CANopen使用手册 - 图文

ProNet伺服驱动器ESTUN

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CANopen使用手册

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2009/4/25 1.00 初稿完成 移振华 2009/9/22 1.00 增加第8章

移振华 1、 第3,3,1章“PDO参数”，修正PDO默认

2010/11/29 1.01 表格中的COB-ID和default值； 易健 2、增加第9章“通讯例程”

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—— 目 录 ——

1、概述................................................................................................................................................5 1.1 CAN 主要相关文档..................................................................................................................5 1.2 本手册使用的术语和缩语........................................................................................................5 1.3 CANOPEN概述...........................................................................................................................6 2、接线和连接....................................................................................................................................7 3、CANOPEN通讯...........................................................................................................................8 3.1 CAN标识符分配表...................................................................................................................9 3.2 服务数据对象SDO.................................................................................................................10 3.3 过程数据对象PDO.................................................................................................................12 3.3.1 PDO参数..........................................................................................................................14 3.4 SYNC报文...............................................................................................................................20 3.5 EMERGENCY报文.....................................................................................................................21 3.6 HEARTBEAT报文..................................................................................................................23 3.7网络管理（NMT）.................................................................................................................24 4、单位换算单元（FACTOR GROUP）......................................................................................26 4.1 单位换算相关参数..................................................................................................................27 4.1.1 position factor....................................................................................................................27 4.1.2 velocity factor.....................................................................................................................29 4.1.3 acceleration factor.............................................................................................................30 5、位置控制功能..............................................................................................................................31 5.1 位置控制相关参数..................................................................................................................33 6、设备控制......................................................................................................................................35 6.1 控制状态机..............................................................................................................................35 6.2 设备控制相关参数..................................................................................................................36 6.2.1 controlword........................................................................................................................37 6.2.2 statusword..........................................................................................................................38 6.2.3 shutdown_option_code.......................................................................................................39 6.2.4 disable_operation_option_code.........................................................................................40 6.2.5 quick_stop_option_code.....................................................................................................40 6.2.6 halt_option_code................................................................................................................41 6.2.7 fault_reaction_option_code...............................................................................................41 7、控制模式......................................................................................................................................42 7.1 控制模式相关参数..................................................................................................................42 7.1.1 modes_of_operation...........................................................................................................42 7.1.2 modes_of_operation_display.............................................................................................43 7.2 回零模式（HOMING MODE）.............................................................................................44 7.2.1 回零模式的控制字...........................................................................................................44 7.2.2 回零模式的状态字...........................................................................................................44 7.2.3 回零模式相关参数...........................................................................................................45 7.2.4 回零方法...........................................................................................................................47

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7.3 速度控制模式（PROFILE VELOCITY MODE）................................................................49 7.3.1速度模式的控制字............................................................................................................49 7.3.2 速度模式的状态字...........................................................................................................49 7.3.3 速度控制模式相关参数...................................................................................................49 7.4 位置控制模式（PROFILE POSITION MODE）..................................................................53 7.4.1 位置模式的控制字...........................................................................................................53 7.4.2 位置模式的状态字...........................................................................................................53 7.4.3 位置控制相关参数...........................................................................................................54 7.4.4 功能描述...........................................................................................................................56 8、CAN通讯相关参数....................................................................................................................58 9、CANOPEN通讯例程.................................................................................................................59 9.1 SDO操作；.............................................................................................................................59 9.2 PDO配置.................................................................................................................................59 9.3 位置控制例子（PROFILE POSITON MODE）...........................................................................60 9.4 位置插补控制（INTERPLATE POSITION MODE）....................................................................61 9.5 速度控制（PROFILE VELOCITY MODE）................................................................................62 9.6 回零..........................................................................................................................................62 对象字典表........................................................................................................................................64

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1、概述

1.1 CAN 主要相关文档

Document Name Source CiA DS 301 V 4.01: CiA CANopen Communication Profile for Industrial Systems - based on CAL

CiA DSP 402 V 2.0: CiA CANopen Device Profile

1.2 本手册使用的术语和缩语

CAN

CiA

COB

EDS

LMT

NMT

OD

参数

PDO

RO

RW

SDO

控制器局域网

在自动化国际用户和制造商协会中的 CAN。

通讯对象，在 CAN 网络上的一个传输单元。数据在 COB 内部沿着整个网络传输。COB 本身是 CAN 消息帧的一部分。

电子数据表，在配置 CAN 网络时需要使用的一个节点专用 ASCII- 格式文件。EDS 文件包含关于节点及其字典对象（参数）的常规信息。

层管理， CAN 给定模型中的 CAN 应用层服务元素之一。它用来配置CAN 给定模型中每层的参数。

网络管理， CAN 给定模型中的 CAN 应用层服务元素之一。它负责CAN 网络上的初始化、配置和故障处理。

在本地存储某个设备所识别的所有通讯对象（COB）。

参数是驱动器的一个操作指令。可以使用驱动器操作面板或者通过CAN来读取和修改参数。 进程数据对象，一种COB。用来传输时间关键数据，比如控制命令、给定值和实际值 表示只读访问。 表示读/ 写访问。

服务数据对象，一种 COB。用来传输非时间关键数据，比如参数。

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本文来源：https://www.bwwdw.com/article/cctv.html