浅谈FX2n—1PG的定位控制

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浅谈FX2n—1PG的定位控制

作者：周日祥

来源：《职业·中旬》2013年第07期

摘 要：在定位控制系统中，常常需要采用大量的传感器作定位控制，使得在工程中安装的位置控制器较多，而且在较远程的位置安装更不方便，容易受外界的影响出现信号误差，造成位置偏差。本文主要介绍三菱PLC定位模块1PG在定位控制中的应用，并通过实例介绍了与PLC的硬件联接与软件编程方法。 关键词：定位模块 控制 运行方式

位置控制在自动化控制工业领域中，一直是人们关注的问题。位置控制从初始的机械开关再到现在的传感器，定位控制从以前通过编码器反馈信号到现在的1PG、20GM等定位模块，人们一直在想办法让位置控制变得更可靠、更便捷。

对于定位控制，PLC无疑是被首先选择的，它可靠性高，程序编辑、修改和调试便捷。另外，在PLC扩展一个定位模块无需在硬件处理上花太多的精力，而且它可以采用积木式结构不断扩展，从而有效地控制1台到8台的定位模块可实现多轴联动的控制方式。 一、FX2n-1PG简介

FX2n-1PG脉冲输出模块相当于一种脉冲发生器单元。1PG脉冲输出模块是一种根据PLC功能指令FROM/TO指令进行与FX系列PLC进行数据交换的特殊功能模块。用一台FX-1PG脉冲模块可以独立进行轴定位控制，而一台PLC则最多可连接8台1PG，也就是说可以实现8个独立的操作。

FX-1PG脉冲输出模块的主要技术指标如下：①可输出最高频率为100kbit/s的脉冲；②定位目标的追踪、运转速度及各种参数通过PLC用FROM/TO指令设定；③除脉冲序列输出外，还备有各种高速响应的输出端子，而其他的I/O通常需要通过PLC进行控制；④编制定位用程序不需专用程序设计工具，用PLC的程序就可以控制。定位数据的设定和瞬时位置的显示均可通过PLC实现。

二、系统的组成及控制方式

FX2n-1PG系统的组成要观察现场实际需要而定。例如，只用1PG控制独轴，即设备在单轨道上左右运行时，系统就较为简单，如图1所示。用一台触摸底屏、PLC、1PG模块伺服电动机等就可以组成了。若要多轴控制时，1PG定位控制系统可以采用积木式结构便可以快速实现。所以1PG的控制系统在设计、组合方面非常的便捷。 图1

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而且，1PG定位模块的控制方式多样，能适应工作场所的不同工作要求，使定位控制更方便快捷。1PG有以下多种不同的控制方式。 1.手动控制

它的控制方式只要有输入运行信号，电动机就按照当前设定的运行方式运转。若输入信号停止，则电动机也停止运行。 2.回原点控制

当1PG收到回原点信号，就按照设定的速度和方向运转，当DOG端接收到停止信号，电动机按照程序的设定停止在原点位置。 3.单速定位控制

1PG收到启动信号后，电动机按照设定的速度和方向运转并停止在设定的位置。 4.中断单速定位控制

1PG收到中断信号后，电动机按照设定的速度和方向运转返回原点位置。 5.双速定位控制

电动机启动后，首先以V1的速度向参考点方向运动，停止在位置P1，再以V2的速度运转，并自动停止在设定的位置P2。 6.不同速度控制

1PG可以在运行过程中随意地通过改变数据缓冲寄存器的值来改变电动机的速度。 三、应用实例

笔者将1PG应用于柔性加工系统中的步进电动机控制。它的主要作用是利用搬运机器人，将流水线上的物件搬运至加工平台并进行夹紧，若定位不准，工件容易出现夹紧时变歪或装夹不稳。设备是通过PLC、1PG控制步进驱动器控制步进电动机的运动，直线距离400mm，回原点爬行距离50mm。机器人在原点位置先将分拣流水线上的工件利用液压设备夹紧，抬高再向右移动400mm的距离，再将工件放至夹具中进行夹紧。此时，要求机器人行走电动机根据控制要求手动运行。手动运行要求：触发一次右移信号，启动电动机正转，机器人沿导轨右移，触发结束即停止运行；触发一次左移信号，则机器人沿导轨左移，触发结束即停止运行；回原点，按下回原点启动按钮后，机器人左移，当到达爬行传送点时，机器人进入爬

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