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课题：工业铲车操作控制系统的设计

摘要

工业铲车自动化及智能化程度低，本文提出了对其进行自动化改造的技术路线和具体思路，论述了应用PLC进行自动化控制的方案；采用三菱PLC编程器对工业铲车控制部分进行线路控制，可以很容易实现完成逻辑、顺序、定时、计数、数字运算、数据处理等功能，通过输入输出接口建立与工业铲车数字量和模拟量的联系，实现生产过程的自动控制，提高了生产效率，对其它的生产机械有一定的借鉴意义。

关键词：PLC控制、工业铲车、线路保护

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ABSTRACT

Forklifts to low degree of automation and intelligent, is proposed in this paper the automation renovation of technical route and the specific train of thought, this paper discusses the application of PLC in automatic control scheme; Controlled by mitsubishi PLC programmer to industrial forklift parts on line control, 6can easily achieve complete logic, sequence, timing, counting, digital computing, data processing, and other functions, through the establishment and forklifts to input and output interface of analog quantity and digital quantity, realize the automatic control of production process, improve the production efficiency and has certain reference significance for other production machinery.

Keywords: PLC control, industrial forklift, line protection

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目录

第一章 前言 1.1工业铲车简介

1.2 工业铲车控制系统进行PLC改造的目的及意义 第二章 PLC及工业铲车的PLC控制 2.1 PLC的由来及定义 2.2 PLC的发展历程 2.3 PLC的特点 2. 4 PLC的抗干扰措施 2. 5 PLC的原理 2. 6 PLC的编程语言

第三章 工业铲车仿真模型的设计与组装 3.1 驱动部分设计 3.2 传动部分设计

3.3 组装模型 （实物模型） 3.4 控制器及接线盒 第四章 PLC控制程序的设计 4.1 I/O分析 4.2 PLC的选择

4.3 FX2N系列编程器介绍

4.4 确定各元件的编号，分配I/O地址 4.5程序设计说明（各逻辑行的作用见图1-3） 第五章 总结 第六章 致谢

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第一章 前言

1.1工业铲车简介

铲车是用来装零散坚固的货物的，一般以建筑材料为主，如碎石、砂土等，铲车一般用在建筑工地、建筑材料集散地，用于装车，有时也用于铲土和铲雪及地面平整等用途；工业铲车一般是在小四轮拖拉机上进行改装的小型装载机械。 利用拖拉机自身动力，采用液压控制，通过多路液压阀上的操作手柄可使铲斗升降和翻转，从而达到铲车平稳工作。在搬运物料方面起了很大的作用，节省了大量人力和物力，它搬运东西速度快，操作也比较简单，所需的人员少，就能完成大量的搬运工作。

1.1.2 工业铲车控制系统进行PLC改造的目的及意义

20世纪40年代末50年代初，我国的流程工业规模很小，设备陈旧，必要的调节主要靠最简单的测量仪表由人工操作运行。50年代末60年代初，我国研制生产的传感器、变送器、调节器、执行器等，基本上能显示过程状态，实现调节意图，最终命令执行器完成对工艺流程的调节要求。70年代初，我国自行研制的工控机开始应用于工业过程控制，它部分地取代了原来控制室内的仪表。但由于受当时电子器件性能的限制，工控机本身的可靠性远不如现在，工控机带来的控制集中引起“危险”集中。70年代末，分散型控制系统(dcs)进入工控领域，解决了“危险”集中的问题，还解决了一些复杂的控制。dcs可建立通信网络，为大工厂生产带来许多方便，但其价格一直居高不下。80年代初，适应性较强的总线型工控机(std)应运而生，std总线技术的推广和应用，使工控机的功能更加强化。

PLC作为工控机的一员，在主要工业国家中成为自动化系统的基本电控装置。它具有控制方便、可靠性高、容易掌握、体积小、价格适宜等特点。据统计，当今世界plc生产厂家约150家，生产300多个品种。2000年销售额约为86亿美元，占工控机市场份额的50%，PLC将在工控机市场中占有主要地位，并保持继续上升的势头。

PLC在60年代末引入我国时，只用作离散量的控制，其功能只是将操作接到离散量输出的接触器等，最早只能完成以继电器梯形逻辑的操作。新一代的plc具有pid调节功能，它的应用已从开关量控制扩大到模拟量控制领域，广泛

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地应用于航天、冶金、轻工、建材等行业。

在工业铲车中运用PLC，提高了其工作智能化，增强了其本身的竞争能力，对我国的PLC产品的研发和生产PLC的能力有一定的帮助。

第二章 PLC及工业铲车的PLC控制

2.1PLC的由来及定义

在工业生产过程中，大量的开关量顺序控制，它按照逻辑条件进行顺序动作，并按照逻辑关系进行连锁保护动作的控制，及大量离散量的数据采集。传统上，这些功能是通过气动或电气控制系统来实现的。1968年美国GM（通用汽车）公司提出取代继电气控制装置的要求，第二年，美国数字公司研制出了基于集成电路和电子技术的控制装置，首次采用程序化的手段应用于电气控制，这就是第一代可编程序控制器，称Programmable Controller（PC）。

个人计算机（简称PC）发展起来后，为了方便，也为了反映可编程控制器的功能特点，可编程序控制器定名为Programmable Logic Controller（PLC），现在，仍常常将PLC简称PC。

PLC的定义有许多种。国际电工委员会（IEC）对PLC的定义是：可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存贮器，用来在其内部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字的、模拟的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备，都应按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。

2.2PLC的发展历程

第一代：1969年~1972年，代表产品有 ·美国DEC公司的PDP-14/L ·日本立石电机公司的SCY-022 ·日本北辰电机公司的HOSC-20

第二代：1973年~1975年，代表产品有 ·美国GE公司的LOGISTROT

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·德国SIEMENS公司的SIMATIC S3、S4系列 ·日本富士电机公司的SC系列

第三代：1976~1983年，代表产品有

·美国GOULD公司的M84、484、584、684、884 ·德国SIEMENS公司的SIMATIC S5系列 ·日本三菱公司的MELPLAC-50、550

第四代：1983年~现在，代表产品有 ·美国GOULD公司的A5900 ·德国西门子公司的S7系列

2.3 PLC的特点

1 ) 高可靠性，抗干扰能力强

这是用户关心的首要问题。为了满足PLC“专为在工业环境下应用设计”是要求，PLC采用了如下硬件和软件措施：

（1）光电耦合隔离和R-C滤波器，有效的防止了干扰信号的进入。 （2）内部采用电磁屏蔽，防止辐射干扰。

（3）具有良好的自诊断功能。可以归CPU等内部电路进行检测，一旦出错，立即报警。

（4）对程序及有关数据用电池供电进行后备。一旦断电或进行停止，有关状态及信息不会丢失。

（5）采用优良的开关电源，防止电源线引入的干扰。

（6）对采用的器件都进行了严格的筛选，排除了因器件问题造成的故障。 （7）采用了余技术进一步的增强了可靠性。对于某些大型的PLC，还采用了双CPU构成的余系统，或三CPU构成的表决式系统。 随着构成PLC的元件性能上的提高，PLC的可靠性也在相应的提高。一般PLC的平均无故障时间可达到几万小时以上。某些PLC的生产厂家甚至宣布，今后它生产的PLC不在标明可靠性这一指标，因为对PLC这一指标已毫无意义了，经过大量实践，人们发现PLC

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系统在使用中发生的故障，大多是由于PLC的外部开关，传感器，执行机构引起的，而不是PLC本身发生的。

2）通用性强，使用方便、

现在的PLC产品都已经系列化和模块化了，PLC配备有各种各样品种齐全的I/O模块和配套部件供用户使用，可以很方便的搭成满足不同控制要求的控制系统。用户不在需要自己设计和制作硬件装置。在确定了PLC的硬件配置和I/O外部接线后，用户所做的工作只是设计而已。

3）程序设计简单，易学易懂

PLC是一种新型的工业自动化控制装置，其主要的使用对象的广大的电气技术人员。PLC生产厂家考虑到这中实际情况，一般不采用微机所用的编程语言，而采用与继电器控制原理图非常相似的梯形图语言，工程人员学习使用这种编程语言十分方便。这也是为什么PLC能迅速普及和推广的原因之一。

4）采用先进的模块化结构，系统组合灵活方便

PLC的各个部件，包括CPU，电源，I/O等均采用模块化设计，有机架和电缆将各模块连接起来。系统的功能和规模可根据用户的实际需要自行组合，这样就可实现用户要求的合理的性能价格比。

5）系统设计周期短

由于系统硬件的设计任务仅仅是依据对象的要求配置适当的模块，如同电菜一样方便，这样就大大缩短了整个设计所花费的时间，加快了整个工程的进度。

6）安装简单，调试方便，维护工作量小

PLC一般不需要专门的机房，可以在各种工业环境下直接进行。使用时只需将现场的各种设备与PLC相应的I/O端相连，系统就可以投入运行，安装接线工作量比继电器控制系统小的多。PLC软件设计和调试大都可以在实验室里进行，用模拟实验室开关代替输入信号，其输出状态可以观察PLC上的响应发光的二极管，也可以另接输出模拟实验室板。模拟调试好后，在将PLC控制系统安装到现场，进行联机调试，这样既节省时间又方便。由于PLC本身故障率很低，又有完善的自诊断功能和显示功能，一旦发生故障时，可以根据PLC上的发光二极管或编程器上提供的信息，迅速查明原因。如果是PLC本身发生故障，则可以更换模块的方法排除故障。这样提高了维护的工作效率，保证了生产的正常进行。

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7）对生产工艺改变适应性强，可进行柔性生产

PLC实质上就是一种工业控制计算机，其控制操作的功能的通过软件编程来确定的。当生产工艺发生变化时，不必改变PLC硬件设备，只需改变PLC中的程序，这对现代化的小批量，多品种产品的生产特别合适。

2.4 PLC的抗干扰措施

PLC与普通的计算机不同，它直接连接被控设备，因此周围存在很大的干扰。混入输入电路的干扰或感应电压容易引起错误的输如信号，从而运算出错误的结果，引起错误的输出信号。因此，为了使控制器可靠地工作，在控制系统设计时需要采取一些有效的抗干扰措施。

抑制电源系统引入的干扰

可以使用隔离变压器来抑制电网中的干扰信号，没有隔离变压器时，也可使用普通的变压器，为了改善隔离变压器的抗干扰效果，应注意两点：

屏蔽层要良好的接地。

次级连接线应使用双绞线，以减少电源线间干扰。

使用滤波器在一定的频率内有较好的抗电网干扰的作用。但是要选择好滤波器的频率范围常常是困难的，为此，常用的方法的既使用滤波器，同时使用隔离变压器。

2）抑制接地系统引入的干扰

在控制系统中，良好的接地可以起到很好的作用：

（1）一般情况下，控制器和控制柜与大地之间存在电位差，良好的接地可以减少由与电位差引起的干扰电流。

（2）混入电源和输入输出信号线的干扰可通过接地引入大地，从而减少了干扰的影响。

（3）良好的接地可以防止漏电流产生的感应电压。 可见，良好的接地可以有效的防止干扰引起的误动作。 抑制输入输出电路的引入的干扰 （1）从抗干扰的角度选择I/O模块

1.输入输出信号与内容回路隔离的模块比非隔离的模块抗干扰性能好； 2.晶体管型等无触点输出的模块比有触点输出的模块在控制器侧产生的干

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扰下；

3.输入模块的输入信号 ON-OFF电压差大，抗干扰性能好；OFF电压高，对抗感应电压有利。

4.输入信号响应时间满的输入模块抗干扰性能好。 （2）防输入信号干扰的措施

输入设备的输入信号中的线间干扰，可适应输入模块的滤波使其衰减。然而，输入信号线与大地见的共模干扰在控制器内容回路产生大的电位差，是引起控制器误动作的主要原因，为了抗共模干扰，控制器要良好的接地。

防输出信号干扰的措施

输出信号干扰的产生：感性负载场合输出信号由“OFF”变为“ON”时，产生突变电流，从“ON”变为“OFF”时是产生反方向感应电势。另外，电磁接触器等触点回产生电弧，所有这些都有可能产生干扰。

交流感性负载的场合：在负载两端并接RC流涌吸收器，RC越靠近负载，其抗干扰效果越好。

直流感性负载的场合：在负载两端并接续流二极管D。二极管也要靠近负载，其反向耐压应是负载电压的4倍。

在开关时干扰较大的场合对于交流负载可使用双向晶闸管输出模块。 从防止输出干扰的角度来考虑控制器输出模块的选择：在有干扰的场合要选用有浪涌吸收器的模块，没有浪涌吸收器的模块，仅限于电子式或电动机的定时，小型继电器，指示灯的场合。

4）防止外部接线干扰的措施

控制器外部输入输出的接线不当，很容易造成信号间的干扰，为了防止外部接线产生的干扰，可以采用以下措施：

（1）交流输入输出信号与直流输入输出信号分别使用各自的电缆。 （2）集成电路或晶体管设备的输入信号线，需要使用屏蔽电缆。屏蔽电缆中屏蔽线处理在输入/输出设备侧悬空，而在控制器侧接地。

（3）控制器的接地线与电源线或动力线分开。

（4）输入输出信号线与高电压，大电流的动力线分开。

（5）30m以下的短距离时，直流和交流输入/输出信号线不要使用一条电缆，

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必须使用同一条电缆时，直流输入/输出信号线要使用屏蔽电缆。

（6）30--300m中距离的场合，不关直流还是交流信号，输入/输出线都不能使用同一条电缆，输入信号线一定要屏蔽线。

（7）300m以上的长距离场合，可考虑使用中间继电器转换信号，或使用远程I/O通道。

2.5 PLC的工作原理

PLC作为一种特殊形式的计算机控制系统，是利用计算机技术对传统的硬件逻辑控制系统“继电器控制”进行\硬件软化\的结果。但在运行方式上，PLC的软件逻辑也与继电器控制系统的硬件逻辑存在根本性的区别。

继电器控制系统的硬件逻辑采用的是并行运行的方式，即如果一个继电器的线圈通电或者放电，该继电器的所有触点（不论是常开还是常闭、也不论其处于继电器线路的哪个位置上）都会立即同时动作；而PLC的软件逻辑是通过CPU逐行扫描执行用户程序来实现的，即如果一个逻辑线圈被接通或断开，该线圈的所有触点并不会立即动作，必须等扫描到该触点时才会动作。

为了消除两者之间由于运行方式不同而造成的这种差异，PLC在程序运行方式、输入输出操作、特殊功能模板等方面作了特别的考虑

1、循环扫描：

PLC采用了一种不同于普通微型计算机的运行方式---循环扫描方式。因为继电器控制中各类触点的动作时间一般超过100ms，因此只要PLC运行整个用户程序的时间“扫描周期”小于100ms，其运行结果与继电器控制就没有什么差别。

2、建立I/O映像区：

PLC在输入输出操作上采用定时采样、定时输出的方式。即在一个扫描周期的固定时刻（一般在扫描周期的开始或结束）采样所有的输入点，采样结果存入RAM中一个区域（输入映像区）。这样在执行程序时，所需的现场讯息全部从输入映像区中取用，不直接从现场取样。同样控制讯息输出也不是采取生成一个就输出一个的方法，而是先将它们存放在RAM中的一个区域（输出映像区），扫

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