机械手臂的控制设计

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目 录

1 引言............................................................................................................................ 1 2 机械手概述................................................................................................................ 2

2.1 机械手的概念和分类...................................................................................... 2 2.2机械手的总体结构........................................................................................... 2 2.3机械手工作原理............................................................................................... 2 2.4机械手的操作方式........................................................................................... 3 3 机械手的工作方式.................................................................................................... 4

3.1手动工作方式................................................................................................... 5 3.2自动程序........................................................................................................... 6

3.2.1单周期工作方式..................................................................................... 7 3.2.2单步工作方式......................................................................................... 7 3.2.3连续工作方式......................................................................................... 7 3.3 自动回原点...................................................................................................... 8 4 PLC的I/O分配 ....................................................................................................... 10 5 PLC的外部接线图 .................................................................................................. 11 6 结束语...................................................................................................................... 12 参考文献...................................................................................................................... 13 附录.............................................................................................................................. 14

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1 引言

工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术,是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物,并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染性的场合,应用的最为广泛。在我国,近几年也有较快发展,并取得一定成果,受到机械工业和铁路工业部门的重视。

机械手也称自动手。机械手主要由手部、运动机构、控制系统三大部分组成。手部用来抓持工件的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型。运动机构,使手部完成各种转动,移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意和方位的物体,需要6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多,机械手灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般机械手有2~3个自由度。

机械手的种类,按驱动方式分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手;按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种;按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续的轨迹控制机械手。

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2 机械手概述

2.1 机械手的概念和分类

它是一种能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手,它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序,以完成各项规定工作。它的特点是除具备普通机械的物理性能外,还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的,称为操作机。它起源于原子、军事工业,先是通过操作机来完成特定的作业,后来发展到用无线电信号操作机械手来进行探测月球、火星等。第三类是专用机械手,主要附属于自动机床或自动线上,用于解决机床上下料和工件传送。它是为主机服务的,由主机驱动,除少数外,工作程序一般是固定的,因此是专用的。本项目要求设计的机械手模型可归为第一类,即通用机械手

2.2机械手的总体结构

本文设计的机械手主要包括机械手的旋转、大臂的伸缩、小臂的升降、手抓的松紧。各关节均采用电磁阀作为驱动装置,在机械大臂伸缩和小臂的升降以及手抓的松紧环节都配有传感器,并编制了能满足运动控制要求的软件,实现对机械手的速度、位置以及4关节联动控制。

机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用机械手有2~3个自由度。

2.3机械手工作原理

机械手在生产线上的任务是将工件从A处传送到B处。根据外界情况,机械手在空间主要进行以下动作:机械手下降,机械手抓紧工件,机械手与工件上升,机械手与工件右移,机械手与工件下降,机械手放松工件,机械手上升,机械手左移。控制器检测上,下,左,右限位开关的通断,决定当前的动作,通过

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驱动系统输出,控制机械手的动作。

2.4机械手的操作方式

机械手的操作方式分为手动、回原点、单步、单周期、自动五种工作方式,五种工作不仅能各自独立工作,还能按顺序实现他们之间的互相转换,转换过程中原状态保持,转换后按照新的工作方式进行。 (1)手动:

选择手动方式,按下手动按钮,结合限位开关,对各个动作进行单独控制。 如:按下机械手下降按钮,机械手下降,松开机械手按钮,机械手停止下降,或者到位后,机械手停止下降,机械手只能在左限位和有限位才能下降中间不可以下降。 (2)回原点:

选择回原点方式,按下原点按钮,机械手以最快及最安全的路径回到原点位置停止。如:若机械手未夹物体时,以最快路径回到原点位置;若机械手夹了物体必须搬运到B点,在回到原点位置。 (3)单步:

选择单步方式,按一次启动按钮,机械手动作一个工步后自动停止。 (4)单周期:

选择单周期方式,按启动按钮,机械手动作一个周期后自动停止;在动作过程中,按停止按钮,机械手立即停止,在按启动按钮,机械手继续动作,机械手继续动作,一个周期后自动停止。 (5)自动:

选择自动方式,按启动方式,机械手周而复始的动作;在动作过程中,按停止按钮,机械手不立即停止等到当前一个周期结束才停止。

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3 机械手的工作方式

主程序中,SM0.0的常开触点一直闭合,公用程序是无条件执行的。在手动方式,I2.0为ON,执行手动子程序。在自动回原点方式,I2.1为ON,执行回原点子程序。在其他3种工作方式执行自动子程序。主程序如图3-1所示。

图3-1 主程序图

其中公用程序用于处理各种工作方式都要执行的任务,以及不同的工作方式之间相互切换的处理。如图3-2所示。

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图3-2 切换处理图

3.1手动工作方式

在手动工作方式,用I0.5~I1.2对应的6个按钮分别独立控制机械手的升、降、左行、右行、夹紧、松开。图3-3是手动程序。

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图3-3 手动程序图

为了保证系统的安全运行,在手动程序中设置了一些必要的联锁; 1) 设置上升与下降之间、左行与右行之间的互锁,以防止功能相反的两个输出同时为ON。

2) 用限位开关I0.1~I0.4的常闭触点,限制机械手的移动范围。

3) 上限位开关I0.2的常开触点与控制左、右行的Q0.4和Q0.3的线圈串联,机械手升到最高位置才能左右移动,以防止机械手在较低位置时与别的物体碰撞。

4) 只允许机械手在最左边或最右边时上升、下降和松开工件。

3.2自动程序

机械手在最上面和最左边,且夹紧装置松开时,称为系统处于原点状态。在进入自动(单步、单周期、连续)工作方式之前,系统应处于原点状态;如果不满足这一条件,可以选择回原点工作方式,然后按下起动按钮I2.6,使系统自动

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返回原点状态。在原点状态,顺序功能图中的初始步M0.0为ON,为进入单周期、连续、单步工作方式做好了准备。

单周期、单步和连续3种工作方式主要是用连续标志M0.7和转换允许标志M0.6来区分的。自动程序如图附录一所示。

3.2.1单周期工作方式

在单周期工作方式,在初始状态按下起动按钮I2.6后,从初始步M0.0开

始,机械手按顺序功能图的规定完成一个周期的工作后,返回并留在初始步。

单周期工作方式,I2.2(单步)的常闭触点闭合,M0.6的线圈通电,允许

转换。如果满足原点条件,在初始步时按下起动按钮I2.6,在M2.0的起动电路中,M0.0、I2.6、M0.5和M0.6的常开触点均接通,使M2.0的线圈通电,系统进入下降步,Q0.0的线圈通电,机械手下降,碰到下限位开关I0.1时,转换到夹紧步M2.1,Q0.1被置位,夹紧电磁阀的线圈通电并保持。同时接通延时定时器T37开始定时,1S后定时时间到工件被夹紧,转换条件T37满足,转换到步M2.2。以后系统将这样一步一步工作下去。在左行步M2.7,当机械手左行返回原点位置时,左限位开关I0.4变为1状态,因为连续工作标志M0.7为0状态,将返回M0.0,机械手停止运动。

3.2.2单步工作方式

在单步工作方式,I2.2为1状态,它的常闭触点断开,转换允许辅助继电器M0.6在一般情况下为0状态,不允许步与步之间的转换。设初始步系统处于原点状态,M0.5和M0.0为1状态,按下起动按钮I2.6,M0.6变为1状态,使M2.0的起动电路接通,系统进入下降步。放开起动按钮,M0.6变为0状态。在下降步,Q0.0线圈通电,当下限位开关I0.1变为1状态时,与Q0.0的线圈串联的I0.1的常闭触点断开,使Q0.0的线圈断电,机械手停止下降。I0.1的常开触点闭合后,如果没有按起动按钮,I2.6和M0.6处于0状态,不会转换到下一步。一直要等到按下起动按钮,I2.6和M0.6变为1状态,M0.6的常开触点接通,转换条件I0.1才能使M2.1的起动电路接通,M2.1的线圈通电并自保持,系统才能由步M2.0进入步M2.1.以后在完成某一步的操作后,都必须按一次起动按钮,系统才能转换到下一步。

3.2.3连续工作方式

在连续工作方式,I2.4为1状态。在初始步为活动步时按下起动按钮I2.6,M2.0变为1状态,机械手下降。与此同时,控制连续工作的M0.7的线圈通电并自保持。

当机械手在步M2.7返回最左边时,I0.4为1状态,因为连续标志位M0.7为1状态,转换条件M0.7*I0.4满足,系统将返回步M2.0,反复连续的工作下

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去。

3.3 自动回原点

在回原点工作方式,I2.1为ON。按下起动按钮I2.6时,机械手可能处于任

意状态,根据机械手当时所处的位置和夹紧装置的状态,如图3-4所示,可以分为3种情况:

一是夹紧装置松开,表明机械手没有夹持工件,应上升和左行,直接返回原点。

二是夹紧装置处于夹紧状态,机械手在最右边,此时Q0.1和I0.3均为1状态,应将工件搬运到B点后再返回原点位置。

三是夹紧装置处于夹紧状态,机械手不再最右边,此时Q0.1为1状态,右限位开关I0.3为0状态,首先要上行、右行、下降、和松开工件,将工件搬运到B点后再返回原点位置。

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图 3-4机械手当时所处的位置和夹紧装置的状态图

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4 PLC的I/O分配

I/O模块分为数字量输入、数字量输出、模拟量输入、模拟量输出4类。CPU分配给数字

I/O的模块的地址以字节为单位,一个字节由8个数字量I/O点组成。 地址分配必须遵循以下三条原则;

1)同种类型输入或输出点的模块数进行顺序编址;

2)某个模块的数字量I/O点如果不是8的整数倍,最后一个字节中未用的位不会分配给后续模块;

3)模拟量扩展模块以2点4字节递增方式来分配地址。

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5 PLC的外部接线图

S7200采用0.5~1.5平方毫米的导线,导线要尽量成对的使用,应将交流线、电流大且变化迅速的直流线与弱点信号线分开,干扰较严重时应设置浪涌抑制设备。

使用同一个电源,有同一个参考点的电路,其参考点只能有一个接地点。将CPU为传感器和输入电路供电的DC24V电源M端子接地,可以提高抑制噪声能力。其外部接线图如图5-1所示。

图5-1 外部接线图

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6 结束语

基于PLC的机械手臂课程设计历时一周,首先给自己安排每天的任务,每天应该完成什么,这样才有效率,有成果。

在编写梯形图时遇到了许多不懂之处,在老师和同学的帮助指导下,才能顺利的完成这份课程设计。本来以为自己对可编程控制器原理的知识掌握已经比较好,但是到做课程设计的时候才发现自己存在着许多不足,其中很多基础知识不够完善,很多知识掌握的不是很扎实,遇到一些疑点难点自己没有办法独自完成,往往顾了这边,那边又出现了问题感到非常棘手。

课程设计是一个理论与实践的过程,仅仅有理论是不够的,更重要的是动手操作能力,是我们所设计的实物。这就需要我们考虑问题要仔细、周密、不能有丝毫大意,设计的同时加强了我和老师的交流,认识到知识的渊博度。向教育指导我的老师及同学表示诚挚的感谢。这次课程设计,通过针对性地查找资料,了解有关电子方面的资料,既增长了自己的知识面,补充了自己的应用能力和实践能力。对学过的课本理论知识起到了温习作用。

机械手臂搬运加工采用PLC为控制核心结构合理、测试方法可靠,具有较强的灵活性,提高了设备运行的可靠性。这个设计让我获益良多,只要用心学习,不怕困难,我们就能成功。

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参考文献

[1] 廖常初.PLC编程及其应用.北京:机械工业出版社,2008. [2] 李俊秀.可编程控制器应用技术.北京:化学工业出版社,2008.

[3] 郁汉琪.电气控制与可编程控制器应用技术.南京:东南大学出版社,2003. [4] 王阿根.电气可编程控制器及应用.北京:清华大学出版社,2007.

[5] 汪志峰.可编程序控制器原理与应用[M].西安电子科技大学出版社,2004 [6] 常斗南.可编程序控制器机[M].械工业出版社,2007

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附录

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本文来源:https://www.bwwdw.com/article/d3c3.html

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