三菱MR-J2S伺服调试说明

三菱MR-J2S伺服调试说明

MITSUBISHI

三菱Ｊ２Ｓ数字交流伺服　安装调试说明书　

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（２００３．１１版本）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

三菱MR-J2S伺服调试说明

目　　　　　录　　　

１．　三菱Ｊ２Ｓ连接示意图　２．　通电前的检查　３．　通电时的检查　

４．　三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器的参数设定方法　５．　三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器的参数表　

６．　三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器的参数和性能优化调整　　　　　　　　　　　　　　　

三菱MR-J2S伺服调试说明

１．三菱Ｊ２Ｓ连接示意图　

重要提示：　　由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。否则，会损坏编码器。（此种　情况，不在三菱的保修范围！）　

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２．　通电前的检查　

１）　确认三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：　Ａ．　中惯量电机ＨＣ－ＳＦＳ　５２（０．５ＫＷ）～１５２（１．５ＫＷ）的连接：　　　

　　　　　　接地Ｂ．　中惯量电机ＨＣ－ＳＦＳ　２０２（２．０ＫＷ）以上的连接：　　

　　　接地　

注：　电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。　　　　　刹车电源　　Ｂ１、Ｂ２无极性。　　２）确认三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确，　　　　接插件螺丝拧紧。　

３）确认三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器ＣＮ１Ａ和数控系统的插头联接正确，　　　　接插件螺丝拧紧。　

４）　确认三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器ＣＮ１Ｂ接插件螺丝拧紧，和外部控制连接正确。　

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３．通电时的检查　

　１）　确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内，单相主电路输入　

　电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。　

建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。　２）确认接地可靠。　　　　

４．三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器的参数设定方法　

　三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器修改参数的操作方法，如下：　１）　按“ＭＯＤＥ”按钮，可切换显示以下６种方式，　

２　

切换到显示基本参数画面：　

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２）　按○ ＵＰ和○ 　ＤＯＷＮ键，选择想修改参数的参数号（例修改２号参

３）　按２次○ ＳＥＴ键（想修改参数的参数值显示并闪烁）。　

４）　按○ ＵＰ键和○ ＤＯＷＮ键，改变参数值。（只有闪烁部分的参数值，才可以改变）　

５）　按○ ＳＥＴ键，确认修改的参数值。　

　　　重复以上２）～５）步骤，输入所有想改变的参数（按５．三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器的参数表）。　

注１：三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动参数分为基本参数（ＮＯ．０～ＮＯ．１９），扩展参数１（ＮＯ．２０～ＮＯ．４９），　扩展参数２（ＮＯ．５０～ＮＯ．８４）。大部分参数无需用户设定，只需按“５．三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器的参数表”设置即可。　　　注２：参数符号前带“＊”的参数，改变数值后，需关电源，再开电源才能有效。　　

　（详细请参见三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动说明书）　

　５．三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器的参数表：　

三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数（见参数表）；其余参数，一般情况下，不用修改。　

　　　　　　　　　　　　　　　　　　参数表　

参数

参数　符号　

控制模式设定　

名　　　称　　　　　和　　　　　功　　　　　能　

初始设置值　

值　

号　

０　＊ＳＴＹ　

００００　００００　　

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三菱 J2S数字交流伺服调试说明书自动调整模式选择： 0105 0105用于设定自动调整模式选择和设定机床的响应速度

2

AUT

0:固定自动调 0:固定自动调值整方式值 应整响选择速度设定 设置增益调整 设置机床响机床共值模式应速度振频率 值 0插补模式 1自动调谐模式 1 2自动调谐模式 2 3手动模式 1 4手动模式 2

1

2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F

低响应 15HZ 20HZ 25HZ 30HZ 35HZ 45HZ中响应 55HZ 70HZ 85HZ 105HZ 130HZ 160HZ 200HZ 240HZ高响应 300HZ

自动增益调整和机床响应速度的调整方法参见下一章

6

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三菱 J2S数字交流伺服调试说明书电子齿轮分子(指令脉冲倍率分子):设定电子齿轮的分子。 电子齿轮分母(指令脉冲倍率分母):设定电子齿轮比的分母。 NO.3和 NO.4参数：电子齿轮分子 CMX和电子齿轮分母 CDV的计算方法： (根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定) CMX(NO.3) 131072 = CDV(NO.4) 丝杠螺距×带轮比×1000 (计算结果的分子/分母需约分到最简) 注： 1.分子/分母约分后不能超出如下范围： 1 CMX ---< ---< 500 50 CDV 2. KND系统内的电子齿轮比需设置为： CMR/CMD=1:1。 3.如果是数控车床，X轴用直径编程， 则以上计算公式中，分母还应乘以 2即：丝杠螺距×带轮比×1000×2选择扩展参数 1和扩展参数 2是否可读/写： 0000 000C -设“000C”扩展参数 1可读/写。 -设“000E”扩展参数 1和扩展参数 2 均可读/写。 功能选择 3(指令脉冲选择): 0000 0000用于选择脉冲串输入信号的输入波形(参照 3.4.1) 输入信号自动 ON选择： 0000 0111用于设定 SON、LSP、LSN的自动置 ON。7

3

CMX

1

需计算

4

CDV

1

需计算

19 *BLK

21 *OP3

41 *DIA

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６．　三菱及Ｊ２Ｓ伺服驱动器的参数和性能优化调整　

根据上表设置好三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器参数后，　开始精确调整伺服性能（机床有二根轴以上，需要调整各轴的位置增益并使之匹配，所以采用采用三菱的“插补模式增益调整”），步骤如下：　（１）　　开关一次驱动器电源，参数有效。　

（２）　用数控系统手动方式来回反复加减速运行该运动轴，（由于

ＮＯ．２参数已设为“０１０５”，此时运动轴伺服驱动器按“自动调谐模式１”方法，自动确定驱动器参数）　

（３）　如果伺服性能较稳，调整ＮＯ．２号参数，逐步增加它，　　　　　　　　　　　　　　　

　ＮＯ．２　　

　　　　（此值越大，机床响应速度越快，系统的跟踪性能越好。但是此

值太大，机床可能发生振荡）　　　

（４）　重复（２）～（３）步骤。一直到电机没有异常的响声或振荡为

止的最大限度的数值。　

（５）　读出Ｎ０．６参数（ＰＧ１位置环增益１）和Ｎ０．３６参数（ＶＧ１速度环增

益１）的数值（此值作为Ｎ０．６参数和Ｎ０．３６参数最大范围的数值）。　

（６）　将ＮＯ．２号参数左边第二位改为“０”（即设定为“０００Ｘ”），　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ＮＯ．２　：　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　“１改为（这样，三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器按“插补模式增益调整”方法，自动确定驱动器参数）。　

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（７）　把第（５）步读出Ｎ０．６参数（ＰＧ１位置环增益１）　的数值，输入

到驱动器中。用数控系统手动方式来回反复加减速运行该运动轴，修正Ｎ０．６参数。　

（８）　设置Ｎ０．３６参数（ＶＧ１速度环增益１）的数值为第（７）步设定的

Ｎ０．６参数的三倍以上（不超过　第（５）步读出Ｎ０．３６参数（ＶＧ１速度环增益１）的数值）。　

（９）　运行机床，观察插补特性和运行状态，细微调整。　

说明：　自动增益调整是较为简单方便的调整方法，如果此方法无法

使机床调整得非常好，请采用“手动调整”方法，详细请参阅：三菱使用说明书。　

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/axxq.html