LMI-based robust control of uncertain discrete-time piecewise affine systems

JCo to T e r n rl h oyAp l2 0 8()4 6 5 2 p 01 4 9 - 0D oI 0.o/ 11 8 01 8 94 2 1 1 o7 s 76— O一 O—

LM I ba e o . s d r bus o r lo tc nt o func r a n e tiai c e um e ol c w i e a■ ys- m s 1 r t -■ s ● e- ● e● I e s● nne s t n eZh y a U Ya u i u n LI 1 h i GAO Hon l gCHEN,,

(.ea m no C n oSi c ad ni e n, a iIst e f eho g, a iH i njn 50 1C i; 1 pr etf o￣ l c ne n E g er gHr n nt to Tcnl yH b eogag100, h a D t e n i b i u o r n l i n2De at n f nr l in ea dEn ie rn, inUnv ri, a g h nJl 3 0 5 Chn ) . p rme t Co t e c n gn e g Jl iest Ch n c u in 1 0 2, ia o o Sc i i y i Absr t 1h m an c nti u i hi pe s t pr e tsa iiy s t e i e u t o ic ee tm e pic w ie tac: _e i o rb ton oft sPa ri o es n t b lt yn h ssr s ls f r d s r t—i e e s

a e(WA)s se t oyo i i—ayn n etit sa dfrds rt meP A s se t OT! o n e 衔n P ytmswi p ltpct h mev rigu c rani n iceet W y tmswi n IIb u d d e o i h . u cr it s ep c v l. h a i ie e rp sda p o c e nt c e e s—u d a c P Q L a u o n et ni s e t eyT e s a f h o o e p ra h s soc s u t icwi q ar t (W ) yp n v a er i b cd o t p it o r p e if nc o ogu r ntet tb lt fte cos d—o p y tm s Thep rii n r ai eP r y t m si a e nt u t nst a a e sa iiy o l e l o s se

. i he h a ttoni f m tonoft A s se stk n i o o h a c un d a h ol op co e ai e o i utra r i a e n li oi t n s f ce on ii nsf rt er b t c o ta e c p yt i p r tngr gin so e pp oxm t dbya elps d,he u n i int c d to o us o h

sa iz t naed r e de p es da e fl e t x ie u l is( MI) T x mpe egv nt ls t tbl a o e v d a x rse sast n a mar n q aie L s. Woe a lsa ie oiu仃ae i i r i n o i r i t r lt ep o os d t e r tc l e u t. h r p e o e ia s ls h r Ke ywor ds:Dic ee—i es se s Li a arx q lt Pic wiea B yse s Pi c wieLy p ovf nci n; s r t tm y t m; ne m ti i uaiy; e e s伍 es t m; e e s a un r ne u toRo s onr bu tc tol

1 I to c in n r du to

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s s ms F n『7 e eo e o s u t ec n y t . e g 1 1d v l p d t c n t ci o . e wo r v

r l e i t o s n h y t e i r be c b e n PW A y tm sh v e n r c ii g ic e sn te to tolr d sgn m eh d,a d te s n h ss p o lm a e s se a e b e e ev n n ra i g atn in s p o ie te c u s se i t . h fo t ec n l o m u i e e t e r e a s fter f r u ae sLM I r vd d ta a h s b y tm s sa r m h o仃o m c nt i r c n a s c u eo i o m ltd a yn y b h y wi es o e fa p iai n . n fc, n h o i y t ms be Re e t。 h tt e d c nd o t u e d a k c n d c p so p lc t s I a tma y c a tcs se, o l. c n l t e sae fe b

a k a u p tfe b c o . r l y t ssa p o c e,wh c e o e t e r srci n e h ih r m v e tito h icu i g Ch ascr ut te Lo ima n h o c l dL tolr s n e i p r a h s n ld n u’ ic i. z p a d t es .a l h e

r i p i v n sse c ewr tni efm fP A mo es【 3 . a p ae 1]wee rp sd n[81】 ep ciey a d y tm, a b ie t n t nh o o W d l 1】 p e d n[7, r o o e 1,9 rse t l,h e i np o e u e a ta r s I d i o .m a y o h rca s s o o ln a y tm s c ted sg r c d r sa ec s sBM I. n a dt n i n t e l se f n ni e s se a r n Un o t n tl,oteb s fo r n wld e te ea ef w f ru aey t e t u o e g,h r e h o k r as ea po i tdb W s s ms【, 1F r emo e l b p rxmae yP o yt e 4 5. ut r r, h r e u m sv r lh b d s se s u h a ie o ia n mi a rs lso o tolrd sg o n e ti ic ee t ePW A e e a y r y tm .s c s m x d lg c ldy a c 1 e u t nc n l e i nf r c rand s rt .i ie a sm r . ts e o ( MLD)s se。 ierh b d a tmaa ( y tms l a y r uo t LHA) t. r s se n t e o e i rt r .W h ti o e i e msn t n i,ec,ae y t msi h p n lt au e e s oe tn h eut i『7 1]t edsrt— me a yt xe d ters l n 1 9 o t i eet s h c i e uv ln W A y t msf, 1 q iae t o P t s se 6 7 . a e b c u ei h sc s h i r n eO a u o u c Du i g te l s e a e rn h a td c d,m a y r s l n c nr l rs n

c s . e a s nt i a et ed fee c fLv p n v f n . n e ut o o to l y— s e

i s a o h n l u o t s f t p o e u e o r h h s se s I t n i h d t a d e d e t e u e o e S. r c d r . y tm . n tv td b h s st ai o t i a e u g sst o e tec n iu ustmec s, d g e 8 ic se tt n M o i ae y ti iu t n, h sP p rs g e t wo n v l h o tn o—i a e Ro f u sf1d s u s dsaea d ite i eh d a e b e e eo e o h ssm t o sh v e n d v l p d f rP o t u e d a kc nr le e in o u p t e b c o tolrd sg sf r f P o t s se swhih c n r ie e i nm eh d ru c rand s r t—i A y tm c o to lrd sg t o sf n e i ice etmePW e ma v l em u t l q iira b t ec n r l r e i nr— s se swh s p r tn e insc n b e ci d b li . yi o v l p ee u l i。 u o to l sg e y tm o eo e ai gr go a ed s rb yelp n i b h t ed s is od .Th o y o i i . ay n n e ani sa d n r l ep l t pc tme v r i g u c r i t t e n on—

o sd r di 7 l 1 a o sd r di t s a e .r t n『 r nh h a p l tpi p r t g rg o s o tra p o i ae b c n i ee 1, 8, ec n i e e i p p r r es - o y o c o e ai e i n wa ue p r xm t d y a n it et ci f b yt p e rdi f7 i as r i r o s e n oe u i n o lis i s t e a e n a go a ua rtc L a bl yrs it no u s s msa p ae 1】 s l . n o fel o d, h n b s d o lb lq d ai y— p

si a nyb at s in

a t xie u lis( MI) ut c no l ec s a l e r r q aie B s s bi mai n t o n du c rani, i h a r o u a tn t n e r r h h ta e n nc n e n ad t ov『1 I【0,ec b u de n e ti t s wh c emo ep p l a eo e t ta o .o v x a d h r o s le 9 . n 1】 ah l rv dh r.na dt n teP i L a u o ci h u o e p n v f n to .s fiin o d t n rsa iiai n wee mo e ee I d io,h W Q y p n vfn t ntc . u o u ci n u f e tc n ii sf tb l to r c o o z h i o h c s sL s『 h t r u r al e s l t o n qu s u e,a d t e s f c e tc n ii ns f r t e r b s a t MI l 1t a en me c l f ai e wi c m— i e i s d n u f i n o d to o u t a l a i y b hi o r i y m nh o s mecal v i besf re I si db[0, W A sa i sa i z t n aefn l o u ae ef r O U MI . ril aal l o t y a wa .npr y 1】 P e tbl— tb l ai al f r ltd i t m f Th e tO Isp p ri r a ie sf lo . e t n 2 er s ft i a e so g n z d a o lws S c i 1 o i o t l rwa ein d i【2, dtec n olrd— t c nr l sd s e 1】 a h o t l e y oe g n n r e b s o t le s d . r sg r b e wa o u ae sa s to in p o l m sf r lt d a e fLM I a a ee - p o i e h r be sae e t.Ro u tc n olri e m sp m tr r v d st e p o l m ttm n s r o s se t p lt pct h i - ie y av c o . e t i o m u ainw a x e d d t e sg e rds r t.i eP A y tm swi oy o i me z db e tr Th n

,h sf r lt se tn e ot i n df ic eetm W o h v r i g u c ran is i e t ,a d f r d s rt— m e ay n n e ite n S ci 3 n ic ee t t on o i Hm o t l rd sg 『3. ntedsrt—mec s, n c nr l eini l】I i eet ae a oe n h c i

y tm t n l . u d d u c r i t n S c i h Tb t e o a po c s rsne [4 os bl ainb sdo PW A s se swi Oq 1 o n e n e an isi e t n p ra hwa ee tdi 1】t t izt ae na p n a i o Th nt xa l sa ie n S ci n 5 wh c sf l r go a. u da c y p n vfn t n I 1,6,e ea t— 4. e wo e mp e eg v ni e to , ih i o— lb 1q art a u o ci .n[5 1】sv rl a i L u o so db o cu i ni ci n6. blt n i y a d H c nr ls h m e r ie a e n al s l we y c n l so nSe to i o to c e swe egv n b s d o e s F rc n e in e t ef lo n o ainsa eito u e . o o v n e c, h o l wig n tto nr d c d r e o e h i n i n lEu ld a p c . h u e - On t e o h r h n t e a d,m a y p a t a y t m s a e a wa s R d n tste他 d me so a ci e n s a e T es p r h n r c i l s se r l y c i h i s b e t o v ro sk n so n e ti t s n eP u ic a iu i d fu c rani d t WA y— srp r p e e t eta s os . i s da n el ssf r t e a h s s c tT e r s n st r n p e su e sa l p i o

c n ev t ePW O y pu o u cin. o s r ai v L a n v f n to

t a n r t Id n tsa ni y d t t m sa e n x e to . a y r s l

s v l o b e b a n d tr a eid c db y e r o e c p i n M n e u t ha ea s e n o t i e ems h t u e ys mmer. e oe nie t y t fa p o i t i n i n i o o us o to lrd sg o n eti o tn o—i e m arx o p r praed m e so . n r b tc nr le e i n f ru c ran c n i u ustmRe e v d 2 a 0 8 r v s d 1 a u r 0 9. c i e 3M y 2 0; e ie J n a y 2 0 3

T i wokwa p o t yteN t n l ce c u d f hn r s n us e o n c oa s No6 7 5 1 ) h s r s u p r db a o a S i e n iaf t g i dY u gS h l ( .0 2 3 . s e h i n F oC o Di i h r 1

@ S uhChn ies y f eh oo ya dA ae f te t s n ytms c ne C n p ne- elgB r n ieb r 0 0 ot ia vri cn lg cdmy h mai dS se i c, ASa dS r gr r el dleg2 1 Un to T n o Ma ca Se i V a i He

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