安川伺服电机参数基本调整 - 图文

安川伺服电机参数基本调整

动态参数调整步骤 :

步骤一. 设定系统刚性 (Fn 001)

Kp : 位置回路比例增益 (机床Kp 建议值 30-90 /sec) Kv : 速度回路比例增益 (机床Kv 建议值 30-120 Hz) Ti : 速度回路积分增益 (机床Ti 建议值 10-30 ms)

范例 : 以机床大小选择不同刚性 (1米加工中心机建议Fn001设定5 ) 刚性(Fn001) Kp(Pn102) Kv(Pn100) Ti(Pn101) 扭力滤波(Pn401) 低 中低 中高 高 3 4 5 6 30 40 60 85 30 40 60 85 3000 2000 1500 1000 130 100 70 50 步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比

自动调协目的 ,主要是在计算马达与机床整合后 有些动态参数会受到影响 ex:

马达负载惯性比 … ,如果不先将相关参数找出 速度回路的表现 会与 Kv/Ti 设置的结果不一致 自动调协操作步骤：

1. 参数Pn110设11。(打开在线自动调谐功能) 2. 手动Jog床台让床台来回往复多次运行。

3. 手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器

参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。 4. 将Fn007内容写入EEPROM。

(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data 键1秒显示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM)

5. 参数Pn110设12。(关闭在线自动调谐功能) 步骤三. 起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数

(Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率)

马达与机床结合后 ,除了马达选用太小 ,无法达到高响应之外 ,有时也会发生马达扭力够 ,但是因为机床床台传动刚性较差 ,会产生共振 而无法达到高响应又平顺的控制目标 ,此时 ,除了加强机床的传动刚性外 ,可利用控制器抑制共振功能 ,而得到高响应的结果 .

步骤四. 将速度回路增益参数再调高 就位置回路控制而言 ,速度回路是内回路 ,内回路响应越高 ,外回路(位置回路)表现越如预期 ,比较不会受到外界切削力 ,磨擦力的影响 ,所以在切削应用场合 ,请将速度回路增益尽量调高 ,以得到更好的切削质量

YASKAWA伺服參數設定說明：

參數編號 說明 初始值 0000 40 2000 40 設定值 0010 60 1500 50 0004 備 註 0000→速度模式 0010→位置模式 （此值先为出厂值） （此值先为出厂值） （此值先为出厂值） 0000→脈波列+方向訊號 0001→正轉脈波列+反轉脈波列 0004→A/B脈波列 4倍频 Pn201 * 馬達一迴轉輸出脈163841 编码器代号为倍頻前 波數 A设定2048 编码器代号为(此值根据实际情况计算所得) C设5000 * 電子齒輪比 Pn202 (分子) 4 编码器代号为(此值根据实际情况计算所得) A设定1 编码器代号为C设32768 Pn203 * 電子齒輪比 (分母) 1 编码器代号为(此值根据实际情况计算所得) A设定1 Pn000 * 控制模式 Pn100 Pn101 Pn102 Pn200 速度迴路增益 積分常數 位置迴路增益 * 位置控制指令型態 0000 Pn408 Pn409 共震率波功能 共震率波頻率 编码器代号为C设5000 0000 0001 根据实际情况来设定（机床震动否，再开启） 2000 350 根据实际情况来设定（机床震动否，再设定不同的数值） 2100→打開正轉禁止保護功能 8100→關閉正轉禁止保護功能 6543→打開反轉禁止保護功能 6548→關閉反轉禁止保護功能 关闭各功能输出 定义刹车输出，脚为27 / 28 0100 接25/26 設定越大，剛性越強 11打开，12关闭 Pn50A * 正轉行程極限 Pn50B * 反轉行程極限 2100 6543 8100 6548 0000 0200 4 Pn50E * 定义多功能输出点 3211 Pn50F * 定义多功能输出点 0000 Fn001 Fn002 Pn304 Fn007 Pn401 Pn103 Pn110 自動調諧剛性設定 JOG JOG速度设定 惯量比保存 扭力滤波时间 惯量比 在线自动协调 4

备注: 1、带 * 为驱动器必须设定的参数，马达才能正常运转！

2、首先设置驱动器的电子齿轮比Pn202 / Pn203和需要马达转一圈回授的脉冲数Pn201 计算方法如下：

伺服电机编码器类型的回授脉冲数 电机型号 编码器种类 A B C 1 2

通常新代控制器所设精度单位 1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位） 通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频 ）

计算公式：

电子齿轮比Pn202 / Pn203 = ﹝编码器的脉冲数 × 4 × M﹞ ÷ ( 负载转一圈移动量脉冲数 × N )

M和N是指马达和工作台传动侧的机械齿轮比

新代系统参数61~63 = 马达转一圈回授的脉冲数Pn201 = 负载转一圈移动量脉冲数 ÷ 控制器内部所设的倍频 4 ****** ex： ******

当螺杆的节距是10mm 马达选用C 型17比特 采用直传连轴器 那齿轮比计算如下：

负载转一圈移动量脉冲数 = 10mm÷1um/Pules =104 Pules M / N = 1 / 1

Pn202 / Pn203 = (32768× 4× 1 ) ÷ (104 ×1 ) = 8192 / 625 Pn201 = 104 ÷ 4 = 2500 Pules

2、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值； Pn201、Pn202、Pn203为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pn100、Pn101、Pn102先不修改数值，为出厂值；

3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过增大Fn001驱动器参数值，按加1数值

增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。注意一点：调完后，需把X、Y、Z的位置增益Pn102设成一样大；

注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。

伺服马达配C型编码器(32768pulse/REV),控制精度1um,位置脉冲形式为AB（4倍比）

新代控制器相关参数 命令倍PITCH马达轴到位置感应轴卡回马达侧/螺Pn200.0 伺服驱动器相关参数 Pn202 Pn203 Pn201 编码器脉冲数 P/rpm 13比特 16比特 17比特 16比特 17比特 2048 16384 32768 16384 32768 增量型编码器 （相对型编码器） 绝对型编码器 率分子/分母 值 丝杆的总器解析度 授倍频 杆侧齿数 位置脉冲指令形式 电子齿轮比分子 电子齿轮比分母 PG分频比 (BUL) 和传动比 1250 1 2500 5000 1250 4 2 1 4 2 1 4 2 1 4 2 1 4 2 1 4 2 1 4 2 1 4 2 1 4 2 1 1/2 2/1 1/1 1/2 2/1 1/1 1/2 2/1 1/1 1/1 5000 2 2500 5000 1250 4 32768 1250 1250 1/2 2500 5000 1500 1 3000 6000 1500 1/1 6000 2 3000 6000 1500 4 32768 1500 1500 1/2 3000 6000 2500 1 5000 10000 2500 1/1 10000 2 5000 10000 2500 4 32768 2500 2500 1/2 5000 10000

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