KUKA机器人KRC4集成方案-图文版

KUKA机器人集成标准 页 码 1/69 目次

前言...................................................................................3 1 目的 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 2 范围 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 3 规范性引用文件 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 4 术语和定义 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 5 机器人集成标准 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

5.1 首次上电运行．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 4

1. 首次上电运行．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 4 5.2 机器人周边设备通讯及配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.．9 1. 机器人与PLC接口通讯．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9 2. 机器人与焊枪、焊机接口配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 11 3. 机器人与抓手接口配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17 4. 机器人与水气单元配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.18 5.3 机器人调试内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.19 1. 工具坐标建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.19 2. 工具重量测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20 3. Tune枪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 25 4. 抓放枪、抓放抓手调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35 5. 车身坐标系建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 38 6. 点焊参数设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.40 7. 焊点路径调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40 8. 干涉区设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 42 9.节拍优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46 5.4 特殊功能机器人调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46 1. 涂胶调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.46 2. 弧焊调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60 6 文件更改状态..............................................................72 附件1：．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 73

附件2： ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．错误！

未定义书签。

第1页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 2/69 附件3： ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．错

误！未定义书签。

附件4： ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．错误！

未定义书签。

CP5614板卡配置(修订后).xlsx 68

前 言

一、机器人技术部是本文件的归口管理部门，享有文件更改、修订、日常维护及最终解释

权。

第2页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 3/69 二、文件版本历史记录：

版本实施文件版本 日期 编制人 审核人 标准化 批准人 备注 三、本文件与上一版文件相比的主要变化点： 无。

四、本文件自实施之日起，代替或废止的文件：无。

1.目的

1.1 确保机器人调试形成标准化流程，减少新人在学习中所需的人力和时间，降低长城汽车培养

新人的成本。

1.2 提高机器人安装调试效率。

1.3 确保长城汽车项目生产人员安全、高效、方便、稳定的进行系统维护。

第3页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 4/69 1.4 本规范不意味着阻碍新技术或限制创新性的应用，如果该规范中任何部分存在过分制约或阻

碍新型技术的应用，可以通过机器人科审核进行完善更改。

2.适用范围

2.1 本标准适用于长城汽车股份有限公司整车厂车间机器人调试。

2.2 本标准仅包含部分型号配置的机器人调试，不完全包含特定应用范围下的机器人 调试。 2.3 本标准仅适用于KUKA机器人调试。

2.4 本标准目前只应用于焊接机器人，且不具有完善性，后期将逐步添加相关内容。

2.5 当本标准与任何其他引用的规范冲突，或与法律冲突，本标准中的条款由长城汽车自动化事

业部机器人系统部进行解释。

3.规范性引用文件 无

4.术语及定义

程序流程图 (PAP)： 是一个程序的流程图，也称为程序结构图。 它是在一个程序中执行某一算法的图示，描述了为解决一个课题所要进行的运算之顺序。

5首次上电运行

5.1首次上电运行

为避免在首次投入运行前将蓄电池放电，在机器人控制系统供货时已拔出了 CCU 上的插头 X305。 接通前请将插头 X305（蓄电池） 插到 CCU(控制柜) 上。 操作步骤：

1.1 接通 KR C4。

1.2 选择运行方式T1。

1.3 将钥匙开关拧到 (>>> 图 1-1 ) 挡位运行（图标： 打开的挂锁）。

1 钥匙开关

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1.4 显示以下询问： RDC 存储器和控制系统不一致 什么被更换了？ 用按键 “机器人” 确认。

图 1-2: RDC 存储器和控制系统不一致

1.5 即显示以下信息： 网络配置已还原.用按键 OK 确认。

1.6 用按键 全部 OK 确认在信息窗口可以被确认的所有信息。 (>>> 图 1-3 )

图 1-3: 信息窗口 (1) 主菜单按键 (2) 信息窗口 (3) 按键 全部 OK

1.7 以下信息无法确认：

KSS15068 安全配置的校验总和不正确。 KSS12017 未确认操作人员防护装置 KSS00404 安全停止

为了确认这类信息，必须均衡机器人 (RDC) 和机器人控制器之间的安全配置：

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KUKA机器人集成标准 页 码 16/69

图2.22

5.2.3机器人与抓手接口配置

3.1 导入GSD文件

3.2 进行I/O配置及站地址设置

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5.2.4机器人与水气单元配置

这里我们只用到了水气单元线其中的六芯，其中蓝色线（0V）和棕色线（24V）接至控制柜内电源接口处（图8.1）；蓝色线（start_water输出）接至ET200S对应201端；蓝色线（air_ok输入）；蓝色线（flow1_ok输入）接至ET200S对应202端；（flow2_ok输入）接至ET200S对应203端（图2.41）。

5.3机器人调试内容

第17页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 18/69 5.3.1工具坐标建立

TCP测量的XYZ 4点法的操作步骤： 步骤 1

说明

确定工具坐标系的原点 可选择以下方法： XYZ 4 点法 XYZ 参照法 确定工具坐标系的姿态 可选择以下方法： ABC 世界坐标法 ABC 2 点法

直接输入至法兰中心点的距离值 (X,Y,Z) 和转角（A，B，C）。 数字输入

2

或者

1.1 选择菜单序列 投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点。

? 为待测量的工具给定一个号码和一个名称。 用继续键确认。

? 用 TCP 移至任意一个参照点。 按下软键测量，对话框“ 是否应用当前位置？ 继续测量” 用

是加以确认

? 用 TCP 从一个其他方向朝参照点移动。 重新按下测量，用是回答对话框提问。 ? 把以上步重复两次。

? 负载数据输入窗口自动打开。 正确输入负载数据，然后按下继续。 ? 包含测得的 TCP X、Y、Z 值的窗口自动打开，测量精度可在误差项中读取。 数据可通过保存直

接保存。

1.2 TCP测量的XYZ参照法的操作步骤：

? 前提条件是，在连接法兰上装有一个已测量过的工具，并且 TCP 的数据已知。 ? 在主菜单中选择投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 参照。 ? 为新工具指定一个编号和一个名称。 用继续键确认。 ? 输入已测量工具的 TCP 数据。 用继续键确认。

? 用 TCP 移至任意一个参照点。 点击测量。 用继续键确认。 ? 将工具撤回，然后拆下。 装上新工具。

? 将新工具的 TCP 移至参照点。 点击测量。 用继续键确认。

? 按下保存键。 数据被保存，窗口自动关闭。 或按下负载数据。 数据被保存，一个窗口将自动

打开，可以在此窗口中输入负载数据。 1.3 ABC 世界坐标系法姿态测量 此方法有两种方式：

5D： 只将工具的作业方向告知机器人控制器。 该作业方向默认为 X 轴。 其

它轴的方向由系统确定，对于用户来说不是很容易识别。应用范围： 例如：MIG/MAG 焊接，激光切割或水射流切割

6D： 将所有 3 根轴的方向均告知机器人控制系统。应用范围： 例如：焊钳、抓爪或粘胶喷嘴。 ? ABC 世界坐标系法操作步骤：

? 在主菜单中选择投入运行 > 测量 > 工具 > ABC 世界坐标。

第18页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 19/69 ? 输入工具的编号。 用继续键确认。

? 在5D/6D 栏中选择一种变型。 用继续键确认。 ? 如果选择了5D：

将 +X 工具坐标调整至平行于 -Z 世界坐标的方向。 （+XTOOL = 作业方向） ? 如果选择了6D：

将 +X 工具坐标调整至平行于 -Z 世界坐标的方向。 （+XTOOL = 作业方 向）

+Y 工具坐标调整至平行于 +Y 世界坐标的方向。 （+XTOOL = 作业方向） +Z 工具坐标调整至平行于 +X 世界坐标的方向。 （+XTOOL = 作业方向）

? 用测量来确认。 对信息提示“ 要采用当前位置吗？ 测量将继续” 用是来确认。 ? 即打开另一个窗口。 在此必须输入负荷数据。 ? 然后用继续和保存结束此过程。 ? 关闭菜单。

1.4 姿态测量的ABC2点法的步骤 ：

? 前提条件是，TCP 已通过 XYZ 法测定。

? 在主菜单中选择投入运行 > 测量 > 工具 > ABC 2 点。 ? 输入已安装工具的编号。 用继续键确认。

? 用 TCP 移至任意一个参照点。 点击测量。 用继续键确认。 ? 移动工具，使参照点在 X 轴上与一个为负 X 值的点重合（即与作业方向相反）。 点击测量。 用

继续键确认。

? 移动工具，使参照点在 XY 平面上与一个在正 Y 向上的点重合。 点击测量。 用继续键确认。 ? 按保存。 数据被保存，窗口关闭。 或按下负载数据。 数据被保存，一个窗口将自动打开，可

以在此窗口中输入负载数据。

5.3.2工具重量测试

2.1 建立焊枪的tcp后，在投入运行→测量→工具→数字输入→在已经做好的TCP下测枪的重量 2.2 安装loaddata软件：投入运行→安装附加软件→配置→路径选择（E盘）→保存→保存→安装→

重启（you have to restart computer to complete the technology setup in stallation）→拔下U盘

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2.3 投入运行→测量→工具→数字输入→建立工具名称weld_cgun1、将X Y Z值及重量输入，保存→数

据保存在工具名为weld_cgun1中

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2.4 将语言改为英语模式、将模式打到自动模式、2轴 3轴之间的绝对值差3度以内

2.5 投入运行→售后服务→测量工具负载→robot type ok？ 选择机器人的型号→supplementary load

on axes？ 三轴负载为50→determine payload automatically？ Yes

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2.6 Start→上电 运行 programmed path reached (BCO)→上电 运行→Start the measurementruns

→move to the start point of one path and startmeasurement move to initial point→move to the start point of second path and startmeasurement move to initial point→move to the start point of third path and startmeasurement move to initial point→assign tool(data have been assignal to tool1)→back up(back up saved to D)→USB(results saved to usb E)

第23页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 24/69 5.3.3 Tune枪

3.1 文件→cataloghandling→将kuka robot skrc4 high payload servoguntc导入

窗口→样本→kukarobotskrc4 high payload→kr 210 2700extra→用鼠标拖到steuerung(使其变蓝) servoguntc→kuka00 121-216/00-115-925(焊枪电机的名牌上)→用鼠标拖到steuerung(使其变蓝) 编辑器→机器参数配置→joint1→运动规划参数→电机/轴传动比 电机额定转速 选择生成代码图标（看是否报错）→在示教器上安全登录→安装

将伺服枪软件导入控制柜后，要用workvisor将电机/轴的传动比改为50:32（在说明书上，smalle pulley gear和large pulley gear）,额定速度设为4100（枪电机的铭牌上），传入控制柜中，进行安全配置，确保能够上电

3.2 configuration→servogun torque control→gun parameters→gear ratio max opening(mm)

soft limit（一般设为20）

3.3 external axes→软件将前面的输入进行计算→motor transmission ratio(为计算后的数值)→

nominal speed of motor

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3.4 网线连上电脑与控制柜→查找项目→打开项目（上面有机器人编号）→编辑器→cinfigure

kinematic relation→将焊钳与机器人图标连接起来

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3.5 将机器人型号和焊钳型号及M_H_KSP40_400V_V1和S_H_KSP40_400V_V1文件添加进去；文件→

steuerung→config→user→common→右键mada添加→右键servofile添加

3.6 编辑器→option packages→servogun tc editor→将weld program selection type选为program

number→将gun option中equlization改为robot compensation；

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3.7 设置机器人参数：将电机/轴传动比将从示教器中运算的结果进行输入、在枪的参数单上将电机额

定转速进行输入、将调节器的类型选为positiontorquecontrol、不含电机 3.8 动力总成转动惯量、速度监控极限、电流额定值极限（在电机的名牌上）、正向软件限位开关（一

般为20）、负向软件限位开关

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3.9 将workvisual中设置的参数导入到控制柜中→导入完成后进行安全配置 sevogun torque control→configuration→将timer type设置为test 、guntype（X或C型枪） 、tcp orientation（+Z）、thickness(由压力表的厚度决定14.6或18)、first init force设定为1

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3.10 serv torque control→calibration 5p→根据枪的最大压力将motor torque 1 in KN motor torque 2 in

KN motor torque 3 in KN motor torque 4 in KN motor torque 5 in KN分别设为1 1.5 2 2.5 3；最大压力按照说明书进行设定；设定好后进行保存

3.11 在投入运行→调整→去调节，将枪的零点取消→千分尺→对枪进行零点校正

3.12 点开机器人图标→打开R1文件夹→选择program→按顺序逐个打开eg_cal eg_recal eg_force,

前两个程序是在1 1.5 2 2.5 3motor torque的设定下测的压力，此压力是通过软件计算的结果，第

第31页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 32/69 三次压力检测是对前两次的验证

3.13 双枪压力配置workvisual中文件→steuerung→krc→R1→TP→Servogun_tc→打开eg_extern.dat文件

→841行：EG_SERVOGUN_EXAXIS[2]=2 847行：Global int EG_COUPLE_AXIS_='B001'

3.14 如果是X枪运行eg_cal后，要运行 eg_force，然后再运行 eg_recal，再进行压力测试运行eg_force；

如果测的压力比设定的要小，在calibration 5p中将对应的值要向小调整，直至压力匹配

第32页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 33/69 5.3.4 抓放枪、抓放抓手调试

4.1 从焊钳支架抓取焊钳程序

DEF DockGun1( ) ；程序段名称 INI ；初始化

PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ；机器人回原位

ToolStand(1,\；1号焊枪支架上防尘罩打开

WAIT FOR ( NOT IN 221 'DI_TCRTL1' ) AND NOT ( IN 222 'DI_TCRTL2' ) AND NOT ( IN 223 'DI_TCLock' ) AND ( IN 224 'DI_TCUnLock' ) AND ( IN 209 'DI_Gun1Sen_11' )；切换盘和焊枪检测信号判断 PTP P2 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[16]:Tool_change Base[0] CD ；中间过渡点 ; Ready To Pick Gun1

LIN P4 Vel=0.1 m/s CPDAT2 Tool[16]:Tool_change Base[0] CD ；准备去抓枪点 ; Pick Gun1 Position

LIN P3 Vel=0.1 m/s CPDAT1 Tool[16]:Tool_change Base[0] ；到达抓枪点

;wait for $in[221] and $in[222] and not $in[223] and $in[224] ；切换盘贴合检测和锁紧珠弹出检测

TC(1,\；切换盘锁紧 ; Leave Pick Gun1 Position

LIN P5 Vel=0.5 m/s CPDAT3 Tool[16]:Tool_change Base[0] CD ；机器人带焊钳脱离焊钳支架

wait for not $in[209] ；焊钳检测为0 PTP P6 Vel=100 % PDAT3 Tool[16]:Tool_change Base[0] CD ；中间过渡点 PTP P7 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[16]:Tool_change Base[0] ；中间过渡点 ServoGun Couple=1 ；伺服焊钳耦合 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ；回原位 ToolStand(1,\；防尘罩关闭 END ；程序结束 5.1 放到焊钳支架程序

DEF UnDockGun1( ) ；程序段名称 INI ；初始化 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ；回原位

ToolStand(1,\；焊钳支架防尘罩打开

WAIT FOR ( IN 223 'DI_TCLock' ) AND NOT ( IN 224 'DI_TCUnLock' ) AND ( IN 217 'DI_ToolID1' ) AND NOT ( IN 218 'DI_ToolID2' ) AND NOT ( IN 209 'DI_Gun1Sen_11' ) ；切换盘和焊枪检测信号判断

ServoGun Decouple=1 ；伺服焊钳去耦合

PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[16]:Tool_change Base[0] CD ；中间过渡点 PTP P2 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[16]:Tool_change Base[0] CD ；中间过渡点 ; Ready to Drop Gun1

LIN P3 CONT Vel=0.5 m/s CPDAT1 Tool[16]:Tool_change Base[0] CD ；准备去放焊钳位置 ; Drop Gun1 Position

LIN P4 Vel=0.5 m/s CPDAT2 Tool[16]:Tool_change Base[0] ；到达焊钳放置位置 TC(1,\；切换盘锁紧珠松开

;wait for $in[221] and $in[222] and $in[223] and not $in[224] and $in[216] and $in[209]

第33页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 34/69 ;wait for not $in[223] and $in[224] ；切换盘信号检测 ; Leave Drop Gun1 Position

LIN P6 Vel=0.5 m/s CPDAT3 Tool[16]:Tool_change Base[0] CD ；机器人离开焊钳放置点

;wait for not $in[223] and $in[224] and not $in[221] and not $in[222] ；重复判断切换盘信号

PTP P9 CONT Vel=100 % PDAT6 Tool[16]:Tool_change Base[0] CD ；中间过渡点 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ；机器人回原位 ToolStand(1,\；防尘罩关闭 END ；程序结束 4.2 从抓手支架抓取抓手程序 抓手程序逻辑 Dock-gripper INI

PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ; Cover11 Open --- 抓手盖板打开 ToolStand (11, \, True) ; Safty Check --- 安全检查

WAIT FOR ( NOT IN 214 'DI_Grip1CoverClose_11' AND IN 215 'DI_Grip1CoverOpen_11' ) --- 确定盖板已经打开

WAIT FOR ( IN 212 'DI_Grip1Sen1_11' ) AND ( IN 213 'DI_Grip1Sen2_11' ) ---枪架上面传感器。检测枪在枪架上

AND ( NOT IN 216 'DI_TCTSIV' )AND ---ATI快换盘脱开的安全信号

( NOT IN 221 'DI_TCRTL1' AND NOT IN 222 'DI_TCRTL2' ---ATI快换盘检测没有 工具

AND NOT IN 223 'DI_TCLock' AND IN 224 'DI_TCUnLock' ---ATI快换盘内抓未锁 紧

PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[16]:Tool_change Base[0]

; Ready To Pick Grip1 ---准备抓之前点再次检测内抓是否是未锁定状态 LIN P15 Vel=1 m/s CPDAT8 Tool[16]:Tool_Changer Base[0]

WAIT FOR ( NOT IN 223 'DI_TCLock' AND IN 224 'DI_TCUnLock' ) ; Pick Grip1 Position ---抓抓手到位点

LIN P4 Vel=0.2 m/s CPDAT1 Tool[16]:Tool_Changer Base[0] Lock Grip And Check

----检测行程开关到位，抓手插入到位。内抓未锁紧

WAIT FOR ( IN 216 'DI_TCTSIV' AND IN 221 'DI_TCRTL1' AND IN 222 'DI_TCRTL2' AND NOT IN 223 'DI_TCLock' AND IN 224 'DI_TCUnLock' ) TC(1,\) ---抓手1，锁紧。

Grip(1,1,\,True)---抓手1第一组缸打开并检测 Grip(1,2,\,True)---抓手1第二组缸打开并检测 Grip(1,3,\,True)---抓手1第三组缸打开并检测

WAIT FOR ( IN 221 'DI_TCRTL1' AND IN 222 'DI_TCRTL2' AND IN 223 'DI_TCLock' AND NOT IN 224 'DI_TCUnLock' )---检测抓手已到位，内抓已锁紧 PTP P6 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool[6]:Grip011 Base[0] CD PTP P7 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[6]:Grip011 Base[0] CD ;==========================

第34页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 35/69 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT UnDock-gripper DEF UnDockGrip1( ) INI

PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ; Cover11 Open ---盖板打开 ToolStand (11, \, TRUE) ; Safty Check

WAIT FOR ( NOT IN 214 'DI_Grip1CoverClose_11' AND NOT IN 215 'DI_Grip1CoverOpen_11' ) ---检测盖板打开 ---检测枪架上无枪

WAIT FOR ( NOT IN 212 'DI_Grip1Sen1_11' AND NOT IN 213 'DI_Grip1Sen2_11' ---ATI快换盘脱开的安全信号 AND NOT IN 216 'DI_TCTSIV' ---ATI快换盘检测有工具

AND IN 221 'DI_TCRTL1' AND IN 222 'DI_TCRTL2' --- ATI快换盘内抓在锁死状态

AND IN 223 'DI_TCLock' AND NOT IN 224 'DI_TCUnLock' ) ; Ready To Drop Grip1

LIN P23 Vel=1 m/s CPDAT8 Tool[6]:Grip011 Base[0] CD ; Drop Grip1 Position

LIN P24 Vel=0.2 m/s CPDAT9 Tool[6]:Grip011 Base[0] CD Drop Grip1

WAIT FOR ( IN 212 'DI_Grip1Sen1_11' AND IN 213 'DI_Grip1Sen2_11' ---— 枪架到位信号

AND IN 216 'DI_TCTSIV' ---ATI快换盘安全信号

AND IN 221 'DI_TCRTL1' AND IN 222 'DI_TCRTL2' ---快换盘有工具 AND IN 223 'DI_TCLock' AND NOT IN 224 'DI_TCUnLock' ) TC(1,\) ---执行脱开断网

WAIT FOR ( NOT IN 223 'DI_TCLock' AND IN 224 'DI_TCUnLock' )---检测以脱 开

; Leave Drop Grip11 Position

LIN P30 Vel=0.2 m/s CPDAT13 Tool[16]:Tool_Changer Base[0] CD

WAIT FOR ( NOT IN 221 'DI_TCRTL1' AND NOT IN 222 'DI_TCRTL2' )---确保枪 以脱开，防止枪在快换盘上

AND ( NOT IN 223 'DI_TCLock' ) AND ( IN 224 'DI_TCUnLock' )---内抓以脱 开

PTP P33 CONT Vel=100 % PDAT20 Tool[16]:Tool_Changer Base[0] CD PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ; Cover11 Close ---枪架盖板关闭 ToolStand (11, \, TRUE)

5.3.5 车身坐标系建立

基坐标系的建立方法有三种，3点法、间接法、数字输入。因为车身坐标系的原点在空间中，所以采

第35页，共69页

KUKA机器人集成标准 页 码 36/69 用间接法测量，车身坐标系建立的步骤： 5.1 选择投入运行—测量—基座标

5.2 选择间接法，输入要建立的基坐标的编号，点击继续。

5.3 选择参照工具的编号，点击继续。

第36页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 37/69 5.4 让TCP靠近一个已知坐标的点，把已知点的坐标添加进去，然后点击测量。

5.5 重复步骤5三次，一共靠近4个已知坐标的点。

5.6 将测量出来的结果保存。这样测量出来的坐标系就是车身坐标系，保存在选择的基坐标内。

5.3.6 点焊参数设定

小原焊接控制器参数输入

进入设置模式 HOME - MODE – SET SET灯亮 设置焊接参数 HOME – MODE – STIFT +F1

P2： A 悬挂电焊机 4种程序 ；B 机器人 15种程序 P3：ALARM OUT NC、NO 这里设置NC

PB：变压器类型 设置成2 匝数比模式 设置焊接规范 HOME – TMD – GROP – BO1

PR 预压时间 0 CY SQ 加压时间 10CY WELD 2 焊接时间 10CY HOLD 保持时间 10CY

HEAT2 电流 根据板厚设置 TURNR 匝数比 焊枪铭牌上标注

注：设置时要将想设置的参数放到屏幕第一行 点击EDIT

5.3.7 焊点路径调试

7.1 焊点轨迹调试

进行车身焊点轨迹调试需具备以下kuka机器人的基础知识：

具有KRC编程基础，对点焊指令和机器人移动指令有一定了解。 熟悉机器人三种动作模式，熟练掌握示教器的基本操作。 掌握四种坐标系之间的对应关系，特别是车身坐标系。 电阻焊的原理以及伺服焊枪基本技术参数。 7.2 点焊基本指令简介

第37页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 38/69 点焊指令用来控制焊枪的移动、伺服焊枪电极臂的打开、夹紧、压力、持续时间等参数。Spot指令是将TCP直线移动到焊点位置然后激活焊接程序，Spot PTP是将TCP柔性移动到焊点位置然后激活焊接程序。

SpotL的格式如下：

? ? ? ? ? ? ?

运动类型 （ Motion type），可以是PTP /LIN CIRC等几种形式 辅助点（Auxiliary point），指在圆弧形式下有用 焊点名称 （Point name）

移动速度（Velocity） PTP：0 ? 100 % LIN或者CIRC ：0.001 ? 2 m/s 运动数据设定 （Name for the motion data set） 激活的焊钳（Active gun），最多和支持6把 CLS OPN: 接近目标点在开枪和关枪时候 OPN: 在开枪时候接近目标点 CLS: 在关枪时接近目标点 空白：不接近目标点 工件的厚度 合枪时焊钳压力 补偿距离

补偿由于焊接引起的形变

? ? ? ?

? 程序号选项 ? 调用的焊接程号 ? 示意图如下所示：

动电极臂 第38页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 39/69 焊点位置 板厚 静电极臂

图5.34 点焊示意图

7.3 调试时候注意事项：

? 要执行INT指令，否则在执行焊接指令时候会报轨迹未编程 ? 第一条运动指令必须为PTP ? 编程时候要 点击“选择”

? 修改焊点名称时候，要将机器人移动到该焊点位置，否则焊点位置会被记录成修改名称的位

置。

? 调试时候焊钳静臂要贴到工件上 ? 调试时候在T1模式下，T2验证时候要注意改成虚拟焊接模式（TEST模式）,注意4轴和6轴数据，

上下目标点机器人不要角度变化过大

5.3.8 干涉区设定

Preceding Station Local Station Next Station

干涉区7 干涉区3、4 L2 干涉干涉区8 L1 干涉干涉区5/6 L2 干涉区7 L1 干涉干涉区8 区1、2 区1、2 区1、2 R2 干涉区7 R1 干涉区3、4 R2 干涉区7 R1 线体流向

8.1 机器人进入干涉区程序解析：

GLOBAL Def EnterZone(ZoneNumber : IN, Master : IN)

第39页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 40/69 int ZoneNumber ；定义干涉区域

Bool Master ；是否同时进入干涉区 IF Master Then ；如果不同时进入 SWITCH ZoneNumber ；变量开关 CASE 1

Do_41Zone1=TRUE ；进入干涉区前置位信号，干涉区为空 WAIT FOR (Di_41Zone1==TRUE) ；等待干涉区为空

Do_41Zone1=FALSE ；进入后将干涉区，同时信号置0 CASE 2

Do_42Zone2=TRUE

WAIT FOR (Di_42Zone2==TRUE) Do_42Zone2=FALSE CASE 3

Do_43Zone3=TRUE

WAIT FOR (Di_43Zone3==TRUE) Do_43Zone3=FALSE CASE 4

Do_44Zone4=TRUE

WAIT FOR (Di_44Zone4==TRUE) Do_44Zone4=FALSE CASE 5

Do_45Zone5=TRUE

WAIT FOR (Di_45Zone5==TRUE) Do_45Zone5=FALSE CASE 6

Do_46Zone6=TRUE

WAIT FOR (Di_46Zone6==TRUE) Do_46Zone6=FALSE CASE 7

Do_47Zone7=TRUE

WAIT FOR (Di_47Zone7==TRUE) Do_47Zone7=FALSE CASE 8

Do_48Zone8=TRUE

WAIT FOR (Di_48Zone8==TRUE) Do_48Zone8=FALSE DEFAULT ENDSWITCH ENDIF

IF Master==FALSE THEN ；如果同时进入干涉区 SWITCH ZoneNumber ；变量开关 CASE 1

Do_41Zone1=TRUE ；干涉区为空，将信号置1 WAIT FOR (Di_41Zone1==TRUE) ；等待对方不在干涉区内 Do_41Zone1=FALSE ；进入干涉区前，将信号置0

第40页，共69页

KUKA机器人集成标准 页 码 41/69 WAIT SEC 0.3 ；等待0.3秒

IF (Di_41Zone1==FALSE) THEN ； 判断对方是否进去了干涉区

Do_41Zone1=TRUE ；不进入干涉区，同时将信号置1 WAIT FOR (Di_41Zone1==TRUE) ；判断干涉区是否为空

Do_41Zone1=FALSE ； 进入干涉区，同时将信号置0 ENDIF CASE 2

Do_42Zone2=TRUE

WAIT FOR (Di_42Zone2==TRUE) Do_42Zone2=FALSE WAIT SEC 0.3

IF (Di_42Zone2==FALSE) THEN Do_42Zone2=TRUE

WAIT FOR (Di_42Zone2==TRUE) Do_42Zone2=FALSE ENDIF CASE 3

Do_43Zone3=TRUE

WAIT FOR (Di_43Zone3==TRUE) Do_43Zone3=FALSE WAIT SEC 0.3

IF (Di_43Zone3==FALSE) THEN Do_43Zone3=TRUE

WAIT FOR (Di_43Zone3==TRUE) Do_43Zone3=FALSE ENDIF CASE 4

Do_44Zone4=TRUE

WAIT FOR (Di_44Zone4==TRUE) Do_44Zone4=FALSE WAIT SEC 0.3

IF (Di_44Zone4==FALSE) THEN Do_44Zone4=TRUE

WAIT FOR (Di_44Zone4==TRUE) Do_44Zone4=FALSE ENDIF CASE 5

Do_45Zone5=TRUE

WAIT FOR (Di_45Zone5==TRUE) Do_45Zone5=FALSE WAIT SEC 0.3

IF (Di_45Zone5==FALSE) THEN Do_45Zone5=TRUE

WAIT FOR (Di_45Zone5==TRUE) Do_45Zone5=FALSE

第41页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 42/69 ENDIF CASE 6

Do_46Zone6=TRUE

WAIT FOR (Di_46Zone6==TRUE) Do_46Zone6=FALSE WAIT SEC 0.3

IF (Di_46Zone6==FALSE) THEN Do_46Zone6=TRUE

WAIT FOR (Di_46Zone6==TRUE) Do_46Zone6=FALSE ENDIF CASE 7

Do_47Zone7=TRUE

WAIT FOR (Di_47Zone7==TRUE) Do_47Zone7=FALSE WAIT SEC 0.3

IF (Di_47Zone7==FALSE) THEN Do_47Zone7=TRUE

WAIT FOR (Di_47Zone7==TRUE) Do_47Zone7=FALSE ENDIF CASE 8

Do_48Zone8=TRUE

WAIT FOR (Di_48Zone8==TRUE) Do_48Zone8=FALSE WAIT SEC 0.3

IF (Di_48Zone8==FALSE) THEN Do_48Zone8=TRUE

WAIT FOR (Di_48Zone8==TRUE) Do_48Zone8=FALSE ENDIF DEFAULT ENDSWITCH ENDIF

8.2 机器人出干涉区程序解析：

GLOBAL Def ExitZone(ZoneNumber : IN) int ZoneNumber ；定义干涉区

SWITCH ZoneNumber ；变量开关 CASE 1

Do_41Zone1=TRUE ；出干涉区后，将信号置1，干涉区为空 CASE 2

Do_42Zone2=TRUE CASE 3

第42页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 43/69 Do_43Zone3=TRUE CASE 4

Do_44Zone4=TRUE CASE 5

Do_45Zone5=TRUE CASE 6

Do_46Zone6=TRUE CASE 7

Do_47Zone7=TRUE CASE 8

Do_48Zone8=TRUE DEFAULT ENDSWITCH END

5.3.9 节拍优化

9.1 抓件后的等待位； 9.2 放件的等待位；

9.3 焊接完成后的等待位； 9.4 优化机器人焊接顺序；

9.5 优化机器人姿态（包括增大逼近）；

9.6 取抓手后的完成，步序完成，机器人完成信号，不干涉信号提前发给PLC（前提：保证机器人与线

体输送不干涉，与机器人之间的运行轨迹不干涉） 9.7 删除程序中的等待时间（删除之前确认好）

9.8 放件、取抓手时的LIN指令中的速度值修改大一点，但贴合点的速度不允许改动； 9.9 观看焊接视频，注意焊接顺序，减少等待时间；

9.10优化焊接参数，对于伺服焊钳，可将预压时间的值设为零，对于气动焊钳，预压及加压时间必须设

定相应的值。

5.4 特殊功能机器人调试 5.4.1 涂胶调试

1.1 注释 输出

$IN[1] I_01CarTypeBit1 ；IN1~8是以二进制为传输方式的确认车型的程序号 $IN[2] I_02CarTypeBit2 $IN[3] I_03CarTypeBit3 $IN[4] I_04CarTypeBit4 $IN[5] I_05CarTypeBit5 $IN[6] I_06CarTypeBit6 $IN[7] I_07CarTypeBit7 $IN[8] I_08CarTypeBit8

第43页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 44/69 $IN[9] I_09Program no.valid ；程序号有效 $IN[10] Spare ；预留； $IN[11] I_11GlueConfirm ；涂胶完成 $IN[12] Spare

$IN[13] I_13Driver on ；驱动开（上电瞬间有） $IN[14] I_14Driver off ；驱动闭合（上电） $IN[15] I_15$EXT_Start ；调用程序号

$IN[16] 16Move enable ；机器人放行 $IN[17] Spare

$IN[18] I_18Dry_Run (with part) ；试运行（带工件） $IN[19] I_19Dry_Run (no part) ；试运行（不带工件） $IN[20] I_20ShuttleHome 线体安全（机器人放行的条件） $IN[21] Spare $IN[22] Spare $IN[23] Spare

$IN[24] I_sTQM_SPSACTIVE ；碰撞检测

$IN[25] I_25Seg1 ； IN25~40是步序信号segment $IN[26] I_26Seg2 $IN[27] I_27Seg3 $IN[28] I_28Seg4 $IN[29] I_29Seg5 $IN[30] I_30Seg6 $IN[31] I_31Seg7 $IN[32] I_32Seg8 $IN[33] I_33Seg9 $IN[34] I_34Seg10 $IN[35] I_35Seg11 $IN[36] I_36Seg12 $IN[37] I_37Seg13 $IN[38] I_38Seg14 $IN[39] I_39Seg15 $IN[40] I_40Seg16

$IN[41] I_41Zone1 IN41~48是干涉区信号 $IN[42] I_42Zone2 $IN[43] I_43Zone3 $IN[44] I_44Zone4 $IN[45] I_45Zone5 $IN[46] I_46Zone6 $IN[47] I_47Zone7 $IN[48] I_48Zone8

$IN[49] I_49Conf_mess ；确认信息（用来复位错误信息） $IN[50] Spare $IN[51] Spare $IN[52] Spare

$IN[53] I_53Tipchange/Service Complete ；换电极/服务完成

第44页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 45/69 $IN[705] reday for operation ；操作准备好（NO ERROR） $IN[706] automatic mode is on ;自动模式运行中 $IN[707] (one) pump is on ；胶泵打开 $IN[708] temp.-cond is in ；加温

$IN[709] temperature ok ；到达制定温度 $IN[710] energy saving mode

$IN[711] lubrication ok ；润滑完成 $IN[712] handshake simulation ；模拟 $IN[713] glue ready ；胶桶有胶 $IN[714] request for material ；请求胶

$IN[715] (one) barrel nearly empty ；胶桶没胶 $IN[716] doser in full ；定量缸满了 $IN[717] request for filling ;请求充胶 $IN[718] request for purging ；请求清胶 $IN[719] purging ；清胶

$IN[720] purging finished ；清胶完成 $IN[721] no fault ；没有错误 $IN[722] system ok ；系统正常

$IN[723] doser ok ；定量缸胶量足够 $IN[724] meas.finished ;涂胶完成 检测涂胶量 $IN[725] error.no.updated ;错误号更新

$IN[726] application ok ;预压完成

$IN[727] volume ok(minimum) ；出胶量大于误差最小值

$IN[1025] Predefined input always in HIGH state. ；预定义输入总是高电频 $IN[1026] Predefined input always in LOW state. ；预定义输入总是低电频 输入

$OUT[1] O_01CarTypeBit1 ；out1~8是以二进制为传输方式的车型的程序号 $OUT[2] O_02CarTypeBit2 $OUT[3] O_03CarTypeBit3 $OUT[4] O_04CarTypeBit4 $OUT[5] O_05CarTypeBit5 $OUT[6] O_05CarTypeBit6 $OUT[7] O_07CarTypeBit7 $OUT[8] O_08CarTypeBit8

$OUT[9] O_09PGNO_REQ ；程序号请求 $OUT[10] O_10Program active ；程序激活 $OUT[11] O_11CycleComplete ；单循环完成 $OUT[12] O_12EmStop ；外部急停

$OUT[13] O_13Controller ready ；机器人准备好

$OUT[14] O_14Rob Not In Shuttle ；释放外部汽缸运动 $OUT[15] O_15Driver ready ；驱动准备好

$OUT[16] O_16Robot on path ；机器人在预定轨迹 $OUT[17] O_17TipDressRun ；洗电极模式（ 无电流） $OUT[18] O_18TipChangeRun ；换电极运行

第45页，共69页

KUKA机器人集成标准 页 码 46/69 $OUT[19] O_19Home ；机器人在原位 $OUT[20] O_20Automatic Externsl mode ；外部自动模式 $OUT[21] O_21T1 ；TI模式 $OUT[22] O_22T2 ；T2模式

$OUT[23] O_23 maintenance position ；维修位置 $OUT[24] O_sTQM_SPSSTATUS

$OUT[25] O_25Seg1 out25~40是步序信号 $OUT[26] O_26Seg2 $OUT[27] O_27Seg3 $OUT[28] O_28Seg4 $OUT[29] O_29Seg5 $OUT[30] O_30Seg6 $OUT[31] O_31Seg7 $OUT[32] O_32Seg8 $OUT[33] O_33Seg9 $OUT[34] O_34Seg10 $OUT[35] O_35Seg11 $OUT[36] O_36Seg12 $OUT[37] O_37Seg13 $OUT[38] O_38Seg14 $OUT[39] O_39Seg15 $OUT[40] O_40Seg16

$OUT[41] O_41Zone1 out41~45是干涉区信号 $OUT[42] O_42Zone2 $OUT[43] O_43Zone3 $OUT[44] O_44Zone4 $OUT[45] O_45Zone5 $OUT[46] O_46Zone6 $OUT[47] O_47Zone7 $OUT[48] O_48Zone8

$OUT[49] O_49stopmess ；停止信息

$OUT[50] O_50near_path ；在预定轨迹附近（伴随ON PATH） $OUT[51] O_51User_saf ；用户安全（安全门，光栅） $OUT[705] equipment on ；设备打开（ROB READY） $OUT[706] automatic mode on ；自动模式 $OUT[707] operation release ；操作释放 $OUT[708] reset heating ；复位加热 $OUT[709] reset pump ；复位胶泵 $OUT[710] energy saving

$OUT[711] ext.auto ；外部自动 $OUT[712] dry mode ；试运行 $OUT[713] start appl ；预压 $OUT[714] open gun ；胶枪口打开 $OUT[715] input release

$OUT[716] fill doser ；向定量缸里面充胶

第46页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 47/69 $OUT[717] ext.man.mode

$OUT[718] purge position ；清胶位置 $OUT[719] purge ；清胶 $OUT[720] stepping

$OUT[721] reset faults ；复位故障

$OUT[722] reset system-faults ；复位系统故障 $OUT[723] reset faults of the application ；复位应用故障 $OUT[724] measuring end ；测量涂胶结束 $OUT[725]

$OUT[726] refill doser ；重复向定量缸充胶 $OUT[727] shut down ；关机 1.2 程序

? GlueCHB011( ) DEF GlueCHB011( )

INI ；初始化 ;FOLD BASISTECH INI

PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ；原位

OUT 711 'ext.auto' State=TRUE CONT ；给胶机发外部自动模式 PULSE 708 'reset heating' State=TRUE CONT Time=0.5 sec CONTINUE

PULSE($OUT[708], TRUE,0.5) ；发出0.5秒的复位加热脉冲信号 Purge And Filling 清胶和充胶

IF $IN[718] THEN ；当输入胶机清胶请求 OUT 718 'purge position' State=TRUE $OUT[718]=TRUE ；输出清胶位置 OUT 719 'purge' State=TRUE

$OUT[719]=TRUE ；输出清胶指令 WAIT FOR ( IN 720 'purging finished' )

WAIT FOR ( $IN[720] ) ；等候输入清胶完成信号 OUT 719 'purge' State=FALSE

$OUT[719]=FALSE ；关闭输出清胶 OUT 718 'purge position' State=FALSE

$OUT[718]=FALSE ；关闭输出清胶水位置 ENDIF

IF $IN[717] THEN ；当输入胶机充胶请求 OUT 716 'fill doser' State=TRUE

$OUT[716]=TRUE ；输出向定量缸充胶 WAIT FOR ( IN 716 'doser in full' )

WAIT FOR ( $IN[716] ) ；等候输入定量缸充满 OUT 716 'fill doser' State=FALSE

$OUT[716]=FALSE ；关闭输出向定量缸充胶 ENDIF WAIT FOR ( IN 705 'reday for operation' AND IN 706 'automatic mode is on' AND IN 709 'temperature ok' AND IN 722 'system ok' AND IN 723 'doser ok' )

WAIT FOR ( $IN[705] AND $IN[706] AND $IN[709] AND $IN[722] AND $IN[723] )

第47页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 48/69 ；等候胶机的操作准备好，自动模式运行，温度达到预温，系统可工作，定量缸胶量足够5个信号同时输入

OUT 713 'start appl' State=TRUE CONT CONTINUE

$OUT[713]=TRUE ；输出预压 GO_PROGRAM=1 ；选定1号程序 GO_PARAMETER=1 ；选定第1组参数 ANOUT CHANNEL_1=1

$ANOUT[1]=1 ；模拟量为1使TCP运动速度为100% PTP P31 CONT Vel=100 % PDAT27 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD PTP P28 CONT Vel=100 % PDAT24 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD ; OPEN GUN

LIN P27 Vel=0.3 m/s CPDAT20 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD SYN OUT 714 'open gun' State=TRUE at START Delay=0 ms 从P27开始打开胶枪

LIN P25 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT18 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P15 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT2 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P3 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT6 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P19 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT23 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P5 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT7 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P20 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT21 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P21 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT22 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P32 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT24 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P6 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT8 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P16 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT9 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P33 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT25 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P34 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT26 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P17 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT10 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P18 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT11 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P35 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT27 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P36 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT28 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P10 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT12 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P11 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT13 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P22 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT15 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD ; CLOSE GUN

LIN P12 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT14 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD SYN OUT 714 'open gun' State=FALSE at START Delay=0 ms TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO $OUT[714]=FALSE ;同步输出打开胶枪

LIN P37 Vel=0.3 m/s CPDAT29 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD PTP P29 CONT Vel=100 % PDAT25 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD PTP P30 CONT Vel=100 % PDAT26 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD OUT 711 'ext.auto' State=FALSE

$OUT[711]=FALSE ；关闭输出外部自动

第48页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 49/69 OUpT 713 'start appl' State=FALSE

$OUT[713]=FALSE ；关闭输出预压

PULSE 724 'measuring end' State=TRUE Time=0.5 sec PULSE($OUT[724], TRUE,0.5) 输出0.5秒脉冲的涂胶完成 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT END

? Glue( ) DEF Glue( ) ; equipment on

$OUT[705]=TRUE ；输出胶机放行 ;automatic mode on

$OUT[706]=$OUT[20] OR $T2 ；在T2模式或输出外部自动模式下向胶机输出自动模式 ;operation release

$OUT[707]=$T2 OR $EXT ；T2模式运行或外部自动模式运行输出操作释放 ;dry mode

$OUT[712]=$IN[19] OR $T1 ；输入试运行或T1模式运行输出试运行模式 END

? P10( ) DEF P10( ) INI

WAIT FOR ( OUT 19 'Hhome' )

WAIT FOR ( $OUT[19] ) ；机器人在原点 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT

WaitSeg(1) ；等待步序1 OUT 11 'O_11CycleComplete' State=FALSE

$OUT[11]=FALSE ；复位完成循环 OUT 14 'O_14Rob Not In Shuttle' State=FALSE

$OUT[14]=FALSE ；释放夹具关闭 ;CHB011 Glue Program

GlueCHB011() ；涂胶程序 EndSeg(1) ；结束步序1 OUT 14 'O_14Rob Not In Shuttle' State=TRUE

$OUT[14]=TRUE ；释放夹具 OUT 11 'CycleComplete' State=TRUE

$OUT[11]=TRUE ；完成循环 WAIT FOR ( IN 11 'I_11GlueConfirm' )

WAIT FOR ( $IN[11] ) ；涂胶完成 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT

InitSignal() ；信号初始化 ; Filling Glue

OUT 716 'fill doser' State=TRUE

$OUT[716]=TRUE ；向定量缸充胶 WAIT FOR ( IN 716 'doser in full' )

第49页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 50/69 WAIT FOR ( $IN[716] ) ；定量缸充胶完成 OUT 716 'fill doser' State=FALSE

$OUT[716]=FALSE ；停止充胶 END

? P20( ) DEF P20( ) INI

WAIT FOR ( OUT 19 'Hhome' )

WAIT FOR ( $OUT[19] ) ；机器人在原位 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT

WaitSeg(1) ；等待步序1 OUT 11 'O_11CycleComplete' State=FALSE

$OUT[11]=FALSE ；复位循环完成 OUT 14 'O_14Rob Not In Shuttle' State=FALSE

$OUT[14]=FALSE ；关闭夹具释放 ;CHB011 Glue Program

GlueCHB011() ；涂胶

EndSeg(1) ；结束步序1 OUT 14 'O_14Rob Not In Shuttle' State=TRUE

$OUT[14]=TRUE ；释放夹具 OUT 11 'CycleComplete' State=TRUE

$OUT[11]=TRUE ；循环完成 WAIT FOR ( IN 11 'WeldConfirm' )

WAIT FOR ( $IN[11] ) ；涂胶完成 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT

InitSignal() ；信号初始化 END

? InitSignal( ) DEF InitSignal( )

; Initialize all the signals to PLC OUT 11 'O_11CycleComplete' State=FALSE

$OUT[11]=FALSE OUT 17 'O_17TipDressRun' State=FALSE $OUT[17]=FALSE

OUT 18 'O_18TipChangeRun' State=FALSE $OUT[18]=FALSE

; Clear Process output signals OUT 25 'O_25Seg1' State=FALSE $OUT[25]=FALSE

OUT 26 'O_26Seg2' State=FALSE

第50页，共69页

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/crqo.html