上内容为示教器程序注意事项 //以下为程序编写完成后，修改配置

1 配置开机速度，默认是40%，根据需要修改

2修改pause反应，0位马上停，100为完成当前运动语句再停止 3 若默认直线速度只有1000mm/s,根据需要修改，根据下图参考

焊接规范例程：

焊接点使用cp点（笛卡尔坐标点，这样若工具撞了，只要重新试教工具即可，所有点不需要重新试教）

此程序为按一下start，程序循环运行，通过Table1或者Table2信号来判断某个工位，若无信号程序一直等待；

若希望焊接一遍完成后机器人停止，程序中while（1）不使用 While（1）

Tool(tool0);//根据需要加载工具 Ref(rf0);//根据需要加载坐标系

DOSet(Valve1,false);//DO置零初始化 Num:=0//变量初始化

Table1:=DIRead(DI0);//读取工作台DI信号 Table2:=DIRead(DI1); 读取工作台DI信号 Dyn(FastSpeed)//设置全局速度

Ovl(Ovl90)//设置全局圆滑率，建议90% Ptp(HomePosition);//回原点 If (Table1) then//工作台2程序 Ptp(ArcPre1)//走到焊接准备点

Lin(ArcPos1，ArcPreSpeed，ArcOvl)//直线走到焊接起弧点，速度使用较慢速度走到准备点，圆滑率建议设为0

Arcset(Arcdata)//设置电流电压 Wlin（ArcPos2,ArcSpeed,ArcOvl）//直线焊接到ArcPos点收弧，使用焊接速度ArcSpeed，圆滑率建议使用0

Lin（ArcPos3）//离开收弧点 …//完成其他焊接及过度语句 End_if

If (Table2) then//工作台2程序 Ptp(ArcPre1)//走到焊接准备点

Lin(ArcPos1，ArcPreSpeed，ArcOvl)//直线走到焊接起弧点，速度使用较慢速度走到准备点，圆滑率建议设为0

Arcset(Arcdata)//设置电流电压，电压一般为电流1/10左右 Wlin（ArcPos2,ArcSpeed,ArcOvl）//直线焊接到ArcPos点收弧，使用焊接速度ArcSpeed，圆滑率建议使用0

Lin（ArcPos3）//离开收弧点 …//完成其他焊接及过度语句 End_if End_while

码垛规范例程（使用码垛包）

//目前新时达机器人没有ptp和lin之间的圆滑，若ptp和lin之间有卡顿，请全部使用lin语句，并同时注意ftp中的configurationfile里的机器人配置，直线速度限制，出厂较小，可设置到1800mm/s While(1)

Dyn(FastSpeed)//设置全局速度

Ovl(Ovl90)//设置全局圆滑率，建议90% PalletReset（Pallet1，zero），//对码垛程序清零 Bool0：=1；

While（bool0）//此标志位若码垛完成变0 PTP（HomePos）//回到准备点 Ptp（Catch）//走到固定取料点 DiWait（LineSignal）//等取料信号 DoSet（Valve，True）//夹紧气缸

DiWait(ValveOK,True)//等气缸夹紧到位信号 Toput（pallet1）//去码垛

DoSet（Valve，FALSE）//松开气缸 Fromput（pallet1）从码垛处回来 End_while End_while

搬运规范例程//不使用码垛包，举例4个, while(1)

num:=0;//计数清零 while(num<4) ptp(HomePos); Lin(PutPos);

Posreset（PutPos，offset100，PutPos）; Num：=num+1；

End_while end_while

多工件程序（伪子程序）

假设工件种类通过4路DI输入，构成8421码， 在codesys里面做如下编程： Number:dint;

SetDint: Step_Robot_SetDINTToHMI;

Number:=bool_to_dint(di0)+ 2*bool_to_dint(di1) +4*bool_to_dint(di2)+ 8*bool_to_dint(di3) SetDint(Enable:=1,PortNumber:=0,Data:=Number);//此处端口和示教器的读取数据端口一致

以下为示教器程序

Num：=DINTEXTRead（DINTEXT）//从plc处读取值，dintext的端口填0 If num=1 … End_if If num=2 … End_if If num=3 … End_if If num=4 … End_if

CycleStop规范程序//按下停止后，机器人执行完一个cycle再停止 While(1)

Ptp（a1） Ptp（a2） Ptp（a3） Ptp（a4）

Bool0:=DiRead(CycleStop); If bool0=1 then Goto EndPro End_if End_while LP:EndPro

自动回原点(倒着走)程序例程

DOSET(HomingSig，false)

If homing=1 then//如果机器人异常停止，后台获得标志位，程序卸载后重加载，homing标志位为1

Goto HomingPro LP:StartPro

LinNum：=0；//初始化 DINTSet(DintExt,LinNum); Ptp（a1） LinNum：=1；

DINTSet(DintExt,LinNum); Ptp（a2） LinNum：=2；

DINTSet(DintExt,LinNum); Ptp（a3） LinNum：=3；

DINTSet(DintExt,LinNum);

Ptp（a4） LinNum：=4；

DINTSet(DintExt,LinNum); Goto(StartPro)

LP: HomingPro if LinNum=3 then goto LIN3 end_if

if LinNum=2 then goto LIN2 end_if

if LinNum=1 then goto LIN1 end_if

if LinNum=0 then goto LIN0 end_if

LP:LIN3 Ptp(ap3); LP:LIN2 Ptp(ap2); LP:LIN1 Ptp(ap3); LP:LIN0 Ptp(ap0);

DOSET(HomingSig，true)//告诉codesys，对homing标志位置0

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/ddrf.html