大众FANUC机器人操作标准 - 图文

Fanuc机器人操作大众标准 前言

引用机器人运行的标准，其目的在于阐述在大众公司普遍适用的标准。因为在不同的使用情况下会有各自的标准，所以在各自的工厂或车间里会存在着一些细微的标准上的差异，但大体上是相同的。 这个标准并没有特别完整的要求，随时都有可能改变。如果在一定的特殊情况下，不能遵循这个标准，请在主管部门（E－Planung规划部，机器人系统部或者负责保养维修的部门）一致协商和约定下进行改动。 则

在机器人操作中由SPS－干运行对其进行支持。

不是在点与点之间激活SPS指令，而是在P-SPS上把行驶条件激活．

所有需要用到的焊钳必须在预定的宏程序中使用，在主程序开始之前将其配置上．

在主程序或子程序的产生或调整过程中，必须对每个机器人进行标准化检测，更确切地说，对他们进行一次新的初始化．

基本上每次调整都是在明确的可生产的情况下进行．

用６点法确定工具坐标和工具碰撞方向（X）．

需要注意的是，固定焊枪的极臂和地底板成一定的角度，角度A,B,C所测量出来的值如果在５度以内被至成整数．

所有的模具在安装前先进行检测（焊钳，Dock焊钳和夹具更换系统等等）．模具在组装前必须进行一个不用工具和Dock系统等的定位校准．

由机器人对工具的尺寸，重心和惯性进行检测．检测出来的结果必须输入到（Menue，系统，类型，负荷）里．

焊钳外形／配置的确定

注意：10个TCP和9个外部工具坐标系统 夹持器 序号 操作，工序 螺柱焊 其他 工具分配 夹持器 1 焊钳 1工作行 预留 TCP=1 程 夹持器 2 焊钳1辅助行 胶 1 TCP=2 程 夹持器 3 焊钳 2工作行螺柱焊 3枪体预留 TCP=3 程 输送 夹持器 4 焊钳 2辅助行螺柱焊 3送钉 胶 2 TCP=4 程 夹持器 5 焊钳 3工作行螺柱焊 4枪体预留 TCP=5 程 输送 夹持器 6 焊钳 3辅助行螺柱焊 4送钉 Mig焊/焊接 TCP=6 程 等离子焊 夹持器 7 抓持器夹抓组 预留 TCP=7 1 夹持器 8 抓持器夹抓组 预留 TCP=8 2 夹持器 9 抓持器 3 预留 TCP=9 夹紧组 1 夹持器10 电机帽铣刀 1 夹紧组 4 工具 TCP=10 内摆动汽缸 校准 1 夹持器11 电机帽铣刀 2 夹紧组 5 工具 内摆动汽缸 校准 2 夹持器12 铆钳 3 螺柱焊 1枪体滚边压合 1 输送 夹持器13 铆钳 1 螺柱焊1送钉 滚边压合 2 夹持器14 铆钳 4 螺柱焊 2枪体滚边压合 3 输送 夹持器15 铆钳 2 螺柱焊2送钉 滚边压合 4 夹持器16 冲压汽缸 预留 夹持器17 夹持器18 GO组输出的确定 组输出 使用的目的 起始地址 奇偶宽度 性 组输出：1 1．Fase焊接程序 输出点 577 无 16 Bit 组输出：2 组输出：3 组输出：4 组输出：5 组输出：6 2．Fase焊接程序 SCA1:SYS 3000 程序号 SCA1:SYS 3000 参数组 SCA2:SYS 3000 程序号 SCA2:SYS 3000 参数组 输出点625 输出点841 输出点 857 输出点 905 输出点921 无 无 无 无 无 16 Bit 4 Bit 4 Bit 4 Bit 4 Bit 组输出：7 1．螺柱焊 输出点 761 无 7 Bit 组输出：8 预留 组输出：9 预留 组输出：10 机器人主程序 出口 43 没有 6 Bit

·投产

·在连接的机器人类型上对正在运行的系统进行检测，更确切的说，是通过正确的机器人类型进行检测．

机器人类型：请您按MENUS；数码键０（继续）；数码键４（状态）；F１（类型）；数码键３（ID版本）．机器人类型集中在菜单点５下．

·需要注意软件版本的统一情况．

软件版本：请您按MENUS；数码键０（继续）；数码键４（状态）；F１（类型）；数码键３（ID版本）．软件版本在菜单点＂Fanuc搬运工具＂和＂软件编辑号码＂下．

·在机器人操作设备或其他合适的辅助工具的帮助下，对系统上所有工具的（TCP）进行测量（焊钳，夹紧器和外部TCP＇s）．

·用６点法确定工具的坐标和工具碰撞方向（X）． 需要注意的是，固定焊枪的极臂和底板成一定的角度，角度A,B,C所测量出来的值如果在５度以内被至成整数．

TCP 举例

·以下的输入－输出－常数需要进行检测，更确切的说，进行更改． 组输入／输出 （菜单，E/A屏幕）

主程序选择 （菜单，设置，VW配置，接口） Interbus－输出 （菜单，E/A屏幕） Interbus－输入 （菜单，E/A屏幕）

·输入焊钳的数量和用文字说明焊钳的分配．（菜单：设置；类型；坐标系统．）

·对输入／输出进行控制．（显示菜单；输入／输出）

如果设备上多个机器人同时发出相同的INERBUS信号，可以等效地对在一个机器人上使用的Interbus－输入／输出进行高达１００％的检测．

（对设置或安全信号，比如Profilfrei机器人原点信号或者互锁信号，大体上进行检测．）

·在每次＂重新示校＂，或者说在每次调试之前应该把机器人规范化．请注意！！为了避免在手动轴时奇异点的产生，必须遵循下面的方法：1）轴4 标准化。2）轴4避免在0度位置。3）轴5标准化以及避免在0度位置。4）轴6标准化（轴1能在其中任意横向进给。）

基本上每次调整都是在明确的可生产的情况下进行．

·在主程序“重新示校”前应该注意选择正确的工具号码。（在点数据里：TCP=工具号码，请参见焊钳配置。）

·为手动平台完成合适的文件可能性。（如果合适的话，可以看到文件，它完全可以防止手动平台向下倒，手动平台可以是个悬挂着手动平台传动带的套钩等。）

? 通过机器人的制造——主程序

? 建立一个维修位置程序。这个程序必须保证设备在任何状态下都可以运行。

? 所有的起点，终点和主程序的第二步必须具有相同的坐标。

? 在运用子程序时，子程序的起点和终点应该有不同的坐标。

? 使用子程序时，应该注意其主程序在没有子程序的呼入时也可以自如地向前

和向后运行。

? 在程序的第一步和最后一步，必须将运动方式设置为Fine。

? 主程序应该起到这样的作用，即一个完整的程序在自动运行中可以100%速

度运行。（不会碰撞到零件，并且无任何故障信号。）

? 在焊接机器人上应该这样选择电极到钢板的距离，即在闭合过程中电极不会

敲打到钢板。电极应该与钢板垂直。

? 注意：逼近范围的大小由CNT自动确定。

? 在闭合时焊钳无须移动（有用的SPS-触发器-数值最多1mm），而且在焊接

时也不要产生分流。

? 搬运机器人能使焊钳在打开和关上时不会被损坏。

? 保持标准设定值。

? 调整后的焊钳压力，准确的焊接参数和正确的行驶参数可以达到所要求的节

拍时间。（在PTP接点（Joint）上——ACC，CNT100%， 在LIN上，Cir Vb max. 1500mm/s，ACC100%）

? 消除不必要的主程序，子程序和宏指令。

? 在每次“重新示校”，或者说调试以后，应该把所有的数据存档，另外，在

存档软盘和现场场软盘）里存上所有与程序有关的重要信息。（菜单：备份

所有的数据。在F1（类型）中挑选VW-文件存档。）

? 运动类型的选择

? 一般把PTP（J）用于到点焊机器人上。

? 在PTP（J）上行驶参数的输入：保持标准值（100%）。通过逼近运动CNT

改变其准确性。

? LIN直线和CIR圆弧运动编辑方式

各自适应其移动速度。（最高 1500mm/秒）

逼近范围可以通过机器人的逼近运动（CNT）自动适应。和VE数据相匹配的就是一个没有碰撞的运行过程。

如果机器人在移动的过程中振荡，或者说猛地一拉或一撞时，应该输入运动结束方式“Fine”。

? 如果有较多点在一个坐标附近，应该输入运动结束方式“Fine”。

? 如果在一个程序里使用了多个工具，那么应该在程序里对这些工具重新定

义。

? PVC胶和环氧树脂胶程序编辑

? 涂胶程序一般是作为子程序产生，并在主程序里调用。

胶枪TCP ADK450（螺旋胶）的确定 用6点方法和SCA预定的Toolset来确定。（Toolset的距离是用来保证胶枪嘴垂直于工件距离为20mm。误差不该超过1mm的逼近范围。

AK3000（热胶）用6点方法，TCP很精确地位于胶枪嘴上。误差不该超过1mm的逼近范围。

AK3000和ADK450 用6点法并确定工具碰撞方向（X）。需要注意的是，胶枪应与底板成一定的角度，胶枪嘴与地面平行。角度A,B,C所测量出来的值在5度以内至成整数。

? 出胶和空气量的两个模拟输出Vtcp应与“kleber Start”一同使用。

（开关点X）

? 用轨迹开关功能（Distance Before）来打开和关闭胶枪。

这样就解决了在起点和终点时的滞后问题。

? 涂胶程序应该以100%的速度运行以保证涂胶及空气的模拟输出。

? 为了避免过渡步使机器人出现猛地一撞或一拉的情况，应该在胶缝的第一

个，也包括最后一个L-点前，后附加输入一个L点。

? 这部分是为编程准备的，即涂胶程序有必要在J,L,C点上作上记号。重要轨

迹点的数量在程序中尽可能相同。

? 对于空气和胶，Vprop初始数据应该相同。只有在开关点上可以有所不同。

出胶的模拟量应大约提前80ms触发。ADK系统最多提高30%。为了避免速度干扰，可以将逼近范围调整到40%。涂胶基本以350mm/s到450mm/s的速度运行。应该在涂胶过程中应该避免急速运动。应该在工件垂直方向±30度下进行编程。

? 把涂胶运行检验出来的参数和模拟量数据记录下来，并确保它们已经输入到

了预定的文档里。根据一个专门的涂胶设备验收记录进行验收。

? 用Fanuc机器人进行缝焊

? 缝焊使用3个模拟量输出。

这里使用的模拟量输出通路电器来调整。 1. 钢丝卸荷，模拟数据对送丝速度的调整 2. 焊接电流，模拟数据对焊接电流的调整 3. 再燃烧时间，模拟数据对再燃烧时间的调整

? 需要注意的是，在调整主程序时根据生产厂家预先的规定和使用情况将焊丝

从喷嘴里喷出来，TCP准确地位于焊丝末端。

? 送丝速度，焊接电流和再燃烧时间的模拟输出在主程序中成为恒定的电压，

并将每个点分配。（模拟输出并不取决与Vtcp）

? 焊接过程的速度Vtcp自动适应其过程。加速度值最多设定为ACC100%。

? 可以使用内插补方式，如直线和圆弧。但请不要使用内插补样条。

? 应该重视对修改部分的精确调整，间隔不该超过0.5mm。

? 点焊程序的索引

? 对于每个焊接程序，使用其所属的焊接索引（1—9900）。

? 占用的焊接索引和Fase程序 焊接指数 Fase程序 作用 9901 1 焊钳1铣电极程序 9902 2 焊钳2铣电极程序 9903 3 焊钳3铣电极程序 9904 4 焊钳4铣电极程序 9911 5 焊钳控制 焊钳1 2.4KN固定程序 9912 6 焊钳控制 焊钳2 2.4KN固定程序 9913 7 焊钳控制 焊钳3 2.4KN固定程序 9914 8 焊钳控制 焊钳4 2.4KN固定程序 9921 9 焊钳控制 焊钳1最大压力 9922 10 焊钳控制 焊钳2最大压力 9923 11 焊钳控制 焊钳3最大压力 9924 12 焊钳控制 焊钳4最大压力 9931 13 焊钳控制 焊钳1 1.2KN固定程序 9932 14 焊钳控制 焊钳2 1.2KN固定程序 9933 15 焊钳控制 焊钳3 1.2KN固定程序 9934 16 焊钳控制 焊钳4 1.2KN固定程序 9941 17 焊钳1安装电极程序 9942 18 焊钳2安装电极程序 9943 19 焊钳3安装电极程序 9944 20 焊钳4安装电极程序 ? 在零件加工完成时，应该增加一个完成装置的标记到焊接点的指数号码上。 例如：bin1，2（Ein打开）=指数号码+完成装置*1000（为S-点选择焊接指数） 完成装置的数据（10=1.完成装置， 20=2.完成装置等等） 3.完成装置和点指数2341的例子

bin1，2（Ein打开）=2341+30*1000（bin1，2=32341的结果）

? SPS

? Profilfrei原位信号是在0点和主程序的末尾打开，在1点关闭。

? 关闭预定的宏指令，而且如果由于功能原因需要改变时，也只有在主管部门

的一致同意下才能改变这些宏指令。

? 根据E-Planung预定的规则输入SPS-指令，及编辑SPS所属的指令信息。

? 如果SPS-指令在一个主程序里按顺序多次被使用，那么就把这些指示输入到

一个宏指令里，宏指令的分配由E-Planung进行调整。

? 如果除了这些预定的宏指令，当需要进一步的宏指令时，为了可以避免宏指

令重新分配（可以在宏指令里调入宏指令）。

? 所有的输出（除了复合输出和静态输出）最迟要在主程序-末尾时被关掉。

? 把主程序和子程序必要的位置检测和焊钳检测放入各自的主程序和子程序

里。在子程序（第0，1）步询问位置，问询应在开行条件中检测。

? 应该在主程序的必要部分在开行条件中对位置和工件进行检测。

? 在主程序-末端必要的输出应该被定义为静态输出。

? 只要在主程序里能多次使用到它们，就可以把等待条件和开行条件总结到存

储器里，这里值得注意的是，只有那些在主程序里被询问的存储器才会在主程序里被宣布有效。

? 复合数据的奇偶性基本上按照出厂设定值。

? 机器人互锁（Verriegelung）

? 在每个互锁区域前必须放入一个它的询问信号（输出33—41）。这个询问信

号至少提前200mm或100ms。

? 在两个或多个机器人之间的互锁应使用预定的宏指令。如果互锁信号和等待

信号（比如夹具，文件）相联时，不能使用宏指令。

互锁的等待条件可以和其他等待条件等效地连接在机器人SPS上。 互锁的输出信号可以接在SPS上。

输出（ZAEHLER = A41/Zaehl Bit；Rob._Zaehlbit Verriegelung互锁信号 Zeitmessung时间测量）在等待条件之前置位，在等待条件之后复位。

? 当进入互锁区域时，把问询作为开行条件。

? 需要注意的是，在互锁区的最后一点上互锁输出“Ein”被置位，在这点上

不存在它所属的互锁开行条件。

? 组输出10（机器人的运行位置）

? 应该在每个夹具上实现对机器人运行位置的复合数据输出。

输出数据从10到19是为夹具1准备的 输出数据从20到29是为夹具2准备的 输出数据从30到39是为夹具3准备的 输出数据从40到49是为夹具4准备的 输出数据从50到59是为夹具5准备的 输出数据从60到69是为夹具6准备的

? 在进入某夹具区域时，应该把其所属的数值放入到10，20，30，40，50或

60上。

在进入另一夹具区域后，数值应该增加1。 所以如果实现操作，而且所操作的区域都各自问询后，每次数值都会增加1。 离开夹具区域时，数值相应也增加1。

特殊性：

1. MAKROSPS存在于MAKROSP1到MAKROSP2名下。

“开始”和“停止”在MENUS，调整，F1（类型），0（NEXT）MAKROSPS下实现。

如果MAKROSPS不能运行，那么机器人自动运行的所有信号都不会发给BMS。

2. 配置焊，外部自动等。

MENU，调整，F1（类型），0（NEXT），VW_Konfig。

3. 焊钳的执行键是上边的第一个用户键。

? 生产前

? 轴1的移动范围可以这样限制，即不和防护网发生碰撞。一般来说，这些软

件限位（Menue：0（Next）；系统；F1（类型）；AXIS LIMIT）可以这样调整，即在主程序需要的情况下，允许再多出大约5到10度的运动范围。

? 在基本运行完成位置后，主管部门（请参见前言）可以对系统参数，所指示

的输出和输入及用来检测的主程序进行说明。 如果项目里多个机器人的特殊使用方法是相同的，那么用一个机器人做样本就够了。

? 在总运行完成后，应该和主管部门约定验收时间。为了验收，应该在每个机

器人上附一张清单，在上面写上系统参数，含有标题的分类清单和主程序。因此在每台控制柜上都应该放一张软盘和为保险起见的备份。

? 一般来说，每个机器人上的分类清单都应该有一段输入和输出的文字说明。

（Interbus字）的确定 E/A1 到 E/A8 IBS Byte0 IBS 字0 1．字 Slave→运行控制 E/A9 到 E/A16 IBS Byte1 IBS 字0 程序选择 系统接口 E/A17 到 E/A24 IBS Byte2 IBS 字1 2．字Slave→运作控制 E/A25 到 E/A32 IBS Byte3 IBS 字1 系统接口 常用通讯 E/A33 到 E/A40 IBS Byte4 IBS 字2 3．字 Slave→运行控制 E/A41 到 E/A48 IBS Byte5 IBS 字2 防撞 运行位置 E/A49 到 E/A56 IBS Byte6 IBS 字3 4．字Slave→运行控制 E/A57 到 E/A64 IBS Byte7 IBS 字3 预留 E/A65 到 E/A72 IBS Byte8 IBS 字4 5．字Slave→运行操作 E/A73 到 E/A80 IBS Byte9 IBS 字4 预留 E/A81 E/A89 E/A97 E/A105 E/A113 E/A121 E/A129 E/A137 E/A145 E/A153 E/A161 E/A169 E/A177 E/A185 E/A193 E/A201 E/A209 E/A217 E/A225 E/A233 E/A241 E/A249 E/A257 E/A265 E/A273 E/A281 E/A289 E/A297 E/A305 E/A313 E/A321 E/A329 E/A337 E/A345 E/A353 E/A361 E/A369 E/A377 E/A385 E/A393 E/A401 E/A409 E/A417 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 E/A88 E/A96 E/A104 E/A112 E/A120 E/A128 E/A136 E/A144 E/A152 E/A160 E/A168 E/A176 E/A184 E/A192 E/A200 E/A208 E/A216 E/A224 E/A232 E/A240 E/A248 E/A256 E/A264 E/A272 E/A280 E/A288 E/A296 E/A304 E/A312 E/A320 E/A328 E/A336 E/A344 E/A352 E/A360 E/A368 E/A376 E/A384 E/A392 E/A400 E/A408 E/A416 E/A424 IBSByte10 IBSByte11 IBSByte12 IBSByte13 IBSByte14 IBSByte15 IBSByte16 IBSByte17 IBSByte18 IBSByte19 IBSByte20 IBSByte21 IBSByte22 IBSByte23 IBSByte24 IBSByte25 IBSByte26 IBSByte27 IBSByte28 IBSByte29 IBSByte30 IBSByte31 IBSByte32 IBSByte33 IBSByte34 IBSByte35 IBSByte36 IBSByte37 IBSByte38 IBSByte39 IBSByte40 IBSByte41 IBSByte42 IBSByte43 IBSByte44 IBSByte45 IBSByte46 IBSByte47 IBSByte48 IBSByte49 IBSByte50 IBSByte51 IBSByte52 IBS 字5 IBS 字5 IBS 字6 IBS 字6 IBS 字7 IBS 字7 IBS 字8 IBS 字8 IBS 字9 IBS 字9 IBS字10 IBS字10 IBS字11 IBS字11 IBS字12 IBS字12 IBS字13 IBS字13 IBS字14 IBS字14 IBS字15 IBS字15 IBS字16 IBS字16 IBS字17 IBS字17 IBS字18 IBS字18 IBS字19 IBS字19 IBS字20 IBS字20 IBS字21 IBS字21 IBS字22 IBS字22 IBS字23 IBS字23 IBS字24 IBS字24 IBS字25 IBS字25 IBS字26 6．字 Slave→运行方法操作 预留 7．字 Slave→运行方法操作 预留 8．字 Slave→运行方法操作 预留 9．字 Slave→运行方法操作 预留 10． Slave→运行方法操作 预留 预留 预留 一般的安装FD1，FD2等等 安装焊钳1 安装焊钳2 安装焊钳3 预留 安装 机器人快换头 类型91489 安装快换头支架 安装快换头支架 安装 冲压 安装 Clinchen 安装 Clinchen 安装 Tox 钳1 安装 Tox 钳2 1．TOX检测系统 1．TOX检测系统 2．TOX检测系统 2．TOX检测系统 1．夹持器 工件检测和气阀控制 1．夹持器 安装 2．夹持器 夹具信号检测 2．夹持器 夹具检测信号 3．夹持器 夹具检测信号 用户自定义 用户 自定义 E/A425 E/A433 E/A441 E/A449 E/A457 E/A465 E/A473 E/A481 E/A489 E/A497 E/A505 E/A513 E/A521 E/A529 E/A537 E/A545 E/A553 E/A561 E/A569 E/A577 E/A585 E/A593 E/A601 E/A609 E/A617 E/A625 E/A633 E/A641 E/A649 E/A657 E/A665 E/A673 E/A681 E/A689 E/A697 E/A705 E/A713 E/A721 E/A729 E/A737 E/A745 E/A753 E/A761 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 E/A432 E/A440 E/A448 E/A456 E/A464 E/A472 E/A480 E/A488 E/A496 E/A504 E/A512 E/A520 E/A528 E/A536 E/A544 E/A552 E/A560 E/A568 E/A576 E/A584 E/A592 E/A600 E/A608 E/A616 E/A624 E/A632 E/A640 E/A648 E/A656 E/A664 E/A672 E/A680 E/A688 E/A696 E/A704 E/A712 E/A720 E/A728 E/A736 E/A744 E/A752 E/A760 E/A768 IBSByte53 IBSByte54 IBSByte55 IBSByte56 IBSByte57 IBSByte58 IBSByte59 IBSByte60 IBSByte61 IBSByte62 IBSByte63 IBSByte64 IBSByte65 IBSByte66 IBSByte67 IBSByte68 IBSByte69 IBSByte70 IBSByte71 IBSByte72 IBSByte73 IBSByte74 IBSByte75 IBSByte76 IBSByte77 IBSByte78 IBSByte79 IBSByte80 IBSByte81 IBSByte82 IBSByte83 IBSByte84 IBSByte85 IBSByte86 IBSByte87 IBSByte88 IBSByte89 IBSByte90 IBSByte91 IBSByte92 IBSByte93 IBSByte94 IBSByte95 IBS字26 IBS字27 IBS字27 IBS字28 IBS字28 IBS字29 IBS字29 IBS字30 IBS字30 IBS字31 IBS字31 IBS字32 IBS字32 IBS字33 IBS字33 IBS字34 IBS字34 IBS字35 IBS字35 IBS字36 IBS字36 IBS字37 IBS字37 IBS字38 IBS字38 IBS字39 IBS字39 IBS字40 IBS字40 IBS字41 IBS字41 IBS字42 IBS字42 IBS字43 IBS字43 IBS字44 IBS字44 IBS字45 IBS字45 IBS字46 IBS字46 IBS字47 IBS字47 螺母冲压 Fa. Profil 冲压螺母 Fa. ARNOLD/SHINJO 伺服电机的Fa.Nimak/Cositronik 伺服电机的Fa.Nimak/Cositronik 伺服电机的Fa.Nimak/Cositronik 1．向摆动汽缸 铣刀 2．向摆动汽缸 铣刀 3．向摆动汽缸 铣刀 Binzel 清洁设备 冷却单元 Fronius 1．FASE 焊接操作 （Interbus有能力的） 1．FASE 焊接操作 1．FASE 焊接操作 1．FASE 焊接操作 1．FASE 焊接操作 1．FASE 焊接操作 2．FASE 焊接操作（Interbus有能力的） 2．FASE 焊接操作 2．FASE 焊接操作 2．FASE 焊接操作 2．FASE 焊接操作 2．FASE 焊接操作 Fronius 整流器/检波Interbus有能力的 Fronius 整流器/检波Interbus有能力的 Fronius 整流器/检波Interbus有能力的 Fronius 整流器/检波Interbus有能力的 Fronius 整流器/检波Interbus有能力的 Fronius 整流器/检波Interbus有能力的 Fronius 整流器/检波Interbus有能力的 Fronius 整流器/检波Interbus有能力的 Fronius 整流器/检波Interbus有能力的 Fronius 整流器/检波Interbus有能力的 Fronius 整流器/检波Interbus有能力的 Fronius 整流器/检波Interbus有能力的 螺柱焊 1.TMP 螺柱焊 1.TMP 螺柱焊 1.TMP 螺柱焊 1.TMP E/A769 到 E/A776 IBSByte96 IBS字48 螺柱焊 1.TMP E/A777 到 E/A784 IBSByte97 IBS字48 螺柱焊 1.TMP E/A785 到 E/A792 IBSByte98 IBS字49 螺柱焊 2.TMP E/A793 到 E/A 800 IBSByte99 IBS字49 螺柱焊 2.TMP E/A801 到 E/A 808 IBSByte100 IBS字50 螺柱焊 2.TMP E/A809 到 E/A816 IBSByte101 IBS字50 螺柱焊 2.TMP E/A817 到 E/A824 IBSByte102 IBS字51 螺柱焊 2.TMP E/A825 到 E/A832 IBSByte103 IBS字51 螺柱焊 2.TMP E/A833 到 E/A840 IBSByte104 IBS字52 涂胶1SCA SYS3000/1.Teamster 2000 E/A841 到 E/A848 IBSByte105 IBS字52 涂胶1SCA SYS4000，1.INT Provit5000 E/A849 到 E/A856 IBSByte106 IBS字53 涂胶1SCA SYS3000/1.Teamster 2000 E/A857 到 E/A864 IBSByte107 IBS字53 涂胶1SCA SYS4000，1.INT Provit5000 E/A865 到 E/A872 IBSByte108 IBS字54 涂胶1Teamster 2000 E/A873 到 E/A880 IBSByte109 IBS字54 涂胶1SCA SYS4000，1.INT Provit5000 E/A881 到 E/A888 IBSByte110 IBS字55 涂胶2SCA SYS3000/2.Teamster 2000 E/A889 到 E/A896 IBSByte111 IBS字55 涂胶2SCA SYS4000，2.INT Provit5000 E/A897 到 E/A904 IBSByte112 IBS字56 涂胶2SCA SYS3000/2.Teamster 2000 E/A905 到 E/A912 IBSByte113 IBS字56 涂胶2SCA SYS4000，2.INT Provit5000 E/A913 到 E/A920 IBSByte114 IBS字57 涂胶2Teamster 2000 E/A921 到 E/A928 IBSByte115 IBS字57 涂胶2SCA SYS4000，2.INT Provit5000 E/A929 到 E/A936 IBSByte116 IBS字58 1．铣刀控制 E/A937 到 E/A944 IBSByte117 IBS字58 E/A945 到 E/A952 IBSByte118 IBS字59 2．铣刀控制 E/A953 到 E/A960 IBSByte119 IBS字59 E/A961 到 E/A968 IBSByte120 IBS字60 3．铣刀控制 E/A969 到 E/A976 IBSByte121 IBS字60 E/A977 到 E/A984 IBSByte122 IBS字61 预留空地址 E/A985 到 E/A992 IBSByte123 IBS字61 E/A993 到 E/A1000 IBSByte124 IBS字62 预留给机器人系统输出 E/A1001 到 E/A1008 IBSByte125 IBS字62 E/A1009 到 E/A1016 IBSByte126 IBS字63 预留给机器人系统输出 E/A1017 到 E/A1024 IBSByte127 IBS字63 用红色标记出来的宏指令用户不能随意调用和修改 SPS Makro 0 焊钳1关闭 S- 焊钳1 和Fase 1 SPS Makro 1 焊钳1打开 S- 焊钳1 和Fase 1 SPS Makro 2 焊钳辅助行程关闭 S- 焊钳1 和Fase 1 SPS Makro 3 焊钳辅助行程打开 S- 焊钳1 和Fase 1 SPS Makro 4 焊钳1焊接 S- 焊钳1 和Fase 1 注意和Makrosps.src匹配 SPS Makro5 焊钳2关闭 S- 焊钳2 和Fase 1 SPS Makro6 SPS Makro7 SPS Makro8 SPS Makro9 SPS Makro10 SPS Makro11 SPS Makro12 SPS Makro13 SPS Makro14 SPS Makro15 SPS Makro16 SPS Makro17 SPS Makro18 SPS Makro19 SPS Makro20 焊钳2打开 焊钳辅助行程关闭 焊钳辅助行程打开 焊钳2焊接 注意和Makrosps.src匹配 S- 焊钳2 和Fase 1 S- 焊钳2 和Fase 1 S- 焊钳2 和Fase 1 S- 焊钳2 和Fase 1 焊钳3关闭 焊钳3打开 焊钳辅助行程关闭 焊钳辅助行程打开 焊钳3焊接 注意和Makrosps.src匹配 焊钳关闭 焊钳打开 辅助行程关闭 辅助行程打开 用焊钳2和3焊接 注意和Makrosps.src匹配 S- 焊钳3 和Fase 1 S- 焊钳3 和Fase 1 S- 焊钳3 和Fase 1 S- 焊钳3 和Fase 1 S- 焊钳3 和Fase 1 双焊钳 焊钳2和3 有2个Fase 控制器 双焊钳 焊钳2和3 有2个Fase 控制器 双焊钳 焊钳2和3 有2个Fase 控制器 双焊钳 焊钳2和3 有2个Fase 控制器 双焊钳 焊钳2和3 有2个Fase 控制器 铣电极 焊钳X （铣电极程序） 包括： （F（200）=Ein 用在气动的铣刀） F（301）=Ein铣电极1 F（201）=Ein 为了焊钳1 铣电极 F（302）=Ein铣电极2 F（202）= Ein 为了焊钳2铣电极 F（303）=Ein铣电极3 F（203）=Ein 为了焊钳3铣电极 F（200）=Ein发动机运行 F（301）=Ein 铣刀1激活 焊钳1（Flag201）关闭 F（302）=Ein铣刀2激活 焊钳2（Flag202）关闭 F（303）=Ein铣刀3激活 焊钳3（Flag203）关闭 F（301）=Ein铣电极1 i8(Ein) =确定铣电极转动圈数 F（302）=Ein铣电极2 F（303）=Ein铣电极3 SPS Makro20=Ein确定铣电极 F（200）=AUS发动机运行 根据计数器i8的确定脉冲数 焊钳1（Flag201）关闭 焊钳2（Flag202）关闭 焊钳3（Flag203）关闭 铣刀 发动机aus（关闭）

SPS Makro21 SPS Makro22 SPS Makro23 SPS Makro24 SPS Makro25 SPS Makro26 SPS Makro27 SPS Makro28 SPS Makro29 SPS Makro30 SPS Makro31 SPS Makro32 SPS Makro33 SPS Makro34 SPS Makro35 SPS Makro36 SPS Makro37 SPS Makro38 SPS Makro39 SPS Makro40 SPS Makro41 SPS Makro42 SPS Makro43 SPS Makro44 SPS Makro45 SPS Makro46 SPS Makro47 确定 焊钳1-8 铣电极 Clinschen 焊钳1 用Fa.Prokos的应用 评估Clinschen 打开或关闭防尘罩1 打开或关闭防尘罩2 打开或关闭防尘罩3 夹紧 松开 抓持器汽缸 夹紧组 1-8 关闭 Px-1(FB 零件控制 夹具=1 零件控制 焊钳=0) Px (FB 零件控制 夹具=1 等待(零件控制 焊钳=1 Makro30) 抓持器汽缸 夹紧组 1-8 打开 打开或关闭 夹紧组1 打开或关闭 夹紧组2 打开或关闭 夹紧组3 打开或关闭 夹紧组4 打开或关闭 夹紧组5 打开或关闭 夹紧组6 打开或关闭 夹紧组7 打开或关闭 夹紧组8 所有的夹紧组1-8换向阀 关闭 冲压汽缸 关闭 冲压汽缸 打开 冲压汽缸 计数器控制每次+1 涂胶1 宏程序启动 SCA 系统 3000 请注意！F（44）=Ein（打开）意味着定量机没有被填充。 请注意和Makrosps.src配合使用。 计算涂胶操作1 SCA SYS 3000 冲刷，冲洗涂胶控制系统1 涂胶1 宏程序启动SCA 系统 3000 请注意！F（44）=Ein（打开）意味着定量机没通过主程序选择铣电极 Fa.Eckold的应用 Fa.Prokos的应用 防尘罩 Walter Dock系统 1. 防尘罩 Walter Dock系统 1 防尘罩 Walter Dock系统 1 Andocken Walter系统 Abdocken Walter系统 夹持器 1 Z11 Px+1 (FB 零件控制 焊钳=1等待 在线零件控制 夹具=0) 标志器31-38检测夹紧组1-8 在宏指令30，31里调用 在宏指令30，31里调用 在宏指令30，31里调用 在宏指令30，31里调用 在宏指令30，31里调用 在宏指令30，31里调用 在宏指令30，31里调用 在宏指令30，31里调用 在宏指令30，31里调用 冲压汽缸 Z25 冲压汽缸 Z25 冲压汽缸 计数器控制 Z26 关于二进制的程序选择 对比是使程序完整。 下极限值, 上极限值. 请注意Makrosps.src.配合使用 SCA 系统 3000 关于二进制的程序选择 对比是使程序完整。 SPS Makro48 SPS Makro49 SPS Makro50 SPS Makro51 SPS Makro52 SPS Makro53 SPS Makro54 有被填充。 计算涂胶操作2 下极限值，上极限值。 冲刷，冲洗胶操作2 Fronius 焊机Interbus 启动 请注意和Makrosps.src.配合使用 Fronius焊机 Interbus 关闭 请注意和Makrosps.src配合使用. Fronius Interbus 启动 SCA 系统 3000 SCA 系统3000 保护气体焊接 开始 在宏指令SPS中进行参数化及焊接 保护气体焊接 结束宏指令 SPS Makro55 SPS Makro56 SPS Makro57 SPS Makro58 SPS Makro59 SPS Makro60 SPS Makro61 SPS Makro62 SPS Makro63 SPS Makro64 SPS Makro65 SPS Makro66 SPS Makro67 在宏指令50中调用，用于Fronius焊机点火 开始宏指令 Fronius 保护气体焊接 预留 不用压力开关Z1SD1V检测在宏指令 20里调用 信号，可直接关闭焊钳1。 脉冲计数器，焊钳1打开 不用压力开关Z2SD1V检测在宏指令 20里调用 信号，可直接关闭焊钳2。 脉冲计数器，焊钳2打开 不用压力开关Z3SD1V检测在宏指令 20里调用 信号，可直接关闭焊钳3。 脉冲计数器，焊钳3打开 边缘检测计数器 铣刀1 在宏指令54，55，56里调用 边缘检测计数器 铣刀2 在宏指令54，55，56里调用 边缘检测计数器 铣刀3 在宏指令54，55，56里调用 开始宏指令 螺柱焊接 没有分叉器的螺柱焊接1 开始宏指令被连在点1上。 没有分叉器的螺柱焊接1 螺柱焊接 头1 请注意和Makorsps.src配合I8（Ein打开）=6（设定吹气时间 基值使用 为1/10秒） Makro61=Ein打开 1．焊接机器，类型TMP1000 没有分叉器的螺柱焊接2 螺柱焊接 头2 请注意和Makorsps.src配合I8（Ein打开）=6（设定吹气时间 基值使用 为1/10秒） Makro61=Ein打开 1．焊接机器，类型TMP1000 没有分叉器的螺柱焊接3 1．焊接机器，类型TMP1000 没有分叉器的螺柱焊接4 1．焊接机器，类型TMP1000 没有分叉器的螺柱焊接1 2．焊接机器，类型TMP1000 没有分叉器的螺柱焊接2 2．焊接机器，类型TMP1000 焊钳1 电极铣刀摆动汽缸伸标志位（Flag）1或标志位201 铣刀1 摆出 动汽缸伸出 标志位（Flag）1或标志位45 铣刀1 摆SPS Makro68 SPS Makro69 SPS Makro70 SPS Makro71 SPS Makro72 SPS Makro73 SPS Makro74 SPS Makro75 SPS Makro76 SPS Makro77 SPS Makro78 SPS Makro79 SPS Makro80 SPS Makro81 SPS Makro82 SPS Makro83 SPS Makro84 SPS Makro85 SPS Makro86 SPS Makro87 SPS Makro88 SPS Makro89 SPS Makro90 SPS Makro91 SPS Makro92 SPS Makro93 SPS Makro94 动汽缸伸出不等待信号返回 标志位205 Ein（打开）：摆动汽缸伸出焊钳辅助行程关闭。 焊钳1电极铣刀摆动汽缸返在设置标志45 铣刀1 摆动汽缸返回不回 等待检测信号 标志位205 Ein（打开）：摆动汽缸伸出焊钳辅助行程关闭。 焊钳2 电极铣刀摆动汽缸伸标志位（Flag）2或标志201 铣刀1摆动出 汽缸伸出 标志位（Flag）2或标志位45 铣刀1摆动汽缸返回不等待检测信号 标志位205 Ein（打开）：摆动汽缸伸出焊钳辅助行程关闭。 焊钳2电极铣刀摆动汽缸返在置入标志位45 铣刀1摆动汽缸返回回 不等待检测信号 标志位205 Ein（打开）：摆动汽缸伸出焊钳辅助行程关闭。 机器人防撞1 机器人X 机器人防撞1 机器人X 机器人防撞2 机器人X 机器人防撞2 机器人X 机器人防撞1 机器人Y 机器人防撞1 机器人Y 机器人防撞2 机器人Y 机器人防撞2 机器人Y 机器人防撞1 机器人Z 机器人防撞1 机器人Z 机器人防撞2 机器人Z 机器人防撞2 机器人Z 机器人防撞7/8 机器人 机器人防撞 预留 机器人防撞 预留 机器人防撞 预留 机器人工作方式选择 K25/K26 机器人原位释放信号打开 机器人原位防撞信号打开 工作结束1 工作结束2 螺母冲压 Fa Profil 初始化 螺母冲压 Fa Profil 工作点 Toxen 焊钳1 Toxen 焊钳2 特殊使用，Toxen 焊钳3 特殊使用，Toxen 焊钳4 准许运行 必须由用户自己制定 准许运行 准许运行 预留 准许运行 预留 准许运行 预留 发送信号给BMS 工作结束1 发送信号给BMS 工作结束2 主程序 在原位时调用 主程序 X 工作点上调用 Tox焊钳1 Tox焊钳2 在特殊情况下对用户有用 在特殊情况下对用户有用 在特殊情况下对用户有用 SPS Makro95 SPS Makro96 SPS Makro99 SPS Makro100 SPS Makro101 SPS Makro102 SPS Makro140 SPS Makro141 SPS Makro142 SPS Makro143 SPS Makro144 SPS Makro145 SPS Makro146 SCA SYS 4000，Teamster 2000，ITN Provit 5000 SPS Makro147 涂胶2控制系统宏指令启动 程序选择 请注意！F（44）=Ein（打开）程序是二进制。 意味着剂量机没有被填充。请SCA SYS 4000，Teamster 2000，ITN 注意和Makorsps.src配合使用 Provit 5000 SPS Makro148 涂胶2控制系统监控启动 SCA SYS 4000，Teamster 2000，ITN 下极限值，上极限值 Provit 5000 SPS Makro149 冲刷，冲洗胶枪2 SCA SYS 3000 SPS Makro150 常用Docken SCA SYS 4000， Teamster 2000，ITN Provit 5000 SPS Makro151 常用Docken SCA SYS 4000， Teamster 2000，ITN Provit 5000 SPS Makro152 常用Docken SCA SYS 4000， Teamster 2000，ITN Provit 5000 SPS Makro153 常用Docken SCA SYS 4000， Teamster 2000，ITN Provit 5000 SPS Makro179 电动机换向负荷开关 Binzel 在主程序里调用 制冷器 打开（Ein） SPS Makro180 MIG 剪丝机和清洗工具在初在主程序里调用 始位置 SPS Makro181 MIG 清洗开始 在主程序里调用 控制机器安全和夹紧器的标志位初始化。 所有存储器 关闭 原位信号 等待 主程序开始 原位信号 关闭 复位 FASE1，2 计数器 常用Docken SCA SYS 4000， 常用Docken SCA SYS 4000， 常用Docken SCA SYS 4000， 常用Docken SCA SYS 4000， 涂胶1控制系统宏指令启动 请注意！F（44）=Ein（打开）意味着定量机没有被填充。请注意和Makorsps.src配合使用 涂胶1控制系统监控启动 SCA SYS 4000，Teamster 2000，ITN Provit 5000 冲刷，冲洗胶枪1 控制和安全 在宏指令95 第一行调用 在程序第一点调用 在程序第一点调用 在程序第二点调用 在宏指令99里调用 Teamster 2000，ITN Provit 5000 Teamster 2000，ITN Provit 5000 Teamster 2000，ITN Provit 5000 Teamster 2000，ITN Provit 5000 程序选择 程序是二进制。 SCA SYS 4000，Teamster 2000，ITN Provit 5000 下极限值，上极限值。 请注意和Makorsps.src配合使用。 SPS Makro182 MIG（Binzel） 剪丝 SPS Makro199 发动机电流值调整 Phoenix 发动机换向负荷开关 SPS Makro200 有Phoenix发动机换向负荷开关的电极铣刀 包括： 在F301=Ein时电极铣刀1打开 在F302 =Ein时电极铣刀2打开 在F303 =Ein时电极铣刀3打开 在F200=Ein打开发动机启动 焊钳1（在标志位201打开时）关闭 焊钳2（在标志位202打开时）关闭 焊钳3（在标志位203打开时）关闭 在F301=Ein时电极铣刀1打开 在F302 =Ein时电极铣刀2打开 在F303 =Ein时电极铣刀3打开 在F200=Ein打开发动机启动 据计数器i8的预定 评估转动脉冲数 焊钳1（在标志位201）打开 焊钳2（在标志位202）打开 焊钳3（在标志位203）打开 电极铣刀 发动机关闭（aus） SPS Makro201 不用询问压力开关Z1SD1V，可直接关闭焊钳1。 脉冲计数，焊钳1打开 SPS Makro202 不用询问压力开关Z2SD1V，可直接关闭焊钳2。 脉冲计数，焊钳2打开 SPS Makro203 不用询问压力开关Z3SD1V，可直接关闭焊钳3。 脉冲计数，焊钳3打开 SPS Makro204 转动脉冲计数器 铣刀1 SPS Makro205 转动脉冲计数器 铣刀2 SPS Makro206 转动脉冲计数器 铣刀3 SPS Makro207 调整电动机电流1.Phoenix 在主程序里调用 模块类型：IBS RL 400 R DIO 复合数据焊钳X（程序Fraesen）（F200=Ein 在气动的电极铣刀时使用） F201=Ein（打开）为焊钳1开始铣削 F202=Ein（打开）为焊钳2开始铣削 F203=Ein（打开）为焊钳3开始铣削 F301=Ein（打开）电极铣刀1被激活 F302=Ein（打开）电极铣刀2被激活 F303=Ein（打开）电极铣刀3被激活 I8（Ein）=计算铣刀转动圈数的有效数据 SPS Makro 20=Ein“计算铣刀铣削” 在宏程序200里调用。 Phoenix 电动机换向负荷开关 在宏程序200里调用。 Phoenix 电动机换向负荷开关 在宏程序200里调用。 Phoenix 电动机换向负荷开关 在宏程序201，202，203里调用。 Phoenix 电动机换向负荷开关 在宏程序201，202，203里调用。 Phoenix 电动机换向负荷开关 在宏程序201，202，203里调用。 Phoenix 电动机换向负荷开关 在宏程序201，202，203里调用

SPS Makro208 SPS Makro209 SPS Makro210 SPS Makro211 SPS Makro212 SPS Makro213 SPS Makro214 SPS Makro215 SPS Makro216 SPS Makro217 SPS Makro218 SPS Makro219 SPS Makro220 SPS Makro221 SPS Makro222 SPS Makro223 SPS Makro224 SPS Makro225 SPS Makro226 SPS Makro227 SPS Makro228 SPS Makro229 SPS Makro299 宏指令SP1 电动机换向负荷开关 调整电动机电流2.Phoenix 电动机换向负荷开关 调整电动机电流3.Phoenix 电动机换向负荷开关 电极铣刀 伺服电动机的焊钳 伺服电动机的焊钳1铣削 伺服电动机的焊钳1辅助行程 关闭 伺服电动机的焊钳1辅助行程 打开 伺服电动机的焊钳1 焊接 伺服电动机的焊钳1 铣电极监控 常用/储备伺服电动机的焊钳1 常用/储备伺服电动机的焊钳1 常用/储备伺服电动机的焊钳1 常用/储备伺服电动机的焊钳1 帽形铣削 伺服电动机的焊钳 伺服电动机的焊钳2 铣削 伺服电动机的焊钳2辅助行程 关闭 伺服电动机的焊钳2辅助行程 打开 伺服电动机的焊钳2焊接 伺服电动机的焊钳2 铣电极监控 常用/储备伺服电动机的焊钳1 常用/储备伺服电动机的焊钳1 常用/储备伺服电动机的焊钳1 常用/储备伺服电动机的焊钳1 最后的点使用 其作用像一个空转的SPS 在宏程序201，202，203里调用。 在宏程序201，202，203里调用 有外部控制的Nimak/Cositronik 有外部控制的Nimak/Cositronik 有外部控制的Nimak/Cositronik 有外部控制的Nimak/Cositronik 有外部控制的Nimak/Cositronik 有外部控制的Nimak/Cositronik 有外部控制的Nimak/Cositronik 有外部控制的Nimak/Cositronik 有外部控制的Nimak/Cositronik 有外部控制的Nimak/Cositronik 有外部控制的Nimak/Cositronik 有外部控制的Nimak/Cositronik 呼入到最后的程序点里 使用场合：模拟标志； 用Fase1（和/或）Fase2焊接控制； 螺柱焊接；保护气体焊接；涂胶；冲压铆接。 在宏程序95里调用存储器1到15 在宏程序30，31和95里调用 在宏程序30，31和95里调用 在宏程序30，31和95里调用 在宏程序30，31和95里调用 存储器 存储器1 存储器2 存储器3 存储器4 存储器5 气动控制和机械的安全 夹紧组1 YP11在！V&R位置 夹紧组1 YP11在V&！R位置 夹紧组1 YP11在！V&R位置 夹紧组1 YP11在V&！R位置 存储器6 存储器7 存储器8 存储器9 存储器10 存储器11 存储器12 存储器13 存储器14 存储器15 存储器16 存储器17 存储器18 存储器19 存储器20 存储器21 存储器22 存储器23 存储器24 Timer计时器 计时器1 计时器2 计时器3 计时器4 计时器5 夹紧组1 YP11在！V&R位置 夹紧组1 YP11在V&！R位置 夹紧组1 YP11在！V&R位置 夹紧组1 YP11在V&！R位置 实现零件控制检测 ST11/1&ST11/2&ST12 实现零件控制检测 ST21/1&ST21/2 实现零件控制检测 ST11/1&ST11/2&ST14 实现零件控制检测 ST11/1&ST11/2&ST21/1&ST21/2 &ST12&ST14无件检测 辅助存储器 用于搬运及抓持器 控制器安全和保护气体焊接无故障。 用户 存储器 螺母冲压装置位置监视 夹紧组6YP18在!V&R位置 用户 存储器 铆接钳1位置监视 夹紧组6YP18在V&!R位置 S-焊钳1位置监视 在宏程序30，31和95里调用 在宏程序30，31和95里调用 在宏程序30，31和95里调用 在宏程序30，31和95里调用 检测2个主要的零件 在宏程序30到38里调用 检测2个主要的零件 在宏程序30到38里调用 检测4个主要的零件 在宏程序30到38里调用 满足于所有的零件控制（夹持器上没有零件） 在宏程序30到38里调用 在宏程序30，31里调用 保护气体焊接 在宏程序50，53和SPS里调用 在宏程序103，104和105里调用 在宏程序30，31和95里调用 在宏程序103，104和105里调用 在宏程序30，31和95里调用 在宏程序0，1，2，3，15，16，17，18，54，57，67和68里调用 S-焊钳2位置监视 在宏程序5，6，7，8，15，16，17，18，55，58，69和70里调用 S-焊钳3位置监视TOX缸打开在宏程序10，11，12，13，15，16，在R位置 17，18，56和59和90里调用 焊钳1电极铣刀内摆汽缸位置在宏程序67，68里调用 监视 焊钳2电极铣刀内摆汽缸位置在宏程序69，70里调用 监视 夹紧组5YP17在!V&R位置检在宏程序30，31和95里调用 测 夹紧组5YP17在V&!R位置检在宏程序30，31和95里调用 测 机器人运行时间 所有的主程序运行时间 在宏程序47，49里调用 Fronius保护气体焊接 在宏程序53和SPS里调用 计时器6 螺柱焊接 及电极铣刀铣电极时间监控 计时器7 计时器8 计时器9 计时器10 计数器 计数器i1 计数器i2 计数器i3 计数器i4 计数器i5 计数器i6 计数器i7 计数器i8 计数器i9 计数器i10 Flag’s标志位 标志位1 标志位2 标志位3 标志位4 标志位10 标志位11 标志位12 标志位14 标志位15 标志位20 在宏程序4，9，15，19，61，62，63，64和65里调用 帽形铣削 宏指令20，57，58，59 吹风时间 求值 在宏程序4，9，15，19，61，62，63，64和65里调用 机器人 运行时间 在宏程序82里调用 零件上的焊点 计数 在宏程序4，9，14，19里调用 焊钳运动时间 在宏程序4，9，14，19里调用 焊接时间 在宏程序4，9，14，19里调用 要求返修设定值 保护气体焊接 宏指令 重复计数 在宏程序57，58，59里调用 电极铣刀最长允许铣电极时间在宏程序57，58，59和97里调用 设定。 当超过i7=设定值1/10秒时， 在宏指令97里报警（-12 1/10秒） 压合计数 在宏程序67，68，69里调用 铣电极 在程序里作为压合边预定（有效数螺柱焊接 字） 在宏指令60到67里和在程序里作为预定 螺柱运输时间 Phoenix电动机换向负荷开关在宏程序199里调用 电流额定值 请求铣电极 焊钳1 在SPS宏程序4，19，67和68里调用 请求铣电极 焊钳2 在SPS宏程序9，19，69和70里调用 请求铣电极 焊钳3 在SPS宏程序9，19里调用 带有冷却水控制的焊钳 机器人被关掉 操作标志 行驶中断 复位 涂胶1在SPS宏程序44，45里调用 操作标志 行驶中断 涂胶1在SPS宏程序SPS44，45里调用 模拟标志（无件运行） 在宏程序SPS里调用 到维修位置 在UP中调用冲洗 机器人被关闭或者要求冲洗 标志位21 标志位22 标志位31 标志位32 标志位33 标志位34 标志位35 标志位36 标志位37 标志位38 标志位44 标志位45 操作标志 行驶中断 复位 标志位46 标志位50 标志位51 标志位52 标志位53 标志位54 标志位55 标志位86 标志位87 标志位88 标志位89 标志位90 标志位91 标志位100 标志位101 标志位106 标志位107 标志位110 标志位121 标志位122 标志位123 涂胶1 在宏程序SPS，47，48里调用 操作标志 行驶中断 涂胶1在宏程序SPS，47，48里调用 抓持器 夹紧组1打开/关闭 在宏指令30，31里调用 抓持器 夹紧组2打开/关闭 在宏指令30，31里调用 抓持器 夹紧组3打开/关闭 在宏指令30，31里调用 抓持器 夹紧组4打开/关闭 在宏指令30，31里调用 抓持器 夹紧组5打开/关闭 在宏指令30，31里调用 抓持器 夹紧组6打开/关闭 在宏指令30，31里调用 抓持器 夹紧组7吸盘 在宏指令30，31里调用 抓持器 夹紧组8吸盘 在宏指令30，31里调用 剂量机没有填充 SCA1，SCA2 在SPS宏指令44，47里调用 短接SCA1 KI 准备信号 在SPS宏指令44里调用 短接内摆汽缸 V或者R不带位在宏指令24，25，26，67，68，69置检测 和70里调用 短接SCA2KI 准备信号 在SPS宏指令47里调用 保护气体焊接（Ein打开） 保护气体焊接 焊接过程 启动 保护气体焊接 IR故障 保护气体焊接 IR存储故障 保护气体焊接 IR或者SSDV存储故障 保护气体焊接 IR或者SSDV故障 请求修整 保护气体焊接 没有平衡汽缸的Tox铆钳3 在宏指令92里调用 没有焊钳平衡 没有平衡汽缸的Tox铆钳4 在宏指令93里调用 没有焊钳平衡 没有平衡汽缸的Tox铆钳1 在宏指令90里调用 没有焊钳平衡 没有平衡汽缸的Tox铆钳2 在宏指令91里调用 没有焊钳平衡 Tox铆钳启动铆接 在宏指令90，91里调用 开始铆接的 前提条件 Tox铆钳测量正常 在宏指令90，91里调用 Tox铆钳测量正常 调用宏指令99的前提条件 在主程序第一点调用宏指令99将其 关闭 在主程序的最后1点将其打开 已经把零件放入存储器里了 已经在存储器里选取了零件 焊接 测量正常 在宏指令19里调用 焊接 测量正常 在宏指令19里调用 Fase1，2焊接启动信号 在宏指令4，9，15，19里调用 电极铣刀1，2，3 在宏指令57，58，59里调用 辅助存储器 故障信号 电极铣刀 脉冲检测信号 在宏指令57，58，59里调用 Fase 计数复位 在宏指令54，55，56里调用 标志位124 标志位125 标志位126 标志位127 标志位128 标志位129 标志位163 焊钳1铣电极中断后重复启动信号 焊钳2铣电极中断后重复启动信号 焊钳1铣电极中断后重复启动信号 铣刀1铣电极中断后重复启动信号 焊钳2铣电极中断后重复启动信号 焊钳3铣电极中断后重复启动信号 标志 夹紧信号反馈给BMS 在宏指令20，54里调用 在宏指令20，55里调用 在宏指令20，56里调用 在宏指令54，55，56，57里调用 在宏指令54，55，56，58里调用 在宏指令54，55，56，59里调用 标志位181 标志位182 标志位183 标志位184 标志位189 标志位190 标志位196 标志位197 标志位199 标志位200 标志位201 标志位202 标志位203 标志位205 标志位208 标志位212 标志位245 标志位246 标志位301 标志位302 在宏指令2，3，7，8，12，13，17，18，23，30，31，32，33，34，35，40，41，42，99，SPS里调用 要求控制器发出信号 在宏指令SPS里调用 插销汽缸 在伸出位置 在宏指令SPS里调用 插销汽缸 在返回位置 在宏指令SPS里调用 控制器输出信号复位 在宏指令SPS里调用 SCA1和SCA2要求冲洗 在宏指令46和49里调用 发送 信号Fase1焊钳复位 在宏指令SPS里调用 涂胶 1 清洗喷嘴 在宏指令46和宏指令SPS里调用 在机器人关闭后Fase1 复位 在宏指令97和99里调用 启动铣电极 在宏指令20-22，57-59里和在主程序里 F200=Ein 气动铣刀 在SPSMAKRO54，55，56之前的程先是发动机打开，然后是焊钳序里调用 关闭 F200=Aus 先是焊钳关闭，然后是发动机打开 焊钳1电极铣刀关闭和打开 在宏指令20，54，55，56里调用 焊钳1内摆汽缸伸出 在宏指令67，68里调用 焊钳2电极铣刀关闭和打开 在宏指令20，54，55，56里调用 焊钳2内摆汽缸伸出 在宏指令69，70里调用 焊钳2电极铣刀关闭和打开 在宏指令20，20，54，55，56里调用 电极铣刀1，2内摆汽缸伸出 在宏指令67，68，69，70里调用 Fase计数器复位 在宏指令57，58，59里调用 涂胶2 清洗喷嘴 在宏指令49和MakroSPS里调用 焊钳1，2 工作冲程 操作 在宏指令68，70里调用 焊钳1，2 卸荷 操作 在宏指令68，70里调用 铣刀1选择铣电极 在宏指令20，54，55，56里调用 铣刀2选择铣电极 在宏指令20，54，55，56里调用

标志位303 标志位311 标志位312 标志位313 标志位314 标志位315 标志位316 标志位318 标志位319 标志位331 标志位332 标志位333 标志位334 标志位401 标志位402 标志位403 标志位404 标志位405 标志位406 标志位407 标志位408 标志位499 标志位500 标志位501 标志位502 标志位503 标志位504 标志位505 标志位506 标志位507 标志位508 标志位509 标志位510 标志位511 标志位512 标志位513 标志位514 标志位515 铣刀3选择铣电极 数值/数据 比0大 数值/数据 比1大 数值/数据 比2大 数值/数据 比3大 数值/数据 比4大 数值/数据 比16大 数据 比1小 数据 比63大 复位 1. Phoenix 发动机换向负荷开关 复位 2. Phoenix 发动机换向负荷开关 复位 3. Phoenix 发动机换向负荷开关 复位 4. Phoenix 发动机换向负荷开关 选择 焊钳1 开始铣削 选择 焊钳1 开始铣削 选择 焊钳1 开始铣削 选择 焊钳1 开始铣削 选择 焊钳1 开始铣削 选择 焊钳1 开始铣削 选择 焊钳1 开始铣削 选择 焊钳1 开始铣削 如果主程序运动速度为100% 时 行驶条件的状况 SZ1 位置存储器 工作行程V SZ1 位置存储器 辅助行程V SZ2 位置存储器 工作行程V SZ2 位置存储器 辅助行程V SZ3 位置存储器 工作行程V SZ3 位置存储器 辅助行程V 位置存储器 1.向内摆动汽缸V 位置存储器 2.向内摆动汽缸V 位置存储器 3.向内摆动汽缸V 位置存储器 手动夹持器3V 位置存储器 手动夹持器3V 位置存储器 手动夹持器3V 位置存储器 冲压汽缸1.V 位置存储器 1.特殊使用V 位置存储器 2.特殊使用V 在宏指令20，54，55，56里调用 铣电极 在宏指令SPS里调用 铣电极 在宏指令SPS里调用 铣电极 在宏指令SPS里调用 Binzel MIG冷却器 在程序里，选择 子程序 开始铣削 在程序里，选择 子程序 开始铣削 在程序里，选择 子程序 开始铣削 在程序里，选择 子程序 开始铣削 在程序里，选择 子程序 开始铣削 在程序里，选择 子程序 开始铣削 在程序里，选择 子程序 开始铣削 在程序里，选择 子程序 开始铣削 标志位99 为真 否则为假在vw_usr_s.src 调试系统变量 “FB_FLAG=500” 在宏指令SPS里调用 在宏指令SPS里调用 在宏指令SPS里调用 在宏指令SPS里调用 在宏指令SPS里调用 在宏指令SPS里调用 在宏指令SPS里调用 在宏指令SPS里调用 在宏指令SPS里调用 在宏指令SPS里调用 在宏指令SPS里调用 在宏指令SPS里调用 在宏指令SPS里调用 在宏指令SPS里调用 在宏指令SPS里调用 标志位516 标志位517 标志位518 标志位519 标志位571 标志位572 标志位573 标志位700到750

位置存储器 3.特殊使用V 位置存储器 4.特殊使用V 位置存储器 5.特殊使用V 位置存储器 6.特殊使用V 求值 夹紧读数 SZ1 求值 夹紧读数 SZ2 求值 夹紧读数 SZ3 用户标志位 在宏指令SPS里调用 在宏指令SPS里调用 在宏指令SPS里调用 在宏指令SPS里调用 在宏指令SPS里调用 在宏指令SPS里调用 在宏指令SPS里调用 Fase 焊接操作 Weld 334m 对机器人规则的补充

铣削程序的确定

在Fase控制系统中，程序61，62，63（焊钳动力的调整）分别用于3个焊钳铣电极程序，与之相对应的1-3焊钳相匹配。由PP-V4来说明其中的偏差。

使用的Stepper程序的确定

为了使机器人带不同的焊钳使程序标准化，在下面的两个图形上显示出来，即根据这两个模型把Stepper程序分配给焊钳（一般来说，是每个机器人带3个焊钳）。

模型1：1个机器人1个焊接控制器可最多带8个机器人焊钳 这里的Stepper程序的顺序根据连接在机器人上的焊钳顺序分配。 模型Stepper 1 Step 2 2：1个机器人有Step3 Step8 焊钳1 焊钳2 2个焊接控制器可最多带8个机器人焊钳 焊钳3 焊钳8 考虑到有2个焊接控制器，Stepper程序根据实际存在的焊钳进行分配。

机器人采用状态字和控制字与其他设备进行通讯 在Fase（334m）控制系统中有2个Interbuswort字用于和机器人进行数据交换。

FASE计数器已经到所设定的数值则计数器需要被复位，程序-Nr.xx

下的计数器在命令下复位。Fase输出点Bit 0-7有效（焊钳1-8复位）。

Stepper 3 Step4 Step8 焊钳3 Stepper 1 Step 2 Step3（free） Step4（free） 焊钳1 焊钳2 焊钳4 焊钳8 在输入点Bit 0-7（复位 回复 焊钳）上，回复机器人的信息，显示哪些计数器已复位了。

在Weld 334m的操作说明书上，对Fa.Fase的状态字(Statuswort)有更为详细的说明。 Weld 334

In out 计数器复位 Bit 0 复位 焊钳1 1 复位 焊钳2 程序 2 3

4 5

6 7 复位 焊钳8

用Interbus –输入信号“计数器复位”和已存在的程序-Nr.，可将与程序对应/匹配的焊钳焊点数复位。在输出侧焊钳1-8将被平行地传输/运行。 Weld 334 In out Bit 0 复位焊钳1 Bit 0 命令 1 1 复位焊钳2 2 2 . 复位 . 3 . 回复 . . 焊钳1-8 . 4 . 7 5 . 6 复位焊钳8 使用“ 焊钳复位”这个命令，将使机器人上已存在的输出点“焊钳1-8”得到复位。

FANUC机器人的Makmaker只能在一台外部的PC机上使用。 1．选择分配但可用编辑程序修改。（不是用词WORD） 图2 （目录：C:\\程序\\MAKMAKER_FANUC_VERSIONxxx\\Zuli_auswahl）

2． 输入输出列表。 图3

3． 在补充完以后，数据储存在目录“C:\\程序

\\MAKMAKER_FANUC_VERSIONxxx\\Zuli_使用“上。

4． Makmaker的启动/开始。（目录“C:\\程序

\\MAKMAKER_FANUC_VERSIONxxx\\FANUC_MAKMAKER_Vxxx.exe） 图5

5． 调整MAKMAKER

分配单：C:\\程序\\MAKMAKER_FANUC_VERSIONxxx\\Zuli_使用\\***.txt“选择 宏

指

令

指

示

：

C:\\

程

序

\\MAKMAKER_FANUC_VERSIONxxx\\Msk_Makro_Masken“选择 完

成

的

宏

指

令

：

C:\\

程

序

\\MAKMAKER_FANUC_VERSIONxxx\\Makro.TP Dateien 选择。

6． “查找 替换”功能的开始和等待信号，由宏指令发出。在“查

找和替换”信号结束后，在此过程中执行宏指令40夹持器检测，宏指令60启动 螺柱焊接，宏指令95机器安全信号，MakroSP1在

目

录

“

C:\\

程

序

\\MAKMAKER_FANUC_VERSIONxxx\\MAKRO.TP\\Makro***.P_”在编辑程序的帮助下被参数化。在Makro参数化后，储存其变化。

7． ASCI→BIN功能的执行。在这里宏指令转换成一个机器人可读

的格式。（格式：MAKRO***.TP） 8． 目录上重要的宏指令

C：\\程序\\MAKMAKER_FANUC_VERSIONxxx\\PE ASCI\\MAKRO***.TP这个文档中包含复制文件及机器人装载的控制数据。

FANUC RJ3iB：焊接工位的产生/制造。

例子：没有辅助（Vorhub）的焊钳

PAYLOAD（n） UFRAME_NUM=n UTOOL_NUM=n 点1 1：FB_ONLINE（EIN）；； （无条件行驶）

2：AUFRUF MAKRO 099； （所有的输出点复位并发出SAK信号） 3：AUFRUF MAKRO 081； （所有的Profilfrei打开） 4：AUFRUF MAKRO 082； （所有的互锁信号解锁）

5：AUFRUF MAKRO 095； （存储器 机械安全和压缩空气检测） 6：gA（1，2）=（9931）； （焊接指数，减少在初始位置上的焊钳力量）

7：AUFRUF MAKRO 001 （工作冲程打开） 8：gA（10）=（0）； （机器人运行位置的复合数据） 9：F4=打开/关闭 （Ein=活化作用冷却水控制） 10：AUFRUF MAKRO 100 （等待主程序开始）

点2 1：FB_ONLINE（EIN） （无条件行驶）

2：AUFRUF MAKRO 101 （初始位置 关闭） 3：gA（10）=（“10，20，30，40，50，60”）； （夹具X在允许放行） 4：WARTE（E（“X”）&E（“Y”））； （夹具的开通） 5：gA（10）=（“n+1”）； （在夹具X开通后） 6：A（“X”）=（关闭） （X,Y=需要加工的工位或传输带 7：A（“Y”）=（关闭） 的Profilfrei 关闭） 8：gA（1，2）=（“n“） （选择焊接指数 1.焊接点） 9：TIMER（1）=复位； （运行时间测量的计时器=0）

10：TIMER（1）=开始； （运行时间测量的计时器=开始） 11：FB_ONLINE（M（1）&E（准许开通））； （行驶条件机器安全和

准许通行）

点 1：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)）； （行驶条件机器安全和准许通行）

工作点：1：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)）； （行驶条件机器安全和准

许通行）

2：gA（X）-（“n“） （点的焊接程序选择） 3：AUFRUF MAKRO 080 （点上停留） 4：AUFRUF MAKRO 004 （焊接） 5：gA（X）=（“n“） （选择新的焊接程序，如果需要

的话）

工作点： 1：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)）； （行驶条件机器安全和准

许通行）

2：gA（X）=（“n“） （点的焊接程序 选择） 3：AUFRUF MAKRO 080 （点上停留） 4：AUFRUF MAKRO 004 （焊接） 5：gA（X）=（“n“） （选择新的焊接程序，如果需要

的话）

6：A（178）=（Ein） （问询开通邻近机器人E171）

定位销： 1：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)） （行驶条件 机器安全和准

许通行）

2：AUFRUF MAKRO 071 （AUFRUF MAKRO 定位销

1 机器人X）

3：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)&E（171））； （&行驶条件定位

销1 ）

定位销+1：3：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)&E（171））； （&行驶条件 定

位销1机器人X ）

末端定位销：

1：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)）； （行驶条件） 2：A（171）=（Ein）； （定位销1 机器人X=Ein）

工作结束：1：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)）； （行驶条件 机器安全

和准许通行）

2：gA（X）=（“n“） （点的焊接程序 选择） 3：AUFRUF MAKRO 080 （点上停留） 4：AUFRUF MAKRO 004 （焊接）

5：AUFRUF MAKRO 086 （工作结束1）

6：AUFRUF MAKRO 087 （工作结束2，如果需要的话） 7：TIMER（1）=停止； （节拍时间测量=停止）

最后的点： 1：FB_ONLINE（Ein）； （无条件行驶）

2：AUFRUF MAKRO 081 （所有的Profilfrei Ein） 3：gA（10）=“n+1“ （夹具X的开通）

4：AUFRUF MAKRO 082 （准许开通所有的定位销） 5：AUFRUF MAKRO 299 （输出 初始位置和最后的点Ein）

RJ3iB：焊接工作的产生

例子：附有卸荷和1个帽形铣刀的2个焊钳 主程序1 焊接工位

PAYLOAD（n）

UFRAME_NUM=n UTOOL_NUM=n 点1：1：FB_ONLINE（EIN）；； （无条件行驶）

2：AUFRUF MAKRO 099； （输出 起始位置和SAK） 3：AUFRUF MAKRO 81； （所有的Profilfrei打开） 4：AUFRUF MAKRO 82； （所有的定位销准许通行） 5：AUFRUF MAKRO 95； （存储器 机械安全和空气） 6：gA（1，2）=（9931）； （焊接指数，减少在初始位置上的焊钳力量）

7：AUFRUF MAKRO 2或3 （工作冲程和卸荷打开或者卸荷关闭）

8：gA（10）=（0）； （机器人运行位置的复合数据） 9：F4=打开/关闭 （Ein=活化作用 冷却水控制） 10：AUFRUF MAKRO 100 （等待主程序开始）

点2 1：FB_ONLINE（EIN） （无条件行驶）

2：AUFRUF MAKRO 101 （初始位置 关闭） 3：gA（10）=（“10，20，30，40，50，60”）； （夹具X在准许开通前）

4：WARTE（E（“X”）&E（“Y”））； （夹具的开通） 5：gA（10）=（“n+1”）； （在夹具X开通后） 6：A（“X”）=（关闭） （X,Y=需要加工的工位或传输带 7：A（“Y”）=（关闭） 的Profilfrei 关闭） 8：gA（1，2）=（“n“） （选择焊接指数 1.焊接点） 9：TIMER（1）=复位； （运行时间测量的计时器=0）

10：TIMER（1）=开始； （运行时间测量的计时器=开始） 11：FB_ONLINE（M（1）&E（准许开通））； （行驶条件 机器安全

和准许通行）

点3 1：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)）； （行驶条件 机器安全和准许通行）

工作点：1：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)）； （行驶条件 机器安全和

准许通行）

焊钳1 2：gA（“1，2“）=（“n“） （实际点的焊接指数 选择） 3：AUFRUF MAKRO 80 （点上停留）

4：AUFRUF MAKRO 2 （宏指令卸荷关闭，如果需要的话） 5：AUFRUF MAKRO4 （焊接）

6：AUFRUF MAKRO3 （宏指令卸荷打开，如果需要的话） 7：gA（“1，2“）=（“n“） （选择新的焊接指数，如果需要的话）

工作点： 1：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)）； （行驶条件 机器安全和

准许通行）

焊钳2 2：gA（“1，2“）=（“n“） （实际点的焊接指数 选择） 3：AUFRUF MAKRO 80 （点上停留）

4：AUFRUF MAKRO 7 （宏指令卸荷关闭，如果可能的话） 5：AUFRUF MAKRO9 （焊接）

6：AUFRUF MAKRO8 （宏指令卸荷打开，如果需要的话） 7：gA（“1，2“）=（“n“） （选择新的焊接指数，如果需要的话） 8：A（34）=（Ein） （问询 准许开通 邻近机器人E（22））

定位销： 1：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)） （行驶条件 机器安全和准

许通行）

2：AUFRUF MAKRO 071 （MAKRO 定位销1 机器人

X）

3：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)&E（22））； （&行驶条件 定位

销1 ）

定位销+1：3：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)&E（171））； （&行驶条件 定

位销1机器人X ）

末端定位销：

1：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)）； （行驶条件） 2：A（22）=（Ein）； （定位销1 机器人X=Ein）

工作结束：1：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)）； （行驶条件 机器安全

和准许通行）

2：gA（“1，2“）=（“n“） （实际点的焊接指数 选择） 3：AUFRUF MAKRO 80 （点上停留）

4：AUFRUF MAKRO 2 （宏指令卸荷关闭，只在需要的时候） 5：AUFRUF MAKRO 4 （焊接）

6：AUFRUF MAKRO 3 （宏指令卸荷打开，只在需要的时候） 7：AUFRUF MAKRO 86 （工作结束1）

8：AUFRUF MAKRO 87 （工作结束2，只在需要的时候） 9：TIMER（1）=停止； （节拍时间测量=停止）

帽形铣削：1：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)） （行驶条件 机器安全和准

许通行）

焊钳1 2：A（“X“）=（关闭） （X,Y=需要加工的工位或传输带

3：A（“Y”）=（关闭） 的Profilfrei 关闭）

4：gA（10）=（“n+1“） （在夹具X开通后）

注意！子程序的呼入只有在SPS-点之外才能被编程。

UP-呼入

如果（F（1）），呼入UP1 （呼入 子程序 帽形铣削焊钳1） 如果（F（2）），呼入UP2 （呼入 子程序 帽形铣削焊钳2）

最后的点： 1：FB_ONLINE（Ein）； （无条件行驶）

2：AUFRUF MAKRO 299 （输出 初始位置和最后的点Ein） 3：AUFRUF MAKRO 81 （所有的Profilfrei Ein） 4：AUFRUF MAKRO 82 （准许开通所有的定位销）

5：AUFRUF MAKRO 3或2 （卸荷打开或者关上，如果需要的话）

RJ3iB 焊接工位的产生

例子：有卸荷和1个帽形铣刀的2个焊钳

PAYLOAD（n） UFRAME_NUM=n UTOOL_NUM=n 主程序7 开始铣 主程序7 开始铣削 点1：1：FB_ONLINE（EIN）；； （无条件行驶）

2：AUFRUF MAKRO 099； （输出 起始位置和SAK） 3：AUFRUF MAKRO 81； （所有的Profilfrei打开） 4：AUFRUF MAKRO 82； （所有的定位销准许通行） 5：AUFRUF MAKRO 95； （存储器 机械安全和空气） 6：gA（1，2）=（9931）； （焊接指数，减少在初始位置上的焊钳力量）

7：AUFRUF MAKRO 2或3 （工作冲程和卸荷打开或者卸荷关闭） 8：gA（10）=（0）； （机器人运行位置的复合数据） 9：AUFRUF MAKRO 100 （等待主程序开始）

点2 1：FB_ONLINE（EIN） （无条件行驶）

2：AUFRUF MAKRO 101 （初始位置 关闭） 3：gA（1，2）=（“n”）； （焊接指数 选择 1.焊接点） 4：F（199）=（Ein）； （机器人在开始铣削上）

5：AUFRUF MAKRO 21 （在关于主导计算机Fase的回复上，

对焊钳进行求值）

点3： 1：FB_ONLINE（EIN） （行驶条件 机器人的安全）

UP-呼入：

注意！子程序的呼入只有在SPS-点之外才能被编程。 WENN（E（STFRZ1）+（F（401）），呼入UP1 （要求 BMS焊钳1开始铣削

或者选择关于主导计算机的回复）

WENN（E（STFRZ2）+（F（402）），呼入UP2 （要求 BMS焊钳2开始铣削

或者选择关于主导计算机的回复）

空间点：1：FB_ONLINE（EIN） （行驶条件 机器人的安全）

最后的点： 1：FB_ONLINE（Ein）； （无条件行驶）

2：AUFRUF MAKRO 299 （输出 初始位置和最后的点Ein） 3：AUFRUF MAKRO 81 （所有的Profilfrei Ein） 4：AUFRUF MAKRO 82 （准许开通所有的定位销）

5：AUFRUF MAKRO 3或2 （卸荷打开或者关上，如果需要的话） 6：F（199）=（关闭）

RJ3iB 焊接工位的产生

例子：有卸荷和1个帽形铣刀的2个焊钳 PAYLOAD（n） UFRAME_NUM=n UTOOL_NUM=n UP1，点1：JP（??）100%FINE 离开 在0.0mm，P-SPS ACC100之前 铣削和开 1：FB_ONLINE（Ein）； （条件行驶）

始铣削 2：AUFRUF MAKRO 95 （存储器 机器的安全和空气） 和焊钳1 3：AUFRUF MAKRO 80 （在点上停留） 4：gA（“1，2”）=（9901） （选择 焊接指数：9901=S-焊钳1， 9902=S-焊钳2，9903=S-焊钳3）

点铣削： JP（??）100%FINE 离开 在0.0mm，P-SPS ACC100之前 1：FB_ONLINE（M（1））； （条件行驶）

2：AUFRUF MAKRO 2 （焊钳1卸荷关闭，如果需要的话）

帽形铣削 常规的（没有Phoenix的电动机换向负荷开关） 5：i8=XX （在帽形铣削时旋转的预定） 6：如果（F199=EIN），i8=XX （在帽形铣削时旋转的预定） 7：F200=（Ein，或者Aus） （在F200上=Aus：焊钳关闭，铣 刀打开，铣削，焊钳打开，铣刀关闭） （在F200上=Ein：铣刀打开，焊钳关闭，铣削，焊钳打开，铣刀关闭） 8：F201=Ein （在这个例子里是焊钳1） （F201=焊钳1铣削，F202=Ein 焊钳2铣削，F203=焊钳3铣削） 9：F301=Ein （在这个例子里是铣刀1） （F301=Ein（铣刀1是活动的），F302=Ein（铣刀2是活动的），F303=铣刀3是活动的） 10：AUFRUF MAKRO 20 （铣削，计数器在FASE时复位） 11：AUFRUF MAKRO 3 （焊钳1卸荷，如果需要的话） 帽形铣削 有Phoenix的电动机换向负荷开关 5：i9=XX （发动机额定电流的参数 Phoenix 电动机换向负荷开关） 6：i8=XX （在帽形铣削时旋转的预定） 7：如果（F199=Ein），i8=XX （在开始铣削时旋转的预定） 8：F200=（打开，或者关闭） （在F200上=Aus：焊钳关闭，铣 刀打开，铣削，焊钳打开，铣刀关闭） （在F200上=Ein：铣刀打开，焊钳关闭，铣削，焊钳打开，铣刀关闭） 9：F201=Ein （在这个例子里是焊钳1） （F201=焊钳1铣削，F202=Ein 焊钳2铣削，F203=焊钳3铣削） 10：F301=Ein （在这个例子里是铣刀1） （F301=Ein（铣刀1是活动的），F302=Ein （铣刀2是活动的），F303=铣刀3是活动的） 11：AUFRUF MAKRO 200 （铣削，计数器在FASE时复位） 12：AUFRUF MAKRO 3 （焊钳1卸荷，如果需要的话） 最后的点：JP（??）100%FINE 离开 在0.0mm，P-SPS ACC100之前 1：FB_ONLINE（M（1））； （条件行驶） PAYLOAD（n） UFRAME_NUM=n UTOOL_NUM=n UP2，点1：JP（??）100%FINE 离开 在0.0mm，P-SPS ACC100之前 铣削和开 1：FB_ONLINE（Ein）； （条件行驶）

始铣削 2：AUFRUF MAKRO 95 （存储器 机器的安全和空气） 和焊钳1 3：AUFRUF MAKRO 80 （在点上停留） 4：gA（“1，2”）=（9901） （选择 焊接指数：9901=S-焊钳1， 9902=S-焊钳2，9903=S-焊钳3）

点铣削： JP（??）100%FINE 离开 在0.0mm，P-SPS ACC100之前 1：FB_ONLINE（M（1））； （条件行驶）

帽形铣削 常规的（没有Phoenix的电动机换向负荷开关） 5：i8=XX （在帽形铣削时旋转的预定） 6：如果（F199=EIN），i8=XX （在帽形铣削时旋转的预定） 7：F200=（Ein，或者Aus） （在F200上=Aus：焊钳关闭，铣 刀打开，铣削，焊钳打开，铣刀关闭） （在F200上=Ein：铣刀打开，焊钳关闭，铣削，焊钳打开，铣刀关闭） 8：F201=Ein （在这个例子里是焊钳1） （F201=焊钳1铣削，F202=Ein 焊钳2铣削，F203=焊钳3铣削） 9：F301=Ein （在这个例子里是铣刀1） （F301=Ein（铣刀1是活动的），F302=Ein（铣刀2是活动的），F303=铣刀3是活动的） 10：AUFRUF MAKRO 20 （铣削，计数器在FASE时复位） 11：AUFRUF MAKRO 3 （焊钳1卸荷，如果需要的话） 帽形铣削 有Phoenix的电动机换向负荷开关 5：i9=XX （发动机额定电流的参数 Phoenix 电动机换向负荷开关） 6：i8=22 （在帽形铣削时旋转的预定） 7：如果（F199=Ein），i8=XX （在开始铣削时旋转的预定） 8：F200=（打开，或者关闭） （在F200上=Aus：焊钳关闭，铣 刀打开，铣削，焊钳打开，铣刀关闭） （在F200上=Ein：铣刀打开，焊钳关闭，铣削，焊钳打开，铣刀关闭） 9：F201=Ein （在这个例子里是焊钳1） （F201=焊钳1铣削，F202=Ein 焊钳2铣削，F203=焊钳3铣削） 10：F301=Ein （在这个例子里是铣刀1） （F301=Ein（铣刀1是活动的），F302=Ein （铣刀2是活动的），F303=铣刀3是活动的） 11：AUFRUF MAKRO 200 （铣削，计数器在FASE时复位） 12：AUFRUF MAKRO 3 （焊钳1卸荷，如果需要的话） 最后的点：JP（??）100%FINE 离开 在0.0mm，P-SPS ACC100之前 1：FB_ONLINE（M（1））； （条件行驶）

FANUC RJ3iB 工位的产生

例子：搬运

PAYLOAD（n） UFRAME_NUM=n UTOOL_NUM=n 点1：1：FB_ONLINE（EIN）；； （无条件行驶）

2：AUFRUF MAKRO 099； （输出 起始位置和SAK） 3：AUFRUF MAKRO 81； （所有的Profilfrei打开） 4：AUFRUF MAKRO 82； （所有的定位销准许通行）

5：AUFRUF MAKRO 95； （存储器Merker 机械安全和空气） 6：F（31）=（Ein）； （夹紧组1打开）

7：等待（A15 （PFO=A15，0-点， 初始位置） 8：AUFRUF MAKRO 31； （夹持器 打开）

9：gA（10）=（0） （机器人流程位置的复合数据） 10：AUFRUF MAKRO 100 （等待主程序开始）

点2 1：FB_ONLINE（EIN） （无条件行驶）

2：AUFRUF MAKRO 101 （初始位置 关闭） 3：gA（10）=（“10，20，30，40，50，60”）； （夹具X在准许开通前）

4：WARTE（KT 夹具&E“X”&E“Y”&M（13））； （询问在夹具里的零件和准许开通夹具1和在夹持器里不控制零件Kontrolle kein Teil im Greifer）

5：gA（10）=（“n+1”）； （在夹具X开通后） 6：A（“X”）=（关闭） （X,Y=需要加工的工位或传输带 7：A（“Y”）=（关闭） 的Profilfrei 关闭） 8：gA（1，2）=（“n“） （选择焊接指数 1.焊接点） 9：TIMER（1）=复位； （运行时间测量的计时器=0）

10：TIMER（1）=开始； （运行时间测量的计时器=开始） 11：FB_ONLINE（M（1）&E（准许开通夹具1）&M（2）&KT夹具1）；

（行驶条件 机器安全和E准许

通行夹具1和夹持器打开和控制零件夹具1）

点3 JP（??）100% CNT100离开 在X.Xmm，P-SPS ACC100之前 1：FB_ONLINE（M（1）&E（准许开通夹具1）&M（2）&KT夹具1）； （条件行驶 机器的安全和E准许开通夹具1和夹持器打开和控制零件夹具1）

定位零件-2：JP（??）100% CNT100离开 在X.Xmm，P-SPS ACC100之前 夹具1

1：FB_ONLINE（M（1）&E（准许开通夹具1）&M（2）&KT夹具1）； （行驶条件 机器的安全和E准许开通夹具1和夹持器打开和控制零件夹具1）

定位零件-1：JP（??）100% CNT100离开 在X.Xmm，P-SPS ACC100之前 夹具1

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