运动控制系统第三讲

华南农业学课大程座讲---运-控动制统系 1级9机 1制2、3、、班4 elcutr threee

各位 学大同好!家华农南业学大工程院 学班华2 1033年月

本讲主要内容第三章 执行器术 3.技 执行器1技基术础3. 2 电动执行件 部.3 液压3行执部件 .43气动执 行件部 .35新 执行型器

执行器概 述 实现特定的能(功运)动离不开执，行器。 行器执完是成运需求动可不缺或基本元的 件 人。的力执器行: 典 型执的行： 器 新原理的行器执:3

1 .行执技术器基础 1执.行的分类器 (1 按)照力来源动：动电执器、液压行行 执器、动执行气和器型微新机电行执器。 (2 )按 运照动件部结特构征缸类：行执器、马达类 执行 器 ( ) 3照运按动轨特征迹直线型执：器行旋 转型执、器行，旋转执行器又可分型为移 式位周期、和式往复式。

新

型行执 压电执行器器，记合金忆执器，行电致合 聚分执子器，磁行力制控行执，器、电磁流变 体执行液等。 因为新器型执行器术有可技能带新来的创 新用应，会未对人类来活生生产积极响。 希影望学同们关注项此技的术展。发

2.执器行的设 计 执行器的计是建立在系设统运功动能分 的析础基； 上执行器设，计先首需要明确运控动制系统 要所完的机成任械务，建立对统的机系 械分析，主要括包动学运析分与力学析。分

.2行执的器计设 思为：路 通过 基对本械连接方机式分的，析可 算计机械传动出构机惯的性。矩这类统可系分 为四种基本接形连：直式接连接齿、轮 连接输送、连带接和杆丝传连动，如图3接所1示。

行器执设计步骤 ①选择械机动传接形式，连确转定惯动；量 确②运动定程方和式动运迹轨曲线 ； ③计选算合适择的电机驱和动功率元单 (驱动)器。 则原把负：参数等效到电机轴载。详端 见公式3-13-4

~转惯量动的算计 (1 ) 圆柱体的转惯动量 柱体的转圆惯动是根量据圆体柱质的和半 径量或，其密度半、和径长计算度来而。式的 (31)-用计于算心实圆柱的转体惯动，它是量质量 m半和R的函数径。公式-3 1 若已 圆知体柱度长、材料L密度半、R径则 可用式，(-23计)实算圆柱体心转的惯量，即动 公 3-2式

2)(空 心柱圆的体转动量惯 计 算空心柱圆体的转动惯量，它是质量和 m心圆柱体内空半径外oRR、的函数i即，公式 -3.3 计空心算柱体圆转的惯动量，是长它L度、 料密材度空心圆柱、体内半外Ro径Ri、的函 数，即式公-3.4

几种用常材料密度表

例题 【例3-1 】一根钢丝杆是实制圆柱心体， 其度长为650mm 半径为， 8mm,求其转动惯 ？ 量 求解过程 书见。

(3 直)接接的转动惯量连 动驱运动简单的连 接最形就式是直连接， 如图3-接1()所示。由a 于负与载机电接相直，连因 电此的机速度与 载速负相度同。因电为机必须要克 负载的服摩 力，所擦以种连这 总的转接动量就惯是 负载转惯动加量电上机转 动量，即 公惯 式3-5J tJl mJ

4) 齿轮(连的转动接惯量 齿轮 接连图如-3(1b所示。负)与载电机之 间的机械接是齿连轮，反到电馈机轴的负端载 参数如下。

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