L7N使用手册中文 - 图文

利益最大化的最佳选择！ 乐星迈克彼恩将竭诚为选择我司产品的客户实现利益最大化。 AC伺服使用手册 L7N Series Ver.1.2 安全使用注意事项 ? 使用前请认真阅读安全注意事项，正确使用本产品。 ? 阅读使用手册后，请保管在操作人员容易找到之处。 前言

前言

您好！感谢您使用乐星迈克彼恩(株)推出的L7N系列产品。 本手册对产品的使用方法及注意事项进行了说明。

不当的操作会引发产品安全事故或导致产品损坏，因此在使用之前务请阅读使用手册后正确使用。

? 本手册根据软件版本不同，可能会更新。

? 本手册的任何部分在未经乐星迈克彼恩(株)书面认可之前，不得以任何形式或目的进行复制。 ? 本手册中所提及的专利权、商标权、著作权以及其他的知识产权等均归乐星迈克彼恩(株)所有，

除用于乐星迈克彼恩(株)的产品及相关用途外，禁止擅自盗用。 ? EtherCAT?是得到德国Beckhoff Automation Gmbh许可的注册商标及专利技术。

iii

安全使用注意事项

安全使用注意事项

.本使用手册根据安全注意事项，分为“危险”和“注意”等级。

注意事项 危险 注意 意义 不当操作时可能会导致死亡或重伤等危险状况发生 不当操作时可能会导致轻伤或机器损坏等危险状况发生 ? 标记为“注意”的事项，视情况也可能会导致严重的后果，请留意。

? 防止触电注意事项

危险 ? 接线作业和检查工作，请在关闭电源15分钟后，在充电(CHARGE)指示灯灭灯的状态下，确认电压后进行。 ? 请确保伺服驱动器和伺服电机的接地连接。 ? 接线作业务必由专业技术人员进行。 ? 接线作业请在伺服驱动器和伺服电机安装完毕后进行。 ? 请不要用湿手进行操作。 ? 运行中请不要打开伺服驱动器的外壳。 ? 伺服驱动器外壳被分离的状态下，请勿运行设备。 ? 即使在电源关闭的状态下，也不要擅自拆开伺服驱动器外壳。 ? 防止火灾注意事项

注意 ? 伺服驱动器、伺服电机、再生电阻请安装在阻燃物上。 ? 伺服驱动器发生故障时，请关闭电源。

iv

安全使用注意事项

? 安装注意事项

请在下列环境条件中保管及使用本产品。

环境 使用温度 保存温度 使用湿度 保存湿度 标高 0 ~ 50 ℃ -20 ~ 65 ℃ 90%RH以下（无凝露） 1000m以下 ? 安装1台时，从控制柜壁开始 ? 上下40[mm]以上 ? 左右10[mm]以上 ? 安装2台以上时，从控制柜壁开始 安装间隔 ? 上方100[mm]以上 ? 下方40[mm]以上 ? 左右30[mm]以上 ? 产品间2[mm]以上 ? 请参考“2.2.2控制柜（盘柜）内安装”。 其他

? 没有灰尘、铁粉、腐蚀性气体、爆发性气体等物质的场所 ? 不受异常振动或冲击的状态 条件 伺服驱动器 0 ~ 40 ℃ -20 ~ 60 ℃ 80%RH以下 90%RH以下 伺服电机 注意 ? 请务必遵守正确的安装方向。 ? 避免跌落或碰撞。 ? 请勿将本产品安装在潮湿、有腐蚀性气体、易燃性气体和可燃性物质附近。 ? 请在可以承重的地方安装本产品。 ? 请勿攀爬本产品，也不可在本产品上放置重物。 ? 伺服驱动器的安装间距要确保规定距离。 ? 伺服驱动器与伺服电机内部请勿混入导电性物质或可燃性物质。 ? 伺服电机必须牢固安装在机器上。 ? 装有减速机的伺服电机必须安装在指定的方向。 ? 避免运行中触摸伺服电机的转动部分。 ? 伺服电机的轴上安装联轴器时，请避免碰撞。 ? 请勿施加超过伺服电机轴的额定负载。

v

目录

6.7 力矩限制功能 ................................................................................................................................................. 6-25 6.8 数字信号的输入/输出 ..................................................................................................................................... 6-26 6.9 触摸探头功能 ................................................................................................................................................. 6-27

7. L7 Drive设定 .................................................................................................................................... 7-1

7.1 系统参数设定 ................................................................................................................................................... 7-1 7.2 控制参数设定 ................................................................................................................................................... 7-4

7.2.1 设置惯量比[0x2100] ............................................................................................................................ 7-4 7.2.2 位置控制增益 ...................................................................................................................................... 7-5 7.2.3 速度控制增益 ...................................................................................................................................... 7-6 7.2.4 扭矩指令滤波时间常数设定[0x210C] ................................................................................................... 7-7 7.2.5 设置增益1?增益2切换模式[0x210D] ................................................................................................ 7-7 7.2.6 设置增益1?增益2切换时间[0x210E] ................................................................................................ 7-7 7.2.7 设置 P/PI 切换模式[0x210D] .............................................................................................................. 7-7 7.2.8 设置共振回避运行[0x210F]，[0x2110]，[0x2111] ................................................................................ 7-8 7.3 设置输入/输出接点参数 .................................................................................................................................... 7-9 7.4 设置速度运行参数 .......................................................................................................................................... 7-11

7.4.1 加减速时间 ........................................................................................................................................ 7-11 7.4.2 S形运行[0x2304] .............................................................................................................................. 7-11 7.4.3 手动JOG运行速度[0x2305] .............................................................................................................. 7-11 7.5 设置位置运行参数 .......................................................................................................................................... 7-11

7.5.1 背隙补偿[0x2403] .............................................................................................................................. 7-11 7.6 设置L7N默认功能参数.................................................................................................................................. 7-12

7.6.1 确认/删除报警记录[0x2700] ............................................................................................................... 7-12 7.6.2 增益自整定[0x2701] .......................................................................................................................... 7-12 7.6.3 绝对值编码器复位[0x2702] ................................................................................................................ 7-12

8. Object Dictionary ............................................................................................................................ 8-1

8.1 Object Dictionary List ....................................................................................................................................... 8-1 8.2 General Objects ............................................................................................................................................... 8-4 8.3 PDO Mapping Objects ..................................................................................................................................... 8-8

0x1A00 to 0x1A03，收信PDO选配（Transmit PDO Mapping） .................................................................. 8-10 8.4 Sync Manager Communication Objects ......................................................................................................... 8-12 8.5 Manufacturer Specific Objects ....................................................................................................................... 8-16 8.6 CiA402 Objects .............................................................................................................................................. 8-45

9. 操作及运行 ......................................................................................................................................... 9-1

9.1 运行前的确认事项 ............................................................................................................................................ 9-1

9.1.1 接线检查 ............................................................................................................................................. 9-1 9.1.2 驱动信号（CN1）的接线检查 .............................................................................................................. 9-1 9.1.3 周边环境检查 ...................................................................................................................................... 9-1

xi

目录

9.1.4 机械状态检查 ...................................................................................................................................... 9-1

10. 产品配置 ......................................................................................................................................... 10-1

10.1 伺服电机 ........................................................................................................................................................ 10-1

10.1.1 产品特性 ........................................................................................................................................... 10-1 10.1.2 外形图 ............................................................................................................................................. 10-14 10.2 伺服驱动器 .................................................................................................................................................. 10-23

10.2.1 产品特性 ......................................................................................................................................... 10-23 10.2.2 外形图 ............................................................................................................................................. 10-25 10.3 选配件及外围配件 ........................................................................................................................................ 10-27

11. 维修及检查 ....................................................................................................................................... 11-1

11.1 维修及检查 .................................................................................................................................................... 11-1

11.1.1 注意事项 ........................................................................................................................................... 11-1 11.1.2 检查事项 ........................................................................................................................................... 11-1 11.1.3 零部件更换周期 ................................................................................................................................. 11-2 11.2 异常情况诊断及对策 ...................................................................................................................................... 11-3

11.2.1 伺服电机 ........................................................................................................................................... 11-3 11.2.2 伺服驱动器 ........................................................................................................................................ 11-4

12. 附录 ................................................................................................................................................. 12-1

12.1 电机形式和ID ................................................................................................................................................ 12-1 12.2 试运行程序 .................................................................................................................................................... 12-4

xii

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1.

1.1

产品构成

产品确认

1. 为确保是否与订购产品一致，请确认铭牌。

? 伺服驱动器铭牌上的型号是否一致？ ? 伺服电机铭牌上的型号是否一致？ 2. 请确认产品及选配件。

? 电缆种类及长度是否有异常？ ? 再生电阻是否符合标准规格？

? 轴端形态否有异常？

? 油封及刹车安装时是否有异常？ ? 减速机及减速比是否有异常？ ? 编码器形式是否有异常？

3. 请确认外观状态。

? 有没有异物或湿气？

? 有没有变色、污染、损坏及断线部位？ ? 结合部螺栓的拧紧状态是否有异常？ ? 有无异常音或旋转时发生过度摩擦？

? 伺服驱动器产品型号

系列名称 有无通信 输入电压 额定功率 001：100W 002：200W 004：400W 伺服系列 S:标准I/O控制型 N:网络通信型 L7 N A 004 B AA 编码器形式 选项 A: 220VAC B: 400VAC 008：750W 010：1.0Kw 020：2.0KW 035：3.5kW 050：5.0KW 150：15.0KW (空白) B:串行 (通信型) 标准产品 (标记) 专用选项 1-1

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? 伺服电机产品型号

APM – S B 04 A E K 1 G1 03 伺服电机 电机功率 R3：30[W] R5：50[W] 01：100[W] 02：200[W] 03：300[W] 04：400[W] 05：450[W] 06 : 550/600[W] 07：650[W] 08 : 750/800[W] 09 : 850/900[W] 10：1.0[kW] 编码器形式 减速机区分 03：1/3 10：1/10 . . 并行增量式（脉冲型） A : Inc.1024 [P/R] B : Inc.2000 [P/R] C : Inc.2048 [P/R] D : Inc.2500 [P/R] E : Inc.3000 [P/R] F : Inc.5000 [P/R] G : Inc.6000 [P/R] 串行型(通信型) N：19bit S-Turn Abs. M : 19bit M-Turn Abs. 电机形状 S：实轴型 H：中空轴型 B：组装型 F：减薄型 L：L7专用 减速机配置 无：无减速器 G1：一般工业用 （基座安装） G2：一般工业用 （法兰安装） G3：精密减速器 . . 150：15.0[kW] 220：22.0[kW] 300：30.0[kW] 370：37.0[kW] N：直轴 K：单侧圆弧键（标准） C：C Cut D：D Cut T：Taper形态 R：双侧圆弧键 额定转速 A：3000[RPM] D：2000[RPM] G：1500[RPM] M：1000[RPM] H：中空轴 轴端形态 法兰尺寸 A：40 Flange B：60 Flange C：80 Flange D：100 Flange E：130 Flange F：180 Flange G：220 Flange H：250 Flange J：280 Flange 油封，带刹车 无：未装 1：带油封 2：带刹车 3：带油封和刹车

1-2

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1.2 各部分名称

1.2.1 伺服电机各部分名称

? 80法兰以下

Motor ConnectorMotor PowerCableEncoderConnectorEncoderCableShaftEncoderCoverBearing CapFlangeFrameHousing

? 80法兰以下(减薄型)

Power connecotor

Encoder connecotor Shaft

? 130法兰以上

Flange Frame Mold Housing Encoder Cover Motor ConnectorEncoderConnectorShaftEncoderCoverBearing CapFlangeFrameHousing

1-3

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1.2.2 伺服驱动器各部分名称

? L7NA001B, L7NA002B, L7NA004B

操作连可以确来来来来来。连示窗可以确来L7N的来来、提示来来等来字。连连LED来示EtherCAT来前来来的LED。USB通连端口(CN5)来来人来来通来。主连源连接器（L1、L2、L3）此来主来路来源来入用端子。CHARGE指示灯主来路来源On来，指示灯亮。主连路连源Off以后，L7N连部连容器连有剩余连荷连指示灯保持亮灯。 亮灯连，连不要连连连源端子。有连连危连。EtherCAT 通连端口(连入，CN4)DC反连器连接连接器此来用来抑制来源高来的DC反来器来接端子。(PO,PI)未使用来短路EtherCAT 通连端口(连出，CN3)再生连阻连接连接器(B+,B,BI)此来外部再生来阻的来接端子。-使用默来配置来 来来B、BI端子-安装外部来阻来 在B+、B端子安装控制连源连接器（C1、C2）用于控制来源的来接端子。安全功能连接器(CN6)是用来来接安全机器的来接器。注）不使用安全来器来，来来必先安装安全跳来来接器后使用。连出入信连用连接器(CN1)此来来序来入信来用来接器。伺服连机连接端子(U, V, W)伺服来机的主来路来来（来源来）来接端子。用于连连器的连接器(CN2)安装在伺服来机里面来来来器来接的来接器。接地端子是防止来来的接地端子。来必使用接地端子。

1-4

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? L7NA008B / L7NA010B

操作连可以确来来来来来。CHARGE指示灯主来路来源On来，指示灯亮。主连路连源Off以后，L7N连部连容器连有剩余连荷连指示灯保持亮灯。 亮灯连，连不要连连连源端子。有连连危连。连示窗用来确来L7N的来来、提示来来等来字。连连LED来示EtherCAT来前来来的LED。主连源连接器（L1、L2、L3）主来路来源来入端子。DC反连器连接连接器(PO,PI)用来抑制来源高来的DC反来器来接端子。(PO,PI)未使用来短路再生连阻连接连接器(B+,B,BI)外部再生来阻的来接端子。-使用默来配置来 来来B、BI端子-安装外部来阻来 在B+、B端子安装USB通连端口(CN5)来来人来来通来。EtherCAT 通连端口(连入，CN4)EtherCAT 通连端口(连入，CN3)安全功能连接器(CN6)用来来接安全机器的来接器。注）不使用安全来器来，来必先安装安全跳来来接器后使用。控制连源连接器（C1、C2）用于控制来源的来接端子。连出入信连用连接器(CN1)来序来入信来用来接器。伺服连机连接端子(U, V, W)伺服来机的主来路来来（来源来）来接端子。用于连连器的连接器(CN2)安装在伺服来机里面来来来器来接的来接器。接地端子防止来来的接地端子。来必使用接地端子。

1-5

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? L7NA 020B / L7NA 035B

操作连可以确来来来来来。CHARGE指示灯主来路来源On来，指示灯亮。主连路连源Off以后，L7N连部连容器连有剩余连荷连指示灯保持亮灯。 亮灯连，连不要连连连源端子。有连连危连。连示窗用来确来L7N的来来、提示来来等来字。连连LED来示EtherCAT来前来来的LED。USB通连端口(CN5)来来人来来通来。主连源连接器（L1、L2、L3）主来路来源来入端子。EtherCAT 通连端口(连出，CN4)EtherCAT 通连端口(连出，CN3)DC反连器连接连接器(PO,PI)用来抑制来源高来的DC反来器来接端子。(PO,PI)未使用来短路安全功能连接器(CN6)用于来接安全机器的来接器。注）不使用安全来器来，来必先安装安全跳来来接器后使用。再生连阻连接连接器(B+,B,BI)外部再生来阻的来接端子。-使用默来配置来 来来B、BI端子-安装外部来阻来 在B+、B端子安装连出入信连用连接器(CN1)来序来入信来用来接器。控制连源连接器（C1、C2）用于控制来源的来接端子。用于连连器的连接器(CN2)伺服连机连接端子(U, V, W)伺服来机的主来路来来（来源来）来接端子。接地端子防止来来的接地端子。来必使用接地端子。安装在伺服来机里面来来来器来接的来接器。

1-6

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1.3 连接器整体接线图

连连连连DC 24V+24V IN63.3kΩPCONGAIN2注1）A-RSTHOMEP-OTN-OT注3）PROBE1PROBE21314121187910(DI1)(DI2)(DI3)(DI4)(DI5)(DI6)(DI7)注3）(DI8)(DO1)注1）34ALARM+ALARM-READY+READY-ZSPD+ZSPD-BRAKE+BRAKE-INPOSINSPDWARN连连连连(DO2)1718(DO3)1920(DO4)12注2）******CN1CN6连连连连HWBB1+HWBB1-HWBB2+HWBB2-注1）3456连连连连3.3kΩ(DI1)3.3kΩ(DI2)(DO1)78EDM+EDM-注1）来来来来DI1~DI8、来来来来 DO1~DO4是工来来来来来来来来来来来。注2）**是未分配的信来。通来来来来来来来来来，可以来来来来来。来来来来来来来6.3来来来来来来来来来。注3）来来来来DI7，DI8来来来来来来来来来来来来，按PROBE1，PROBE2来来来来来来。

1-7

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2.

2.1

安装

伺服电机

2.1.1 使用环境条件

项目 周围温度 周围湿度 外部振动 环境条件 0 ～ 40[℃] 80[%]RH以下 振动加速度 X、Y方向19.6[?]以下 特别事项 超出规定温度范围使用时，请咨询技术部门，特别订制。 请在无水蒸气的地方使用。 振动过大导致轴承寿命缩短。 2.1.2 防止过度冲击

安装时电机轴承受过度冲击或电机掉落，都会导致编码器损坏。

注意

2.1.3 电机的接线

? 若常用电源直接连接到电机，会造成电机烧坏。

请务必连接到指定的驱动器使用。

? 请将电机的接地端连接到驱动器内的2个接地端中的一端，其余的请与3种接地连接。

U-U V-V W-W - F.G ? 请将电机的U、V、W端子与驱动器的U、V、W端子对应连接。 ? 请确认电机连接器的接头是否脱落或存在接触不良。

? 电机出现湿气或结露现象（凝露）时，请务必确认绝缘电阻是否10[?]以上(500[V])，无异常方可安

装。

2-8

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2.1.4 与负载机构的连接

用联轴器连接的情况：请将电机轴和负载轴的同心度调整到允许范围内。

0.03[㎜]以下（peak to peak） 电机轴 负载轴 0.03[㎜]以下（peak to peak） ? 带轮连接的情况：

Flange 40 60 80 130 180 径向负载 N 148 206 255 725 1548 轴向负载 N 39 69 98 362 519 kgf 15 21 26 74 158 kgf 4 7 10 37 53 备注 Nr：30[㎜]以下 径向负载 220 1850 189 781 90 轴向负载 2.1.5 电缆接线

? 垂直安装时，请注意防止油或水渗入到连接部位。

? 请注意不要使电缆受压或受损。

特别是在电机移动时，务必使用抗折弯型电缆，并防止电缆过度晃动。

2-9

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2.2 伺服驱动器

2.2.1 使用环境条件

项目 周围温度 环境条件 注意 0～50[℃] 特别事项 为了防止超出使用温度范围，请在控制面柜上安装散热风扇，保持通风。 注意 周围湿度 90[%]RH以下 由于长时间停放而导致驱动器内部结冰或结露时，可能会导致驱动器损坏。 长时间停放后运行时，请先完全去除水分后，再运行。 外部振动 振动加速度 4.9[?]以下 过大的振动会导致寿命缩短或误动作。 ? 请避免暴漏在直射光线下。 周边条件 ? 请避开腐蚀或易燃性气体。 ? 请避开油及粉尘。 ? 若在密封空间内，请设法能够进行充分地通风。

2-10

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2.2.2 控制柜（盘柜）内安装

控制柜内安装间隔请照下图所示进行。

40mm以上100mm以上10mm以上10mm以上10mm以上10mm以上40mm以上40mm以上2mm以上

注意 ? 安装外部再生电阻时，请注意不要因过热而影响到驱动器。 ? 控制柜上组装伺服驱动器时，请尽量与壁面贴紧。 ? 组装控制柜时，请防止因钻孔等工作产生的金属碎屑掉入驱动器里。 ? 请注意不要让油、水、其他金属性粉尘渗入到控制柜的缝隙或顶盖里。 ? 如在有害气体或灰尘多的地方使用时，请用空气净化器保护控制柜。

2-11

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2.2.3 电源部接线

? 请确认输入电源电压是否超出规定范围。

注意 电压超过规定范围会损坏驱动器。 ? 如果驱动器的U、V、W端子接触常用电源，驱动器有可能损坏。

请务必将电源连接到L1、L2、L3端子上。

? 请将驱动器B、BI端子连接短接针使用，使用外部再生电阻时，请去掉短接针后，务必在B+、B端

子使用标准电阻值的外接再生电阻。

型号 L7NA001B L7NA002B L7NA004B L7NA010B L7NA035B 电阻值 标准容量 *特别事项 100[?] 内装50[W] 注意 放大再生电阻容量时，电阻值请参考“9.3选配件规格及外围配件表”使用。 40[?] 13[?] 内装100[W] 内装150[W] ? 设计系统时，一定要使电源先供给控制电源（C1、C2)后，再供给主电源(L1、L2、L3）。（请参考

“第3章 接线方法”） ? 即使切断主电源后，在一段时间内还会残留高电压。

危险 切断主电源后，请确认充电（CHARGE）灯是否完全熄灭，再进行接线作业，有触电危险。 ? 请将接地线以最短距离接地。

如果接地线过长会受到电子干扰影响而导致误操作。

2-12

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3.

3.1

接线方法

内部框图

3.1.1 L7驱动器框图[L7NA001B ~ L7NA004B]

?1)注1）注2）?2)BB+BIPOPIDiode连敏连阻????IGBT三相来源来入3? ????AC200~230VL1L2L3Chage Lamp ????再生来阻来流来感器?? ??UVW来敏来阻????MET1T2来????敏来阻控制来源缺相??????来来来路????IGBT??????DC??RelayPWM??U,V??DB?????????再生制来IGBT来度主来源缺相DC来来PWM信来来部来度RelayU、V来流DB来来来路来来来路来来来路来来来路来来来路SC来来来路来来来路来来来路来来来路????????????????????????SC????????????来?? ??相来源来入??AC200~230VC1C2SMPSMain ??Main控制 ~ 来接POWER来路POWER ?? ??U、V来流U,V??DC来来DC??A/D来来A/D ??CN3,CN4???以太来通来??BiSSESCUSB TO UARTDSP / FPGA来来器???来入??CN5USBUSB通来??CN2P/C来来I/FP/C ?? I/F来入安全功能??????（2点）(2?)安全功能来出??????（1点）(1?)接点来入????（8点）(8?)????接点来出（4点）(4?)来接安全机器(CN6)???? ??(CN6)上位控制器来接（CN1）????? ??(CN1)

注 1) 使用直流电抗时，请连接到PO、PI接口上。

注 2) 使用外部再生电阻时，请去除B、BI短接针后，再连接到B+、B接口上。

3-1

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3.1.2 L7驱动器框图[L7NA010B ~ L7NA035B]

注1） ?1)注2）?2)注3）?3)散来板???DiodePOPINB+BBIIGBT3? ????三相来源来入AC200~230VL1L2L3Chage Lamp 再生来阻????来敏来阻????来流来感器?? ??UVWMET1T2来????敏来阻??????控制来源缺相来来来路????IGBT??????RelayDC??PWM??U,V??DB?????????PWM信来主来源缺相IGBT来度来部来度RelayDC来来U、V来流再生制来来DB来来来路来来来路来来路SC来来来路来来来路来来来路来来来路来来来路来来来路????????????????????????SC????????????来相来源来入???? ??AC200~230VC1C2SMPSMain控制 ~ 来接POWER来路Main ??POWER ?? ??U,V??U、V来流DC来来DC??A/D来来A/D ??CN3,CN4???以太来通来??BiSSESCUSB TO UARTDSP / FPGA???来来器??来入CN5USBUSB通来??CN2P/C来来I/FP/C ?? I/F??????来入安全功能(2?)（2点）??????安全功能来出（1点）(1?)接点来入????（8点）(8?)接点来出（4点）????(4?)来接安全机器(CN6)???? ??(CN6)上位控制器来接（CN1）????? ??(CN1)

注 1) 使用直流电抗时，请连接到PO、PI接口上。

注 2) 使用外部再生电阻时，请去除B、BI短接针后，再连接到B+、B接口上。 注 3) L7NA010B, L7NA035B 型号配有DC24[V]冷风扇强制制冷。

3-2

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3.2 电源部接线

3.2.1 L7N驱动器框图[L7NA001B ~ L7NA035B]

(200~230V)RSTMainOFF注1） ?1)伺服驱动器 ??????直流电抗 MainONDC ???DC反应器 RA1MC1Ry1SK1MCNFPOPIL1L2L3C1C2UVWME编码器 ???1Ry+24VRAAlarm+Alarm-3839CN1B+BBI注 ??2）外部再生 ?2)????电阻

注 1) 接通主电源后，到报警信号输出大约需要1~2秒，因此请按住主电源On按钮至少2秒以上。

注 2) L7NA001B~L7NA004B (50[W], 100[Ω]), L7NA010B(100[W], 40[Ω]), L7NA035B(150[W], 13[Ω])的再生电阻为

内置型，请将B , BI端插上短接针后使用。由于频繁加减速需要放大再生容量时，请拔除（B、BI）短接针，并在B、B+接口上连接外部再生电阻使用。

注 3) 用于主回路的电源部的电缆必须按照下图所示，去除约7~10[㎜]的绝缘皮后用专用压接端子压接使用。（请参

考“3.2.2 电源回路电气配件规格”）

注 4) 主回路电源接线时L7NA001B~L7NA010B驱动器直接按住接线排的按钮后连接或拔除。

L7NA020B~L7NA035驱动器则须用一字型螺丝刀进行连接或者拔除。

3-3

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3.2.2 电源回路电机电子装置规格

型号名称 L7NA001B L7NA002B L7NA004B L7NA008B 30A Frame 5A (ABE33b/5) 30A Frame 10A (ABE33b/10) TB6-B010LBEI(10A) HFN-10(10A) 11A / 240V (GM□-9) AWG16 (1.5 ?) HFN-15(15A) 18A / 240V (GM□-18) AWG14 (2.5 ?) L7NA010B L7NA020B L7NA035B 30A Frame 30A (ABE33b/30) TB6-B030NBDC(30A) HFN-30(30A) 32A / 240V (GM□-32) AWG12 (4.0 ?) MCCB(NFB) 30A Frame 15A (ABE33b/15) 滤波器(NF) 直流电抗 MC L1,L2,L3 PO,PI,N电缆 ,B+,B,BI 注)1 U,V,W C1 C2 压接端子 再生电阻 （标配） AWG16(1.5?) UA-F1510, SEOIL （10mm Strip & Twist） 50[W] 100Ω ? BLF 5.08/03/180F SN BK BX ? BLF 5.08/11/180F SN BK BX AWG16(1.5?) UA-F2010, SEOIL （10mm Strip & Twist） 100[W] 40Ω AWG16(1.5?) UA-F4010, SEOIL （10mm Strip & Twist） 150[W] 13Ω ? BLZ7.62HP/03/180LR SN BK BX SO ? BLZ7.62HP/11/180LR SN BK BX SO 连接器 注 1) 选择电线时请选用600V, PVC绝缘电线。

应对UL(CSA)规格的情况请使用 60℃以上UL认证的电线。 应对其他规格，请根据相应规格使用电线。

其他特殊配置，请使用本节所记载的同等级别或同等级别以上的电线。

3-4

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? L7NA004B以下

插针长度7~10[㎜] 0.4~0.5[N·m] 0.63.5100Widemuller公司的SD 0.6x3.5x100 M4 : 1.2[N·m] ? L7NA008B ~ L7NA010B

插针长度7~10[㎜] 0.4~0.5[N·m] ABCWidemuller公司的SD 0.6x3.5x100 M4 : 1.2[N·m] 3-5

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? L7NA020B ~ L7NA035B

插针长度7~10[㎜] 0.4~0.5[N·m] ABCWidemuller公司的 SD 0.6x3.5x100 M4 : 1.2[N·m]

1. BLF 5.08及BLZ 7.62HP系列连接器电线连接方法请参照上述说明。

2. 电线插入接口时，应在上方螺丝没有拧紧的状态下插入，使用符合相应型号的(-)字型螺丝刀以0.4

~0.5 [N?m]的力矩拧紧。 3. 若固定电线的螺丝没有被充分拧紧，有可能因振动导致断线及机器出现故障或因电线接触引起火灾。 4. 电线连接完毕后固定在伺服驱动器上时，尽量紧贴连接器，并用两边的挂钩固定牢固。 5. 产品底端的FG连接螺丝请使用M4大小的产品以1.2[N?m]的力矩拧紧。 6. 若电线固定不牢固，有可能因FG接触不良引起驱动器故障。

7. 推荐使用的(一)字型螺丝刀:请使用WideMuller公司的SD 0.6ⅹ3.5ⅹ100。

3-6

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3.3 时序图

3.3.1 电源导通时序图

L7N系列驱动器须将单相电源连接到C1, C2接口给控制回路供电，把3相电源连接到L1, L2, L3给主回路供电。

驱动装置内部初始化所需时间最长为120[ms]，之后伺服准备(Ready)完毕，若伺服驱动信号On时将会在40[ms]后开始运行。

200ms

主电源，控制电源接通

控制电源导通5[V]

150ms 50ms

控制程序初始化

120ms

主电源导通

10ms

提示(正常 On)

伺服Ready

10ms

伺服ON

DB解除

5ms

PWM输出(电机旋转)

40ms 2ms

注 1) 伺服准备(Ready)在主电源导通，控制程序初始化后进入On状态。

注 2) 伺服On（使能）是在伺服准备On后，EtherCAT通信和伺服同期化结束的状态下进入On状态。

3-7

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3.3.2 报警时序图

伺服驱动器发生报警时PWM被切断，电机停止。

注意 ? 解除报警原因，伺服电机驱动指令(伺服On)信号处于Off后，报警信号复位。

200ms

主电源，控制电源接通

控制电源导通 5[V] 控制程序初始化

150ms

主电源导通

由以上状况导致的提示发生 提示（正常时On）

提示发生原因解除 伺服RDY

10ms 伺服ON

DB解除

5ms PWM （电机旋转）

40ms 2ms 30ms

RESET

3-8

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3.4 控制信号接线

3.4.1 接点输入信号

注意 1. 输入接点根据各信号的特性，分为A（常开）接点，B（常闭）接点，并可通过输入信号逻辑定义(0x2204)进行设定。 2. 根据输入信号定义(0x2200, 0x2201) ，可以变更各接点的信号定义。 DC 24VR1R2来部来路COM R1 : 3.3KΩ, R2 : 680Ω 3.4.2 接点输出信号

注意 1. 输出接点根据各信号的特性，分为A（常开）接点，B（常闭）接点，并可通过输入信号逻辑定义(0x2205)进行设定 2. 根据输出信号定义(0x2202, 0x2203) ，可以变更各接点的信号定义。 3. 由于内部使用晶体管开关，因此过电压或过电流可能会损坏零部件，应注意。 ? 额定：DC24[V] ±10%, 150[?] 接点L注1）接点L来部来路DC 24V 注 1) 报警和READY输出信号的GND24端是分离的。

3-9

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3.5 串行编码器信号(CN2)的连接

3.5.1 APCS-E???CS电缆

伺服来机 1 2 3 4 7 8 AWG24 4Pair Twist Shield Wire MA /MA SL /SL 3 4 5 6 伺服来来器 来来器 +5V 14 GND 7 CableConnector(CN2) Maker – 3M 10314-52A0-00810114-3000VE Cable Connector Maker - AMP 172161-1 170361-1 9 SHD Frame

3.5.2 APCS-E???DS电缆

伺服来机 1 2 3 4 7 8 AWG24 4Pair Twist Shield Wire MA /MA SL /SL 3 4 5 6 伺服来来器 来来器 +5V 14 GND 7 CableConnector(CN2) Maker – 3M 10314-52A0-00810114-3000VE Cable Connector MS3108B20-29S 9 SHD Frame

3-10

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3.5.3 APCS-E???ES电缆

伺服来机 1 6 2 7 9 4 AWG24 4Pair Twist Shield Wire MA /MA SL /SL 3 4 5 6 伺服来来器 来来器 +5V 14 GND 7 CableConnector(CN2) Maker – 3M 10314-52A0-00810114-3000VE Cable Connector Tyco Connector (7Ciruits) 9 SHD Frame

3-11

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3.6 多圈绝对值编码器信号部(CN2)接线

3.6.1 APCS-E???CS1电缆

伺服来机 1 2 3 4 5 6 7 8 AWG24 4Pair Twist Shield Wire MA 3 /MA 4 SL 5 /SL 6 BAT+ BAT-+5V 14 GND 7 伺服来来器 来来器 9 Cable Connector MS3108S20-29S CableConnector(CN2) Maker – 3M 10314-52A0-00810114-3000VE SHD Frame

3.6.2 APCS-E???DS1电缆

伺服来机 A B C D E F H G AWG24 4Pair Twist Shield Wire MA 3 /MA 4 SL 5 /SL 6 BAT+ BAT-+5V 14 GND 7 伺服来来器 来来器 9 Cable Connector MS3108S20-29S CableConnector(CN2) Maker – 3M 10314-52A0-00810114-3000VE SHD Frame

3-12

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3.6.3 APCS-E???ES1电缆

伺服来机 1 6 2 7 8 3 9 4 AWG24 4Pair Twist Shield Wire MA 3 /MA 4 SL 5 /SL 6 BAT+ BAT-+5V 14 GND 7 伺服来来器 来来器 Cable Connector Tyco Connector (7Ciruits) 9 CableConnector(CN2) Maker – 3M 10314-52A0-00810114-3000VE SHD Frame

3-13

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3.7 输入、输出信号连接

3.7.1 输入信号的名称与功能(CN1)

针脚号 7 8 14 15 16 17 9注1）名称 /N-OT /P-OT HOME ALMRST PCON GAIN2 内容 反转(CW)限位 正转(CCW)限位 原点传感器 报警复位 P控制动作 GAIN1,2切换 触摸探头1 触摸探头2 详细功能 为使执行机构不超过设计行程，限制伺服电机运行距离。 为回归原点，连接原点传感器 解除伺服报警 接点On时，速度控制环从PI控制切换到P控制 GAIN2接点ON时，GAIN1 → GAIN2 切换 用于高速存储位置值的探头信号 /PROBE1 /PROBE2 10注1）注 1) 触摸探头信号不能被映射。

3.7.2 输出信号的名称与功能(CN1)

针脚号 1 2 3 4 23 24 25 26 分配 分配 分配 名称 BRAKE+ BRAKE- ALARM+ ALARM- /READY+ /READY- /ZSPD+ /ZSPD- INPOS INSPD WARN 内容 刹车 报警 伺服准备 零速度到达完毕 位置到达完毕 速度到达完毕 警告 详细功能 伺服On/Off时，用于控制刹车的信号输出 报警时信号输出 主电源导通，伺服运行准备完毕的状态下输出 当前速度在零速度以下时信号输出 位置到达完毕时信号输出 速度到达完毕时信号输出 警告状态时信号输出

3-14

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3.7.3 输入和输出信号连接器的排列

12BREAK-制来来出-34ALRAM-提示来出-56+24V IN外部来源来入78/P-OT正向旋来禁止910/PROBE2来摸探来来入2/PROBE1来摸探来来入120/ZSPD-零速度到来完来-/N-OT逆向旋来禁止18/READY-伺服准来-19/ZSPD+零速度到来完来+NC-16NC-17/READY+伺服准来+ALRAM+提示来出+14GAIN2GAIN1,2切来15NC-BREAK+制来来出+12ALMRST提示重置13PCONP控制来作11HOME原点来感器

3.7.4 安全功能信号的名称和功能(CN6)

针脚号 3 4 6 5 7 8 名称 /HWBB1- /HWBB1+ /HWBB2+ /HWBB2- EDM+ EDM- 监控回路状态输出用 硬线基块输入用 功能 信号Off时切断硬线基块(切断力矩)。 3.7.5 安全功能信号的连接器排列(CN6)

8EDM-来来来路来来来出-来来来路来来来出+6/HWBB2+来路base block信来来入 2+来路base block信来来入 2-4/HWBB1+来路base block信来来入 1+来路base block信来来入 1-2NC注1）7EDM+5/HWBB2-3/HWBB1-1NC注1）

注 1) 切记不可使用空接口(内部连接)。

3-15

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3.7.6 安全功能信号的使用方法(CN6)

(1) L7N STO Plug Dummy 使用方法

Plug Connector Kit：2040008-1（TE公司）

? 产品型号：APC-CN6J

(2) 主回路中的急停(EMG)信号使用方法

数字信号输入 数字信号输出

3-16

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3.8 EtherCAT连接示例

EtherCAT Master EtherCAT 主服来器Slave1轴 + Slave2轴 + ……..Slave n 来服来器1来+来服来器2来+.......+来服来器轴n来来服来器1来Slave 1轴 来服来器2来Slave 2轴 来服来器来 Slave nn轴 上图显示，利用EtherCAT通信，连接主机（控制器）与从机（伺服）。

3-17

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3.8.1 EtherCAT连接器及针脚映射

连接器 CN4 CN3 功能 EtherCAT输入 EtherCAT输出 针脚号 1 2 3 4 5 6 7 8 信号名 TX/RX0 + TX/RX0 - TX/RX1 + TX/RX2 - TX/RX2 + TX/RX1 - TX/RX3 + TX/RX3 - Plate 线颜色 白/橙（White/Orange） 橙（Orange） 白/绿（White/Green） 蓝（Blue） 白/蓝（White/Blue） 绿（Green） 白/褐（White/Brown） 褐（Brown） 屏蔽（Shield） 注1）EtherCAT只使用1,2,3,6号线的信号。 注2）推荐使用的连接器：STP CAT.5E RJ-45 8P8C

推荐使用的电缆：CAT.5 STP

3-18

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4.

4.1

面板操作方法及状态说明

面板构成及功能

显示5位数FND数据

在FND输出的目标移动

按钮

显示是否存在小数点等

以太网通讯连接状态及

错误显示

16Bit以“-”负数符号显示 32Bit以Dot（点）灯显示

? 有关LED状态的详细说明请参照 5.3 状态LED的详述内容。

4-1

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4.2 状态摘要显示

(1) CSP模式下的状态摘要显示

1. CSP模式下，伺服OFF状态示例

DIGIT3~1:来来来来来来来来·bb - 伺服OFF来来·run - 伺服ON来来·Pot - CCW Limit来来·not - CW Limit来来DIGIT4_上：ZSPDDIGIT4_中：INSPD or INPOSDIGIT4_下：Command（速度或来来）来来DIGT4_DOT :READY来来DIGT5 :来来来来来来来来来· P - Profile Position, Interpolated Position, Cyclic Sync Position· S - Profile Velocity, Cyclic Sync Velocity· T - Torque Profile, Cyclic Sync Torque· H - Homing mode· DIGIT5_下：Init state· DIGIT5_中、下：Pre-Operational state· DIGIT5_中、下：Safe-Operational state

2. CSP模式下，伺服ON状态示例

4-2

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(2) 伺服运行状态的摘要显示一览

伺服在不同模式下的运行状态摘要显示内容列举如下：

运行状态画面 功能 未安装STO连接器时的状态显示 Init状态显示 Pre-Op状态显示 Safe-Op状态显示 PP, IP,CSP模式下，伺服OFF状态显示 PP, IP,CSP模式下，伺服ON状态显示 PP, IP,CSP模式下，CCW Limit状态显示 PP, IP,CSP模式下，CW Limit状态显示 PV, CSV 模式下，伺服OFF状态显示， PV, CSV 模式下，伺服ON状态显示， PV, CSV 模式下，CCW Limit状态显示， PV, CSV 模式下，CW Limit状态显示， TQ, CST 模式下，伺服OFF状态显示， TQ, CST 模式下，伺服ON状态显示， TQ，CST模式下，CCW Limit状态显示， TQ，CST模式下，CW Limit状态显示， Homing模式下，伺服OFF状态显示 Homing模式下，伺服ON状态显示 Homing模式下，CCW Limit状态显示 Homing模式下，CW Limit状态显示 参考

4-3

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4.3 FND输出对象确认

(1) 面板操作方法

P-.bbP-.bb26002600短按按来·移来至下一来目来来按按来移来至FND初期来来26002600的的 Value Value2601260126012601的的 Value Value2615261526152615的的 Value Value2616261626162616的的 Value Value

? 单击面板的按键移至下一目标，并把相应目标的值输出于FND。

? 目标编号输出于FND的状态下，长按面板的按键，将回到FND的初始状态P-bb(例如:伺服OFF时

的位置控制模式)。 ? 通过FND可以确认的目标编号是从2600到2616号，但无法通过面板按键对目标进行编辑。

4-4

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5. EtherCAT通信

EtherCAT是Ethernet for Control Automation Technology的缩写，是使用德国BECKHOff公司开发的实时以太网（Real-Time Ethernet）主从机之间的通信方式，由ETG(EtherCAT Technology Group)进行管理。

EtherCAT通信的基本概念是，通过主机发送的DataFrame经过从服务器时，从服务器在接收发送Data的同时，向DataFrame发送接收Data。 EtherCAT使用的是以IEEE802.3为标准的Ethernet框架。

同样以100BASE-TX的Ethernet为Base的情况下，电缆长度最长为100m，可接收的从服务器数最多为65535，因此可以无限构成Network。而在单独使用Ethernet Switch的情况下，也可与通常使用的TCP/IP的相互接收。

5.1 CANopen over EtherCAT的构造

Servo Application EtherCAT State MachineObject DictionaryApplication LayerSDOPDO MappingRegistersMailboxProcess DataFMMU0FMMU1SyncManager3Data Link LayerSyncManager0SyncManager1SyncManager2EtherCAT Physical Layer L7N驱动器采用的是CiA 402驱动器的外形。应用阶层的Object Dictionary中包含应用数据及过程数据界面，还包括应用数据之间的PDO映射情报。

PDO(Process Data Object)是由可以映射在PDO中的Object Dictionary构成，过程数据的内容根据PDO映射定义。

过程数据通信会有周期的读写PDO，信箱通信则是非周期性的通信，可以读写所有Object Dictionary。

5-1

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5.2 EtherCAT State Machine

Init(PI)(IP)Pre-Operational(OI)(OP)(SO)Operational(PS)(SP)Safe-Operational(OS)(SI)

状态 Init Pre-Operational Safe-Operational Operational 设备初始化。 无法使用信箱通信及过程数据通信。 当前状态可以使用信箱通信。 可以读取PDO输入数据(TxPDO)。 不能接收PDO输出数据(RxPDO)。 进行周期性的I/O通信，可以处理PDO输出数据(RxPDO)。 说明 状态迁移 IP PI PS SP SO OS OP SI OI 开始信箱通信。 中断信箱通信。 开始更新输入数据。 终止更新输入数据。 开始更新输出数据。 终止更新输出数据。 终止更新输入/输出数据。 终止更新输入数据及信箱通信。 说明 终止所有输入/输出数据更新及信箱通信。

5-2

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5.3 状态LED

L7N驱动器的系统操作员如下图装载了显示EtherCAT通信状态和Error状态的LED。

? L/A0, L/A1 (Link Activity) LED

L/A0 LED显示CN4通信接口的状态，L/A1 LED显示CN3通信接口的状态，各LED显示的内容如下表所示。 Link/Activity LED Off 通信未连接。 通信已连接，通信被激活。 Flickering On 通信已连接，通信尚未被激活。 Description ? RUN (Run) LED

显示L7N处于EtherCAT State Machine的哪个状态。

RUN LED Off L7N处于INIT状态。 L7N处于Pre-Operational状态。 Blinking L7N处于Safe-Operational状态。 Single Flash On L7N处于Operational状态。 Description

5-3

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? ERR (Error) LED

ERR LED显示EtherCAT通信的状态，LED显示的内容如下表所示。 ERROR LED Off EtherCAT通信处于正常状态。 Booting发生错误。 Flickering 从EtherCAT接收到State无法设定的Object设定指令。 Blinking 由于L7N驱动器Sync Error，导致未经EtherCAT主服务器的指令，State被变更。 Single Flash EtherCAT通信发生Watchdog错误。 Double Flash On L7N驱动器发生严重的内部通信问题。 Description 5.4 Data Type

本说明书所使用的Data Type的内容和范围如下表所示。

Name SINT USINT INT UINT DINT UDINT STRING Description Signed 8bit Unsigned 8bit Signed 16bit Unsigned 16bit Signed 32bit Unsigned 32bit String Value Range -128 ~127 0 ~ 255 -32768 ~ 32767 0 ~ 65535 -21247483648 ~ 21247483647 0 ~ 4294967295

5-4

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/bzvr.html