IS620N配合倍福控制器操作案例修订版本

IS620N配合倍福控制器操作案例

下面以倍福公司的TwinCAT主站为例，讲述IS620N伺服驱动器的简单配置使用过程。 1. 安装TwinCAT软件

与倍福官网的twinCAT软件最高支持到win7 32位系统，win7 64位系统不支持。

Windows xp系统：建议安装tcat_2110_2230 Windows 7 32位系统系统：建议安装tcat_2110_2248 注意：

关于网卡，必须选择采用intel芯片的百兆以太网卡。其他品牌的网卡，存在不支持EtherCAT运行的风险。

2. 把IS620N的EtherCAT配置文件(IS620N-ECT.XML)拷贝到TwinCAT安装目录：

\\TwinCAT\\IO\\EtherCAT。

3. 打开TwinCAT

4. 安装TwinCAT网卡驱动

打开上图菜单“Show Real Time Ethernet Compatible Devices…”，跳出下图对话框，在“Incompatble devices”栏选上本地网站后，点击“install”。安装完成后如下图在“Instaled and ready to use devices ”栏出现已经安装好的网卡。

5. 设备搜索

新建一个新的工程页后，开始搜索设备，选上“” 点击“”如下图：

“确定”

“OK”

“是”

“是”

“否”，到这里设备已经搜索完成，如下图：

6. 配置伺服参数

在“CoE-Online”界面，通过SDO通讯设置参数。200C-0Eh为3时，通过SDO更改的参数具有掉电保存属性。

以将6060h修改为轮廓速度模式(3)为例，操作步骤如下：

注:此操作必须确认右下角模式为配置模式（config mod），并且伺服功能码H0200为9才能正常操作。 7. 配置PDO

1）配置RPDO：默认的RPDO为1701（用户不可更改PDO映射内容），将其勾选去掉，选择0x1600

以实现轮廓速度模式为例，操作步骤如下：

在PDO Content窗口右击，“Delete”默认的607A和60B8，并“Insert”60FF

2）配置TPDO：默认的TPDO为1B01,，将其勾选去掉，选择0x1A00

在PDO Content窗口右击，“Delete”默认的不要用的对象，并“Insert”预使用的对象：606C(速度反馈)，6074(转矩指令)等

8. 激活配置并切换到运行模式。

点击“”

“确定”

“确定”后，在“Online”界面，可观察到设备进入OP状态，同时伺服面板第二位数码管显示“8,面板显示88RY

9. 通过NC控制伺服或者PLC程序控制伺服 9.1、伺服运行在周期同步位置模式 9.1.1设置单位

测试时选择单位为：mm

9.1.2设置量化因子

测试时设置量化因子为：60/1048576

9.1.3设置编码器反馈模式为pos

Pos：上位机只负责发位置指令，伺服运行在周期同步位置模式(6060=8)，位置环由伺服内部计算；

PosVelo：上位机建立位置环，输出速度指令，伺服运行在周期同步速度模式(6060=9)；

9.1.4点动测试 暂时屏蔽系统偏差

打开SYSTEM MANAGER 软件之后，右键PLC-configuration点击Append PLC project，添加xxx.tpy文件

通过链接的方式将PLC上的变量和轴上的变量链接。

进行完上述操作后，必须主动激活配置，前面的操作才能生效。

打开PLC control 点击ONLINE----login，然后点击ONINE----run。

点击PLC最下面的第三个按钮

新建如下HMI窗口

点击POWER可使轴上电。

点击home可驱使轴开始回原点，switch开关模拟原点开关。 Jog+使轴向正向移动。Jog-使轴向反向移动。 Move让轴走一段位置。 Reset置位轴参数。

使用倍福示波器采集波形

在windows左下角的开始菜单中找到twincat scope view软件打开。

打开软件之后，然后点击add scope view，选择示波器图的类型，可以是Y轴采样或者是XY轴采样，并且设置此示波器的名字。

右键scope view1，点击add channel，这里的通道就是一个采样值，因此可以多添加几个通道，采集不同变量。

选中channel，点击Acquisition，然后点击CAHNGE来选择Channel2通道，AMS NET ID填写目标控制器的Netid为local，server por为501 NC，然后选择速度变量。

下为采集的回原点速度波形

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/9xvr.html