MC56F84789上使用PWM和ADC,驱动双PMS电机FOC

Freescale Semiconductor应用笔记

Document Number: AN4608Rev 0, 10/2012

利用MC56F84789的PWM和ADC驱动双PMSM电机FOC

作者:Jaroslav Musil

内容

1简介

飞思卡尔数字信号控制器（DSC）具有强大的计算能力和灵活的外设，因此对应用的要求也较高。其中一个要求是用单个处理器驱动两台磁场定向控制（FOC）的永磁同步电机（PMSM）。用单个处理器执行双PMSM FOC会增加应用的复杂性，主要表现在以下方面：两台电机的PWM模块同步；两个PWM模块的ADC同步，包括在正确的时间点触发ADC；最后是计算两台电机快速和慢速控制环的时间。本应用笔记旨在为以下问题提供指导：?如何设置和同步两个PWM模块

?如何及在何处通过PWM模块产生ADC模块的触发信号

?何时对两台电机的FOC算法进行快速环和慢速环计算

123456789101112

简介.........................................................................1数字信号控制器（DSC）.....................................1配置步骤 ...............................................................2PWM配置..............................................................3PWM A和PWM B同步.......................................6ADC的PWM触发信号........................................8ADC配置.............................................................10PWM和ADC信号互连......................................12触发信号启动顺序...............................................14读取ADC采样.....................................................15完整代码..............................................................17定义和首字母缩略词...........................................23

MC56F84789是适合双电机控制应用的DSC。该控制器具有下列有利于应用的特性：?100 MHz内核和外设时钟

?两个4通道PWM模块，可提供多个触发信号?高速12位ADC，可对两个信号进行同步采样?两个用于互连外设间信号的交叉单元

2数字信号控制器（DSC）

? 2012 Freescale Semiconductor, Inc.

配置步骤?用于对外设之间信号进行逻辑合并的与或非模块?带优先级的中断控制器

该处理器还具有许多其他模块，但本应用笔记仅讨论上述模块。图 1 显示了处理器信号如何连接到板上的电子器件。

图 1. 处理器与电路板的连接

3配置步骤

为了正确配置DSC，请按以下步骤操作：

?PWM配置：配置PWM A和B模块以产生驱动电机的信号。

?PWM A和B同步：同步PWM A和B信号，使其在90度相移范围内。?ADC的PWM触发信号：设置触发ADC对信号采样的时间点。?ADC配置：配置ADC模块对所需信号进行采样。

?PWM和ADC信号互连：配置crossbar和AOI模块，把PWM触发信号连接到ADC同步输入。?触发信号启动顺序：使触发信号按照与ADC通道顺序一致的顺序启动。?读取ADC采样：设置中断以读取采样值并调用算法。后续章节将对上述所有步骤进行详细说明。

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PWM配置4PWM配置

在此应用的示例中，将用相同的PWM频率和相同的快速控制环计算频率来驱动两台电机。PWM频率为10 kHz，快速环计算相对于PWM频率的比为1:1，因此也是10 kHz。电机1将使用PWM A模块，即子模块0–2；电机2将使用PWM B模块，即子模块0–2；互补模式中采用非反相的输出逻辑。第一步是按图 2 所示配置PWM A和PWM B。

图 2. PWM配置

PWM时钟

为给两个PWM模块提供时钟，需要配置系统集成模块（SIM）中的外设时钟寄存器3（SIM_PCE3）。可使用以下语句来使能PWM A通道0–2的时钟：

SIM_PCE3 |= (SIM_PCE3_PWMACH0 | SIM_PCE3_PWMACH1 | SIM_PCE3_PWMACH2);

可使用以下语句来使能PWM B通道0–2的时钟：

SIM_PCE3 |= (SIM_PCE3_PWMBCH0 | SIM_PCE3_PWMBCH1 | SIM_PCE3_PWMBCH2);

PWM控制寄存器

两台电机均使用每半个周期重裁一次。PWM时钟频率为最大值，故预分频值为1。因此，PWM A和PWM B模块的控制寄存器将用以下语句进行设置：电机1：

PWMA_SM0CTRL = PWMA_SM0CTRL_HALF; PWMA_SM1CTRL = PWMA_SM1CTRL_HALF; PWMA_SM2CTRL = PWMA_SM2CTRL_HALF;

电机2：

PWMB_SM0CTRL = PWMB_SM0CTRL_HALF; PWMB_SM1CTRL = PWMB_SM1CTRL_HALF; PWMB_SM2CTRL = PWMB_SM2CTRL_HALF;

PWM控制2寄存器

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PWM配置为使子模块协同工作，需要正确设置PWM控制2寄存器。1.在调试和等待模式下使能PWM，强制使通道0初始化2.对于通道1和2，还要设置其他位：

?子模块0主同步的初始化位?更新所用的主重载信号

?用于重载值寄存器的子模块0主重载位?将用作时钟源的子模块0时钟两个模块的配置寄存器均可利用以下语句进行配置。电机1：

PWMA_SM0CTRL2 = 0xC080;PWMA_SM1CTRL2 = 0xC20E; PWMA_SM2CTRL2 = 0xC20E;

电机2：

PWMB_SM0CTRL2 = 0xC080; PWMB_SM1CTRL2 = 0xC20E; PWMB_SM2CTRL2 = 0xC20E;

PWM模数寄存器设置

产生10 kHz的PWM模数源自100 MHz时钟。因此，模数寄存器为100 MHz / 10 kHz = 10,000。PWM模块的INIT寄存器值是计数器起始值，VAL1寄存器值是计数器重新初始化值。因此，INIT值设置为半模数寄存器值的负值，VAL1值设置为半模数寄存器值–1的正值。重载在半周期时发生，即在这两个值的中间值处发生。简而言之：INIT =–5000 (0xEC78)，VAL1 = 4999 (0x1387)，VAL0 = 0。可使用以下语句进行配置。电机1：

PWMA_SM0INIT = 0xEC78;PWMA_SM1INIT = 0xEC78;PWMA_SM2INIT = 0xEC78;PWMA_SM0VAL1 = 0x1387; PWMA_SM1VAL1 = 0x1387; PWMA_SM2VAL1 = 0x1387; PWMA_SM0VAL0 = 0x0000; PWMA_SM1VAL0 = 0x0000;PWMA_SM2VAL0 = 0x0000;

电机2：

PWMB_SM0INIT = 0xEC78;PWMB_SM1INIT = 0xEC78;PWMB_SM2INIT = 0xEC78;PWMB_SM0VAL1 = 0x1387; PWMB_SM1VAL1 = 0x1387; PWMB_SM2VAL1 = 0x1387; PWMB_SM0VAL0 = 0x0000; PWMB_SM1VAL0 = 0x0000; PWMB_SM2VAL0 = 0x0000;

50%占空比初始化

为使模块在50%占空比处初始化，需要设置VAL2和VAL3寄存器。由于采用互补模式，PWM边沿的产生不使用VAL4和VAL5寄存器。VAL2等于半模数寄存器值除以2所得值的负值，VAL3等于半模数寄存器值除以2所得值的正值。

因此，VAL2 =–2500 (0xF63CU)，VAL3 = 2500 (0x09C3)。可使用以下语句进行配置。电机1：

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PWM配置PWMA_SM0VAL2 = 0xF63C; PWMA_SM1VAL2 = 0xF63C; PWMA_SM2VAL2 = 0xF63C; PWMA_SM0VAL3 = 0x09C3; PWMA_SM1VAL3 = 0x09C3; PWMA_SM2VAL3 = 0x09C3;

电机2：

PWMB_SM0VAL2 = 0xF63C; PWMB_SM1VAL2 = 0xF63C; PWMB_SM2VAL2 = 0xF63C; PWMB_SM0VAL3 = 0x09C3; PWMB_SM1VAL3 = 0x09C3; PWMB_SM2VAL3 = 0x09C3;

2 μs死区时间

要设置死区时间，需要配置DTCNT0（顶部开关）和DTCNT1（底部开关）寄存器值。该值从模块时钟获得，如果时间为2 μs，该值为100 MHz x 2 μs = 200 (0x00C8)。以下代码可配置死区时间：电机1：

PWMA_SM0DTCNT0 = 0x00C8; PWMA_SM1DTCNT0 = 0x00C8; PWMA_SM2DTCNT0 = 0x00C8; PWMA_SM0DTCNT1 = 0x00C8; PWMA_SM1DTCNT1 = 0x00C8; PWMA_SM2DTCNT1 = 0x00C8;

电机2：

PWMB_SM0DTCNT0 = 0x00C8; PWMB_SM1DTCNT0 = 0x00C8; PWMB_SM2DTCNT0 = 0x00C8; PWMB_SM0DTCNT1 = 0x00C8; PWMB_SM1DTCNT1 = 0x00C8; PWMB_SM2DTCNT1 = 0x00C8;

禁用故障

本例不使用故障逻辑，因此需要利用以下语句禁用故障映射寄存器。电机1：

PWMA_SM0DISMAP0 = 0;PWMA_SM1DISMAP0 = 0;PWMA_SM2DISMAP0 = 0;PWMA_SM0DISMAP1 = 0; PWMA_SM1DISMAP1 = 0; PWMA_SM2DISMAP1 = 0;

电机2：

PWMB_SM0DISMAP0 = 0; PWMB_SM1DISMAP0 = 0; PWMB_SM2DISMAP0 = 0; PWMB_SM0DISMAP1 = 0; PWMB_SM1DISMAP1 = 0; PWMB_SM2DISMAP1 = 0;

LDOK位

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PWM A和PWM B同步运行PWM之前的最后一步是利用以下代码清除和设置MCTRL[LDOK]。电机1：

PWMA_MCTRL |= PWMA_MCTRL_CLDOK_0 | PWMA_MCTRL_CLDOK_1 | PWMA_MCTRL_CLDOK_2;PWMA_MCTRL |= PWMA_MCTRL_LDOK_0 | PWMA_MCTRL_LDOK_1 | PWMA_MCTRL_LDOK_2;

电机2：

PWMB_MCTRL |= PWMB_MCTRL_CLDOK_0 | PWMB_MCTRL_CLDOK_1 | PWMB_MCTRL_CLDOK_2;PWMB_MCTRL |= PWMB_MCTRL_LDOK_0 | PWMB_MCTRL_LDOK_1 | PWMB_MCTRL_LDOK_2;

将PWM A和PWM B配置为可产生图 1 所示的信号。但为了从引脚输出信号，还必须正确配置GPIO引脚。某些GPIO E和GPIO G引脚必须设置为外设。若有多个外设选项，必须选择PWM选项。还必须使能GPIO E和GPIO G时钟。代码如下：

/* Enable GPIOE clock */SIM_PCE0 |= SIM_PCE0_GPIOE;

/* PWMA PWMB */

GPIOE_PER |= (GPIOE_PER_PE_0 | GPIOE_PER_PE_1 | GPIOE_PER_PE_2 | GPIOE_PER_PE_3 | GPIOE_PER_PE_4 | GPIOE_PER_PE_5 | GPIOE_PER_PE_8 | GPIOE_PER_PE_9); SIM_GPSEL &= ~(SIM_GPSEL_E4 | SIM_GPSEL_E5);SIM_GPSEH &= ~(SIM_GPSEH_E8 | SIM_GPSEH_E9);/* Enable GPIOG clock */SIM_PCE0 |= SIM_PCE0_GPIOG;

/* PWM B */

GPIOG_PER |= (GPIOG_PER_PE_0 | GPIOG_PER_PE_1 | GPIOG_PER_PE_2 | GPIOG_PER_PE_3);SIM_GPSGL &= ~(SIM_GPSGL_G0 | SIM_GPSGL_G1 | SIM_GPSGL_G2 | SIM_GPSGL_G3);

最后只需将运行命令发送至模块以开始产生信号，并在引脚上输出PWM信号。此时不得启动PWM模块，因为需要同步两个PWM。

5PWM A和PWM B同步

PWM A和PWM B已完成配置，但尚未启动。因此，下一步便是以某种方式同步PWM模块。

要在每个PWM周期中执行快速环算法，必须让PWM信号相互移位，因为不可能同时执行两台电机的算法。因此，必须使PWM信号移位。为了有效分配来自直流总线电容的能量，建议避免同时切换，也就是要移位180度。MC56F84789处理器具有强大的计算能力，能够快速高效地执行FOC算法，信号将移位90度以获得最优结果。两个PWM模块所需的信号如图 3 所示。PWM 90度移位原理

如图 3 所示，PWM B INIT值相对于PWM A INIT值滞后90度。此移位等于模数除以4。当施加PWM RUN信号时，PWM模块从INIT值递增计数，这对该应用是有利的。同步PWM模块的过程包括：?启动PWM A模块

?在模数/4时刻从PWM A模块产生一个中断

?依据所产生的PWM A模块中断，启动PWM B模块?禁用此PWM A模块事件的中断模数/4事件配置

启动PWM A模块之前，必须对模数/4事件中断进行编程。为产生此类事件，将使用未使用的VAL5值。无论哪个子模块产生此事件都是可行的。本例使用子模块1 VAL5值。

在代码中，子模块1 VAL5使用模数/4进行编程，为–2500 (0xF63C)；此子模块的比较中断须使能，并且必须对中断控制器进行编程以使能此中断。

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PWM A和PWM B同步代码如下：

/* Sync for the other motor's PWM */PWMA_SM1VAL5 = 0xF63C;

/* Compare interrupt of Value 5, used at init to sync PWM A and PWM B */PWMA_SM1INTEN = PWMA_SM1INTEN_CMPIE_5;/* Interrupt for the SM1 CMP Level 2 */INTC_IPR9 |= INTC_IPR9_PWMA_CMP1;

图 3. PWM A和PWM B同步

VAL5比较中断服务例程

PWM子模块1 VAL5比较中断已配置完毕。现在必须创建中断服务例程（ISR）以启动PWM B模块。ISR的名称为IsrPWMSync。此例程的原型必须在代码的原型部分创建：

void IsrPWMSync(void);

此函数的名称必须复制到向量表中；如果使用默认CodeWarrior 10.2项目模板，则它位于文件MC56F847xx_vector.asm中（Project_Settings\\Startup_Code目录下）。因此，在地址0xAA，PWM A子模块1的85号中断将包含以下语句：

JSR >FIsrPWMSync

函数体本身包含以下操作：

?if条件，如果源是VAL5比较?对PWM B模块应用RUN命令?禁用VAL5比较中断?清除VAL5比较标志包含所有这些操作的代码如下：

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ADC的PWM触发信号#pragma interrupt alignspvoid IsrPWMSync(void){

if ((PWMA_SM1STS & PWMA_SM1STS_CMPF_5) > 0 ) {

/* Starts PWM B */

PWMB_MCTRL |= PWMB_MCTRL_RUN_0 | PWMB_MCTRL_RUN_1 | PWMB_MCTRL_RUN_2; /* Disable PWM SM1 CMP interrupt from 5 */ PWMA_SM1INTEN &= ~PWMA_SM1INTEN_CMPIE_5; /* Clears compare flag */

PWMA_SM1STS |= PWMA_SM1STS_CMPF_5; }}

PWM A启动

PWM A和B通道已配置完毕，同步事件已设置，中断服务例程已写好。现在只需对PWM A应用RUN命令并使能引脚输出PWM A和PWM B信号。启动PWM A后，它将产生已编程的子模块1 VAL5比较中断，PWM B随即启动，此中断随后被禁止。

启动PWM A的代码如下（PWM A和PWM B模块配置完毕且设置比较中断之后，需要调用此命令）：

PWMA_MCTRL |= PWMA_MCTRL_RUN_0 | PWMA_MCTRL_RUN_1 | PWMA_MCTRL_RUN_2;

使能引脚输出PWM A和PWM B信号的命令如下：

PWMA_OUTEN |= (PWMA_OUTEN_PWMA_EN_0 | PWMA_OUTEN_PWMB_EN_0 | PWMA_OUTEN_PWMA_EN_1 | PWMA_OUTEN_PWMB_EN_1 | PWMA_OUTEN_PWMA_EN_2 | PWMA_OUTEN_PWMB_EN_2);

PWMB_OUTEN |= (PWMB_OUTEN_PWMA_EN_3 | PWMB_OUTEN_PWMB_EN_3 | PWMB_OUTEN_PWMA_EN_1 | PWMB_OUTEN_PWMB_EN_1 | PWMB_OUTEN_PWMA_EN_2 | PWMB_OUTEN_PWMB_EN_2);

图 3 显示了引脚上的信号，示波器上也可观察到这些信号。

6ADC的PWM触发信号

PMSM的FOC要求测量控制算法所用的模拟信号。此类控制需要的模拟量为电机相位电流和直流总线电压。通常，电流在底部MOSFET（或IGBT）下方连接的分流电阻处测量。请参见图 4 。在这种结构中，电机电流只能在特定底部MOSFET接通时得到。因此，ADC必须与PWM信号同步（参见图 5 ）。可在底部MOSFET接通时立即测量电流；若在底部MOSFET断开时立即测量，只能得到ADC通道的偏移量。此时间点将用于校准ADC通道偏移量，因为预期值是已知值。

直流总线电压对测量时间点没有这种要求。

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ADC的PWM触发信号图 4. 三相逆变器原理图

图 5. 测量电机电流的最佳时间

总而言之，需要测量以下量：

?电机1的2个电流通道的偏移量（第3个电流通过计算获得）?电机1的2个电流

?电机2的2个电流通道的偏移量（第3个电流通过计算获得）?电机2的2个电流?直流总线电压

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ADC配置图 6. 电流和偏移量测量点

PWM触发信号

图 6 指出了电流及其偏移量的测量点。可以看到，电流测量点稍微落后于INIT值，偏移量测量点稍微落后于VAL0值。

PWM模块采用互补切换模式，因此可将VAL4和VAL5值用作ADC的触发信号。本例使用的死区时间为2 μs，假设还有一定的硬件延迟，最终需要应用的延迟时间将是3.25 μs。因此，VAL4值将为：

INIT + 3.25 μs / 100 MHz = –4675 (0xEDBD)。VAL5值将为：

VAL0 + 3.25 μs / 100 MHz = 325 (0x0145)。

使用子模块0来产生这些触发信号。这些PWM值的编程代码语句如下：电机1：

PWMA_SM0VAL4 = 0xEDBD; /* Current measurement value */PWMA_SM0VAL5 = 0x0145; /* Offset measurement value */

电机2：

PWMB_SM0VAL4 = 0xEDBD; /* Current measurement value */ PWMB_SM0VAL5 = 0x0145; /* Offset measurement value */

此时不得使能触发信号。触发信号必须按照触发信号启动顺序 所述的特定顺序加以使能。

7ADC配置

为了对模拟量进行采样，将在同步模式下使用快速12位ADC A和ADC B。同步模式是ADC的一个出色特性，正是由于这个特性，我们才能同时获取两个电流值。以下步骤说明如何正确设置ADC。ADC时钟

为给ADC提供时钟，需要配置系统集成模块（SIM）中的外设时钟寄存器2（SIM_PCE2）。使能ADC时钟的语句如下：

SIM_PCE2 |= SIM_PCE2_CYCADC;

控制寄存器1

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ADC配置此寄存器用于配置ADC行为。要配置此寄存器，请执行以下操作：?设置硬件同步（这对用PWM模块信号启动ADC必不可少）。?使能扫描结束中断。

?设置ADC并行扫描模式。?停止模式未激活。?所有通道均为单端。

?已关闭其他中断和DMA通道。语句如下：

ADC12_CTRL1 = 0x1805;

控制寄存器2

此寄存器用于配置ADC A和B转换器同步工作，时钟将设为20 MHz以使ADC工作。语句如下：

ADC12_CTRL2 = ADC12_CTRL2_DIV0_2 | ADC12_CTRL2_SIMULT;

电源控制寄存器

此寄存器用于控制ADC的电源选项。要配置此寄存器，请执行以下操作：?必须给ADC转换器上电。

?“上电延迟”选项保持默认值，即26个时钟周期。代码如下：

ADC12_PWR = 0x01A0;

电源控制寄存器2

此寄存器用于配置ADC B转换器的时钟和两个转换器的速度。B转换器的时钟为20 MHz，两个转换器的速度设为20 MHz。语句如下：

ADC12_PWR2= ADC12_PWR2_SPEEDA | ADC12_PWR2_SPEEDB | ADC12_PWR2_DIV1_2;

通道列表寄存器

现在需要配置通道列表寄存器。两个ADC转换器均有8个通道，也就是一次能够对8个通道进行采样，并且可保存ADC A和ADC B的结果。如果这两个转换器以同步模式运行，则A转换器仅对ANAx通道进行采样，B转换器仅对ANBx通道进行采样。

本例在ANA0和ANB0上对电机1电流进行采样，在ANA2和ANB2上对电机2电流进行采样。直流总线电压在ANB4通道上采样。

图 7 显示了通道配置。为将通道与特定采样通道相关联，使用了四个通道列表寄存器。每个寄存器配置四个样本。设置通道的代码如下：

ADC12_CLIST1 = 0x0200;ADC12_CLIST2 = 0x0002;ADC12_CLIST3 = 0x8AC8;ADC12_CLIST4 = 0x888A;

采样禁用寄存器

本例仅使用各转换器的5个采样通道。其余采样通道必须禁用。完成最后一个使能的采样通道后，ADC会产生扫描结束中断信号。要根据图 7 禁用未使用的通道，可使用如下代码设置寄存器：

ADC12_SDIS = 0xE0E0;

扫描控制寄存器

另一个非常有用的特性是扫描控制寄存器。借助扫描控制寄存器，能够对多个事件同步采样，完成最后一个使能的采样后，会产生扫描结束中断信号。此流程可参见图 7 的Sync行。

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PWM和ADC信号互连1.出现第一个同步信号（来自PWM的触发信号）时，ADC对电机1两个相位的电流偏移量进行采样；由于下一个同步信号在样本2处设置，样本1和9也会被转换，ADC随后将停止。因此，直流总线电压在通道9上。2.下一个同步信号到达时，ADC对电机2的偏移量进行采样。

3.对于下一个同步信号，ADC对电机1的电流进行采样，然后停止。

4.对于再下一个同步信号，ADC对电机2的电流进行采样，然后停止并产生扫描结束中断信号。对于新的同步信号，上述过程重新开始。

图 7. ADC样本和通道

要配置此同步特性，应使用扫描控制寄存器。同步信号与通道0、2、3（位0、2、3）和通道4（位8）相关联。示例代码如下：

ADC12_SCTRL = 0x010D;

模拟（AN）引脚配置

要从引脚读出模拟值，必须利用ADC选项将GPIO A和GPIO B引脚0–7配置为外设。GPIO模块的时钟必须使能。代码如下：

/* Enable GPIOA clock */

SIM_PCE0 |= SIM_PCE0_GPIOA;

/* ADCA */

GPIOA_PER |= (GPIOA_PER_PE_0 | GPIOA_PER_PE_1 | GPIOA_PER_PE_2 | GPIOA_PER_PE_3 | GPIOA_PER_PE_4 | GPIOA_PER_PE_5 | GPIOA_PER_PE_6 | GPIOA_PER_PE_7); SIM_GPSAL &= ~(SIM_GPSAL_A0);/* Enable GPIOB clock */SIM_PCE0 |= SIM_PCE0_GPIOB;

/* ADCB */

GPIOB_PER |= (GPIOB_PER_PE_0 | GPIOB_PER_PE_1 | GPIOB_PER_PE_2 | GPIOB_PER_PE_3 | GPIOB_PER_PE_4 | GPIOB_PER_PE_5 | GPIOB_PER_PE_6 | GPIOB_PER_PE_7);

8PWM和ADC信号互连

到目前为止，已完成了下述步骤：?已配置并同步PWM模块。

?已设置产生触发信号的PWM位置。?已对ADC模块和通道进行配置。?已正确设置ADC采样的同步位。

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PWM和ADC信号互连下一步是要将PWM A和PWM B模块的触发信号正确连接到ADC同步信号输入。为此，应使用外设crossbar A（XBAR A）。XBAR A能够将一个外设的一路输出连接到一路输入，但此系统有来自两个外设的四个触发信号和一路ADC输入。在这种情况下，必须对这些触发信号进行逻辑“或”运算，并将执行“或”运算后的信号送至ADC输入。能够对信号进行逻辑“或”运算的模块是与/或/非（AOI）模块。为了在AOI输入端获取PWM触发信号，还要使用一个模块，即外设crossbar B（XBAR B）。请参见图 8 。

图 8. PWM和ADC互连

XBAR B配置

XBAR B用于将外设输出连接到AOI模块。两个PWM模块均使用VAL4和VAL5寄存器来产生触发信号。这些触发信号分为两组：PWM_OUT_TRIG0和PWM_OUT_TRIG1。第一组包括VAL0、VAL2和VAL4触发信号，第二组包括VAL1、VAL3和VAL5触发信号。这意味着两个PWM模块均会发出两个输出信号。XBAR B的前四路输入连接到AOI的乘积项0，因此，PWM信号按照如下方式连接到XBAR B：?PWMA子模块0触发信号（PWMA0_TRG0 | PWMA0_TRG1）连接到AOI乘积项0输入0?PWMB子模块0触发信号（PWMB0_TRG0 | PWMB0_TRG1）连接到AOI乘积项0输入1因此，XBAR_IN8和XBAR_IN22输入将被分配给前两路XBAR B输出。代码如下：

XBARB_SEL0 = 8 | (22 << 8);

AOI配置

顾名思义，此模块能够执行与/或/非逻辑运算。此应用受益于“或”和“与”运算，未使用“非”运算。与/或运算符的工作方式请参见图 8 。

仅使用两个输入信号，这些信号连接到“与”门的一路输入。两个“与”门的其余三路输入强制设为逻辑1，两个“与”门的未使用输入强制设为逻辑0。这种设置只会将两个PWM信号传输至“或”门输入。“或”门输出将从AOI发出。配置代码如下：

AOI_BFCRT010 = AOI_BFCRT010_PT0_AC_0 | AOI_BFCRT010_PT0_BC | AOI_BFCRT010_PT0_CC |

AOI_BFCRT010_PT0_DC | AOI_BFCRT010_PT1_AC | AOI_BFCRT010_PT1_BC_0 | AOI_BFCRT010_PT1_CC | AOI_BFCRT010_PT1_DC;AOI_BFCRT230 = 0;

XBAR A配置

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触发信号启动顺序最后一个信号路径是将AOI输出连接到ADC。此配置非常简单，只需将XBAR A AND_OR_INVERT_0的输入（AOI输出0）连接到XBAR A输出XBAR_OUT12（ADC A触发信号）。示例代码如下：

XBARA_SEL6 = 46;

9触发信号启动顺序

所有外设都已正确配置，能够在要求的时间点上产生触发信号。信号经过逻辑处理后，送至ADC同步脉冲输入端。最后一步是启动触发信号。

ADC配置为按如下顺序执行采样操作：?电机1的偏移量?电机2的偏移量?电机1的电流?电机2的电流

从图 6 可推断出，PWM A VAL5触发信号必须第一个出现，PWM B VAL4必须最后一个出现。然后，重复该过程。为确保到达ADC的第一个触发信号是来自PWM A VAL5，应对PWM B VAL4比较事件进行编程，以产生一个支持所有触发信号的中断。然后禁用此比较事件中断，PWM和ADC同步保持不变。

在代码中，必须使能PWM B子模块0 VAL4比较中断，并且必须对中断控制器进行编程，以使能此中断。代码如下：

/* Compare interrupt of Value 4 */

PWMB_SM0INTEN = PWMB_SM0INTEN_CMPIE_4;/* Interrupt for the SM0 CMP Level 2 */INTC_IPR8 |= INTC_IPR8_PWMB_CMP0;

VAL4比较中断服务例程

PWM B子模块0 VAL4比较中断已配置完毕。现在必须创建中断服务例程（ISR）以使能触发信号。ISR的名称为IsrPWM。此例程的原型必须在代码的原型部分创建。

void IsrPWM(void);

此函数的名称必须复制到向量表中；如果使用默认CodeWarrior 10.2项目模板，则它位于文件MC56F847xx_vector.asm中（Project_Settings\\Startup_Code目录下）。因此，在地址0x98，PWM B子模块0的76号中断将包含以下语句：

JSR >FIsrPWM

函数体本身包含以下操作：

?使能PWM A和B子模块0 VAL4和VAL5触发信号?对PWM B模块应用RUN命令

?禁用PWM B子模块0 VAL4比较中断

?在中断控制器中禁用PWM B子模块0比较中断?清除PWM B子模块0 VAL4比较标志包含所有这些操作的代码如下：

#pragma interrupt alignspvoid IsrPWM(void){

/* Disable PWM B SM0 CMP VAL4 interrupt */ PWMB_SM0INTEN &= ~PWMB_SM0INTEN_CMPIE_4;

/* Enable triggers on VAL4 and VAL5*/

PWMA_SM0TCTRL |= PWMA_SM0TCTRL_OUT_TRIG_EN_4 | PWMA_SM0TCTRL_OUT_TRIG_EN_5;

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读取ADC采样 PWMB_SM0TCTRL |= PWMB_SM0TCTRL_OUT_TRIG_EN_4 | PWMB_SM0TCTRL_OUT_TRIG_EN_5; /* Disables the interrupt in the INTC */ INTC_IPR8 &= ~INTC_IPR8_PWMB_CMP0; /* Clears compare flag */

PWMB_SM0STS |= PWMB_SM0STS_CMPF_4; }

现在，所有模块均已配置完毕并同步，可以开始正常工作。

10读取ADC采样

现在，所有外设都在工作，并且ADC在规定的时间点对所需的反馈进行采样。最后一项必须完成的任务是读取ADC的采样值，并在控制算法中加以使用。如果仅控制一台电机，可以利用ADC扫描结束中断来读取采样值并执行控制算法。但在本例中，有两台电机需要控制，最好把算法计算分散在不同时间执行。此外，第一台电机的计算无需等到第二台电机的ADC转换完成，因为前一台电机的反馈比后一台电机的反馈早90度就绪。最后，PWM更新必须在重载之前进行，否则系统会延迟一个周期，稳定性会变差。

因此，控制算法将在三个时间点执行（参见图 9 ）：

?电机1快速环控制算法在其电流反馈采样后立即执行?电机2快速环控制算法在ADC扫描结束中断时执行

?电机1和电机2慢速环计算及ADC电流偏移量更新在PWM B半周期处执行电机1快速环

从图 9 可看到，电机1电流反馈早在扫描结束中断之前就已就绪。因此，反馈就绪时即可从ADC读取反馈。ADC转换时间是已知的，故在ADC触发后1 μs设置中断，确认电流采样已经完成。在此时间点产生中断的简单办法是使用PWM A中的一个比较中断，本例使用子模块2 VAL4比较中断。VAL4值在子模块0 VAL4触发1 μs后设置为–4575 (0xEE21)。还必须使能比较中断，在IsrPWM中断例程中与触发信号一起使能即可。同时还要配置中断控制器。示例代码如下：

/* Fast loop calculation */PWMA_SM2VAL4 = 0xEE21;

/* Interrupt for the SM2 CMP Level 1 */INTC_IPR9 |= INTC_IPR9_PWMA_CMP2_1;

/* M1 fast loop calculation 1us after the ADC trigger 4 on SM2 */PWMA_SM2INTEN |= PWMA_SM2INTEN_CMPIE_4;

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读取ADC采样图 9. 读取ADC和执行控制算法

电机2快速环

最后采样的量是电机2电流。因此，利用ADC扫描结束中断来执行电机2快速环算法，而且已经配置ADC来产生扫描结束中断。现在只需配置中断控制器。示例代码如下：

/* Interrupt ADC end of scan Level 1 */INTC_IPR2 |= INTC_IPR2_ADC_CC0_1;

电机1和电机2慢速环

只有一台电机时，慢速环可以与快速环算法在同一中断中执行。但在本例中，这会延长时间，另一台电机的快速环计算会被推迟。为了避免冲突，慢速环在另一个中断中计算。速度环控制所需的时间不像快速环算法那样长，因此两台电机可以在同一中断中计算。

此计算选择PWM B半周期（VAL0）时间。在此时间点上，电机1电流偏移量已采样完毕，可以进行滤波和更新，为测量下一电流做准备。并且可以计算电机1慢速环。其他应用逻辑，如状态机、温度检查、直流总线电压滤波等，也可以在此时间点应用。

包括中断进入的第一个区块至少应持续到读取电机2电流的时刻。如果短于此时间，则会读取前一周期的电流偏移量，这将导致中断无法使用VAL0比较事件源，因此必须将中断推迟到稍后的时间点。

在第二个区块中，会读取、滤波并更新电机2电流偏移量以进行电流测量。然后会计算电机2慢速环。可以在此时间点应用其他逻辑，例如电机2或整个应用的状态机。

因此，代码中必须使能比较中断，在IsrPWM中断例程中与触发信号一起使能即可。同时还要配置中断控制器。示例代码如下：

/* M1 and M2 slow loop calculation on half cycle of PWM B */ PWMB_SM2INTEN |= PWMB_SM2INTEN_CMPIE_0;/* Interrupt for the SM2 CMP Level 1*/INTC_IPR7 |= INTC_IPR7_PWMB_CMP2_1;

中断服务例程

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完整代码中断已配置就绪，现在必须写出中断服务例程。

ISR的名称为IsrPWMAFastLoopCalc、IsrADC12Result和IsrPWMBSlowLoopCalc。这些例程的原型必须在代码的原型部分创建。

void IsrPWMAFastLoopCalc(void);void IsrADC12Result(void);

void IsrPWMBSlowLoopCalc(void);

这些函数的名称必须复制到向量表中；如果使用默认CodeWarrior 10.2项目模板，则它位于文件MC56F847xx_vector.asm中（Project_Settings\\Startup_Code目录下）。因此，地址0xA6是83号中断，对应PWM A子模块2比较；地址0x3C是30号中断，对应ADC结果；地址0x8C是70号中断，对应PWM B子模块2比较。代码包含以下语句：

JSR >FIsrPWMAFastLoopCalcJSR >FIsrADC12Result

JSR >FIsrPWMBSlowLoopCalc

函数体本身包含用户控制算法（包括ADC读取和更新以及PWM更新），并且最后必须清除特定中断标志，以防止再次进入该中断。函数体可以是如下形式：

#pragma interrupt saveall

void IsrPWMAFastLoopCalc(void){

...

/* Clears compare flag */

PWMA_SM2STS |= PWMA_SM2STS_CMPF_4; }

#pragma interrupt saveallvoid IsrADC12Result(void){

...

/* Clears the interrupt flag */

ADC12_STAT |= ADC12_STAT_EOSI0 | ADC12_STAT_EOSI1;}

#pragma interrupt saveall

void IsrPWMBSlowLoopCalc(void){

...

/* Clears compare flag */

PWMB_SM2STS |= PWMB_SM2STS_CMPF_0; }

现在，同步双电机PMSM FOC的PWM和ADC的所有必要步骤均已完成。

11完整代码

已配置并同步PWM模块，并且已对触发和中断进行编程。ADC及其中断均已配置完毕。模块已通过crossbar互连。本应用中用到的所有代码行如下所示。中断向量表

文件MC56F847xx_vector.asm（位于Project_Settings\\Startup_Code）

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完整代码JSR >FIsrADC12Result ;/* 0x3c Interrupt no. 30 */JSR >FIsrPWMBSlowLoopCalc ;/* 0x8c Interrupt no. 70 */JSR >FIsrPWM ;/* 0x98 Interrupt no. 76 */JSR >FIsrPWMAFastLoopCalc ;/* 0xa6 Interrupt no. 83 */JSR >FIsrPWMSync ;/* 0xaa Interrupt no. 85 */

原型

static void GPIOA_Init(void);static void GPIOB_Init(void);static void GPIOE_Init(void);static void GPIOG_Init(void);static void XBAR_Init(void);

static void PWMA_SM012_Init(void);static void PWMB_SM012_Init(void);static void PWMA_SM012_Run(void);static void ADC12_Init(void);void IsrPWMSync(void);void IsrPWM(void);

void IsrPWMAFastLoopCalc(void);void IsrADC12Result(void);

void IsrPWMBSlowLoopCalc(void);

函数

static void GPIOA_Init(void){

/* Enable GPIOA clock */

SIM_PCE0 |= SIM_PCE0_GPIOA;

/* ADCA */

GPIOA_PER |= (GPIOA_PER_PE_0 | GPIOA_PER_PE_1 | GPIOA_PER_PE_2 | GPIOA_PER_PE_3 | GPIOA_PER_PE_4 | GPIOA_PER_PE_5 | GPIOA_PER_PE_6 | GPIOA_PER_PE_7); SIM_GPSAL &= ~(SIM_GPSAL_A0);}

static void GPIOB_Init(void){

/* Enable GPIOB clock */ SIM_PCE0 |= SIM_PCE0_GPIOB;

/* ADCB */

GPIOB_PER |= (GPIOB_PER_PE_0 | GPIOB_PER_PE_1 | GPIOB_PER_PE_2 | GPIOB_PER_PE_3 | GPIOB_PER_PE_4 | GPIOB_PER_PE_5 | GPIOB_PER_PE_6 | GPIOB_PER_PE_7);}

static void GPIOE_Init(void){

/* Enable GPIOE clock */ SIM_PCE0 |= SIM_PCE0_GPIOE;

/* PWMA PWMB */

GPIOE_PER |= (GPIOE_PER_PE_0 | GPIOE_PER_PE_1 | GPIOE_PER_PE_2 | GPIOE_PER_PE_3 | GPIOE_PER_PE_4 | GPIOE_PER_PE_5 | GPIOE_PER_PE_8 | GPIOE_PER_PE_9);

SIM_GPSEL &= ~(SIM_GPSEL_E4 | SIM_GPSEL_E5); SIM_GPSEH &= ~(SIM_GPSEH_E8 | SIM_GPSEH_E9);}

static void GPIOG_Init(void){

/* Enable GPIOG clock */

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完整代码 SIM_PCE0 |= SIM_PCE0_GPIOG;

/* PWM B */

GPIOG_PER |= (GPIOG_PER_PE_0 | GPIOG_PER_PE_1 | GPIOG_PER_PE_2 | GPIOG_PER_PE_3); SIM_GPSGL &= ~(SIM_GPSGL_G0 | SIM_GPSGL_G1 | SIM_GPSGL_G2 | SIM_GPSGL_G3);}

static void XBAR_Init(void){

/* PWM A & B trigger to XBAR B */ XBARB_SEL0 = 8 | (22 << 8);

/* AOI out = A | B, i.e. PWM A trigger or PWM B trigger */

AOI_BFCRT010 = AOI_BFCRT010_PT0_AC_0 | AOI_BFCRT010_PT0_BC | AOI_BFCRT010_PT0_CC | AOI_BFCRT010_PT0_DC | AOI_BFCRT010_PT1_AC | AOI_BFCRT010_PT1_BC_0 | AOI_BFCRT010_PT1_CC | AOI_BFCRT010_PT1_DC; AOI_BFCRT230 = 0;

/* ADC A trigger from AOI */ XBARA_SEL6 = 46;}

static void PWMA_SM012_Init(void){

/* Enable clock for PWM SM 0 - 2 */

SIM_PCE3 |= (SIM_PCE3_PWMACH0 | SIM_PCE3_PWMACH1 | SIM_PCE3_PWMACH2); /* Half cycle reload */

PWMA_SM0CTRL = PWMA_SM0CTRL_HALF; PWMA_SM1CTRL = PWMA_SM1CTRL_HALF; PWMA_SM2CTRL = PWMA_SM2CTRL_HALF; /* PWM setup for 3 phases */ PWMA_SM0CTRL2 = 0xC080; PWMA_SM1CTRL2 = 0xC20E; PWMA_SM2CTRL2 = 0xC20E;

/* setup for pwm frequency of 10KHz */ PWMA_SM0INIT = 0xEC78; PWMA_SM1INIT = 0xEC78; PWMA_SM2INIT = 0xEC78;

/* setup for pwm frequency of 10KHz */ PWMA_SM0VAL1 = 0x1387; PWMA_SM1VAL1 = 0x1387; PWMA_SM2VAL1 = 0x1387; PWMA_SM0VAL0 = 0x0000; PWMA_SM1VAL0 = 0x0000; PWMA_SM2VAL0 = 0x0000; PWMA_SM0VAL2 = 0xF63C; PWMA_SM1VAL2 = 0xF63C; PWMA_SM2VAL2 = 0xF63C; PWMA_SM0VAL3 = 0x09C3; PWMA_SM1VAL3 = 0x09C3; PWMA_SM2VAL3 = 0x09C3;

PWMA_SM0VAL4 = 0xEDBD; /* Current measurement value */ PWMA_SM1VAL4 = 0x0000;

PWMA_SM2VAL4 = 0xEE21; /* Fast loop calculation */ PWMA_SM0VAL5 = 0x0145; /* Offset measurement value */

PWMA_SM1VAL5 = 0xF63C; /* Sync for the other motor's PWM */ PWMA_SM2VAL5 = 0x0000;

/* deadtime count register 0 and 1 = 2.0 us */

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完整代码 PWMA_SM0DTCNT0 = 0x00C8; PWMA_SM1DTCNT0 = 0x00C8; PWMA_SM2DTCNT0 = 0x00C8; PWMA_SM0DTCNT1 = 0x00C8; PWMA_SM1DTCNT1 = 0x00C8; PWMA_SM2DTCNT1 = 0x00C8; /* Fault A 0 - 3 inactive */ PWMA_SM0DISMAP0 = 0; PWMA_SM1DISMAP0 = 0; PWMA_SM2DISMAP0 = 0;

/* Fault A 4 - 7 inactive */ PWMA_SM0DISMAP1 = 0; PWMA_SM1DISMAP1 = 0; PWMA_SM2DISMAP1 = 0;

/* Compare interrupt of Value 5, used to sync PWM A and PWM B */ PWMA_SM1INTEN = PWMA_SM1INTEN_CMPIE_5;

/* Interrupt for the SM1 CMP L2 and SM2 CMP L1 */

INTC_IPR9 |= INTC_IPR9_PWMA_CMP1 | INTC_IPR9_PWMA_CMP2_1;

/* Enables PWM output */

PWMA_OUTEN |= (PWMA_OUTEN_PWMA_EN_0 | PWMA_OUTEN_PWMB_EN_0 | PWMA_OUTEN_PWMA_EN_1 | PWMA_OUTEN_PWMB_EN_1 | PWMA_OUTEN_PWMA_EN_2 | PWMA_OUTEN_PWMB_EN_2);

/* Clear LDOK bit */

PWMA_MCTRL |= PWMA_MCTRL_CLDOK_0 | PWMA_MCTRL_CLDOK_1 | PWMA_MCTRL_CLDOK_2; /* LDOK */

PWMA_MCTRL |= PWMA_MCTRL_LDOK_0 | PWMA_MCTRL_LDOK_1 | PWMA_MCTRL_LDOK_2;}

static void PWMB_SM012_Init(void){

/* Enable clock for PWM SM 0 - 3 */

SIM_PCE3 |= (SIM_PCE3_PWMBCH0 | SIM_PCE3_PWMBCH1 | SIM_PCE3_PWMBCH2); /* Half cycle reload */

PWMB_SM0CTRL = PWMB_SM0CTRL_HALF; PWMB_SM1CTRL = PWMB_SM1CTRL_HALF; PWMB_SM2CTRL = PWMB_SM2CTRL_HALF;

/* PWM setup for 3 phases, uses only SM 1 - 2 */ PWMB_SM0CTRL2 = 0xC080; PWMB_SM1CTRL2 = 0xC20E; PWMB_SM2CTRL2 = 0xC20E;

/* setup for pwm frequency of 10KHz */ PWMB_SM0INIT = 0xEC78; PWMB_SM1INIT = 0xEC78; PWMB_SM2INIT = 0xEC78;

/* setup for pwm frequency of 10KHz */ PWMB_SM0VAL1 = 0x1387; PWMB_SM1VAL1 = 0x1387; PWMB_SM2VAL1 = 0x1387; PWMB_SM0VAL0 = 0x0000; PWMB_SM1VAL0 = 0x0000; PWMB_SM2VAL0 = 0x0000; PWMB_SM0VAL2 = 0xF63C; PWMB_SM1VAL2 = 0xF63C; PWMB_SM2VAL2 = 0xF63C; PWMB_SM0VAL3 = 0x09C3; PWMB_SM1VAL3 = 0x09C3; PWMB_SM2VAL3 = 0x09C3;

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完整代码 PWMB_SM0VAL4 = 0xEDBD; /* Current measurement value */ PWMB_SM1VAL4 = 0x0000; PWMB_SM2VAL4 = 0x0000;

PWMB_SM0VAL5 = 0x0145; /* Offset measurement value */ PWMB_SM1VAL5 = 0x0000; PWMB_SM2VAL5 = 0x0000;

/* deadtime count register 0 and 1 = 2.0 us */ PWMB_SM0DTCNT0 = 0x00C8; PWMB_SM1DTCNT0 = 0x00C8; PWMB_SM2DTCNT0 = 0x00C8; PWMB_SM0DTCNT1 = 0x00C8; PWMB_SM1DTCNT1 = 0x00C8; PWMB_SM2DTCNT1 = 0x00C8; /* Fault B 0 – 3 inactive */ PWMB_SM0DISMAP0 = 0; PWMB_SM1DISMAP0 = 0; PWMB_SM2DISMAP0 = 0;

/* Fault B 4 - 7 inactive */ PWMB_SM0DISMAP1 = 0; PWMB_SM1DISMAP1 = 0; PWMB_SM2DISMAP1 = 0;

/* Compare interrupt of Value 4, enable triggers from PWM A and B to ADC */ PWMB_SM0INTEN = PWMB_SM0INTEN_CMPIE_4; /* Interrupt for the SM0 CMP L2 */ INTC_IPR8 |= INTC_IPR8_PWMB_CMP0; /* Interrupt for the SM2 CMP L1*/ INTC_IPR7 |= INTC_IPR7_PWMB_CMP2_1;

/* Clear LDOK bit */

PWMB_MCTRL |= PWMB_MCTRL_CLDOK_0 | PWMB_MCTRL_CLDOK_1 | PWMB_MCTRL_CLDOK_2; /* LDOK */

PWMB_MCTRL |= PWMB_MCTRL_LDOK_0 | PWMB_MCTRL_LDOK_1 | PWMB_MCTRL_LDOK_2;

/* Enables PWM output */

PWMB_OUTEN |= (PWMB_OUTEN_PWMA_EN_3 | PWMB_OUTEN_PWMB_EN_3 | PWMB_OUTEN_PWMA_EN_1 | PWMB_OUTEN_PWMB_EN_1 | PWMB_OUTEN_PWMA_EN_2 | PWMB_OUTEN_PWMB_EN_2);}

static void PWMA_SM012_Run(void){

/* Enable clock */

PWMA_MCTRL |= PWMA_MCTRL_RUN_0 | PWMA_MCTRL_RUN_1 | PWMA_MCTRL_RUN_2; }

static void ADC12_Init(void){

/* enable clock to ADC modules */ SIM_PCE2 |= SIM_PCE2_CYCADC;

/* SMODE - triggered parallel, SYNC0 - enabled, End of scan interrupt */ ADC12_CTRL1 = 0x1805;

/* Simultaneous parallel mode; DIV0 = 5, 20MHz */

ADC12_CTRL2 = ADC12_CTRL2_DIV0_2 | ADC12_CTRL2_SIMULT; /* Channel assignment */

/* S0 S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 */ /* A0 A0 A2 A0 A2 A0 A0 A0 */ ADC12_CLIST1 = 0x0200;

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完整代码 ADC12_CLIST2 = 0x0002;

/* S8 S9 S10 S11 S12 S13 S14 S15 */ /* B0 B4 B2 B0 B2 B0 B0 B0 */ ADC12_CLIST3 = 0x8AC8; ADC12_CLIST4 = 0x888A;

/* Sample count 10 channels */ ADC12_SDIS = 0xE0E0;

/* Sync at */

/* S0 S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 */ /* x x x x */ ADC12_SCTRL = 0x010D;

/* power-up delay set to 26 clocks */ ADC12_PWR = 0x01A0;

/* ADCA Speed <=20MHz; ADCB Speed<=20MHz; DIV1 = 5, 20 MHz */

ADC12_PWR2= ADC12_PWR2_SPEEDA | ADC12_PWR2_SPEEDB | ADC12_PWR2_DIV1_2; /* Interrupt end of scan L1 */ INTC_IPR2 |= INTC_IPR2_ADC_CC0_1;}

#pragma interrupt alignsp void IsrPWMSync(void){

if ((PWMA_SM1STS & PWMA_SM1STS_CMPF_5) > 0 ) {

/* Starts PWM B */

PWMB_MCTRL |= PWMB_MCTRL_RUN_0 | PWMB_MCTRL_RUN_1 | PWMB_MCTRL_RUN_2 | PWMB_MCTRL_RUN_3; /* Enable clock */

/* Disable PWM SM1 CMP interrupt from 5 */ PWMA_SM1INTEN &= ~PWMA_SM1INTEN_CMPIE_5; /* Enables the PWM SM1 CMP interrupt from 4 */ PWMA_SM1INTEN |= PWMA_SM1INTEN_CMPIE_4; /* Clears compare flag */

PWMA_SM1STS |= PWMA_SM1STS_CMPF_5; }}

#pragma interrupt alignsp void IsrPWM(void){

/* Disable PWM SM0 CMP interrupt */

PWMA_SM0INTEN &= ~PWMA_SM0INTEN_CMPIE_4; PWMB_SM0INTEN &= ~PWMB_SM0INTEN_CMPIE_4;

/* Enable triggers on VAL4 and VAL5 */

PWMA_SM0TCTRL |= PWMA_SM0TCTRL_OUT_TRIG_EN_4 | PWMA_SM0TCTRL_OUT_TRIG_EN_5; PWMB_SM0TCTRL |= PWMB_SM0TCTRL_OUT_TRIG_EN_4 | PWMB_SM0TCTRL_OUT_TRIG_EN_5; /* M1 fast loop calculation 1us after the ADC trigger 4 on SM2 */ PWMA_SM2INTEN |= PWMA_SM2INTEN_CMPIE_4;

/* M1 and M2 slow loop calculation on half cycle of PWM B */ PWMB_SM2INTEN |= PWMB_SM2INTEN_CMPIE_0; /* Disables the interrupt in the INTC */ INTC_IPR8 &= ~INTC_IPR8_PWMB_CMP0; /* Clears compare flag */

PWMB_SM0STS |= PWMB_SM0STS_CMPF_4; }

#pragma interrupt saveall

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定义和首字母缩略词void IsrPWMAFastLoopCalc(void){

...

/* Clears compare flag */

PWMA_SM2STS |= PWMA_SM2STS_CMPF_4; }

#pragma interrupt saveallvoid IsrADC12Result(void){

...

/* Clears the interrupt flag */

ADC12_STAT |= ADC12_STAT_EOSI0 | ADC12_STAT_EOSI1;}

#pragma interrupt saveall

void IsrPWMBSlowLoopCalc(void){

...

/* Clears compare flag */

PWMB_SM2STS |= PWMB_SM2STS_CMPF_0; }

函数调用顺序

应用初始化要求按如下顺序调用函数：

GPIOA_Init();GPIOB_Init();GPIOE_Init();GPIOG_Init();XBAR_Init();

PWMA_SM012_Init();PWMB_SM012_Init();PWMA_SM012_Run();

12定义和首字母缩略词

GPIOADCXBARPWMISRAOISIMCWFSLESLGFLIBMCLIBGDFLIBACLIBDSC

通用端口输入输出模数转换器crossbar脉宽调制中断服务例程与/或/非模块系统集成模块CodeWarrior

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定义和首字母缩略词FOCPMSM电机控制

磁场定向控制永磁同步电机

在本应用笔记中，电机控制是指控制BLDC PMSM、交流感应电机或其他电机的过程。

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