24V系统-CAN通讯协议说明书

24V系统-CAN通讯协议说明书

（内部文件）

修改时间 2011-2-18

修改人 鲍荣善 修改内容 创建版本 版本 V1.0 1. 2. 3. 4.

5.

目的........................................................................................................................................... 2 范围........................................................................................................................................... 2 网络拓扑 ................................................................................................................................... 3 3.1模块地址表： ..................................................................................................................... 3 报文格式 ................................................................................................................................... 4 4.1 状态信息报文 .................................................................................................................... 4

4.1.1 开关量消息组1 .................................................................................................... 4 4.1.2 开关量消息组２ ................................................................................................... 6 4.1.3 各种数值量消息 ................................................................................................... 7 4.1.4 故障消息 ............................................................................................................... 8 4.1.5 仪表指示灯消息组1 .......................................................................................... 10 4.1.6 仪表指示灯消息组2 .......................................................................................... 11 4.2 控制类报文 ...................................................................................................................... 11 4.3 网络管理类报文 .............................................................................................................. 14

4.3.1 系统休眠消息 ....................................................................................................... 14 4.3.2 系统唤醒消息 ....................................................................................................... 14 4.3.3模块重启通知消息 ................................................................................................ 14 4.3.4请求模块重启消息 ................................................................................................ 15 4.3.5请求模块软件版本消息 ........................................................................................ 15 4.3.6 请求模块硬件版本消息 ....................................................................................... 16 4.3.7 模块网络心跳消息 ............................................................................................... 17 4.3.8网络时钟消息 ........................................................................................................ 17 4.4 其他报文.......................................................................................................................... 18

4.4.1应答消息 ................................................................................................................ 18 仪表相关报文 ......................................................................................................................... 18

1. 目的

24V网关和车身控制系统（以下简称24系统）是基于CAN网连结而成的，CAN网络是整个系统的基础。所以很有必要详细说明下该系统中的CAN网络协议，这也是编写本文档的主旨。本文档仅供内部开发人员使用，包括NCM组和仪表组。

2. 范围

本文编写的范围仅仅限于24V系统中采用的基于CAN的J1939应用协议的报文格

式，不适用所有的网关和车身控制系统。本文档并不是介绍CAN网络和J1939应用协议文档，而了解文档中设计的J1939协议关联的术语，请参看相关的技术文档。

3. 网络拓扑

24V系统的详细介绍详见其他相关文档，如系统概要设计，详细设计等，在这里简

单介绍一下系统的网络拓扑图，使读者有一个简单直白的了解，以便于更好的理解文档中涉及的CAN网络和J1939协议。

总所周知，CAN协议早在80年代就已经由德国的博世公司开发应用于汽车电子领域了，到了1991年，Philips Semiconductors公司制定发布了CAN技术规范2.0版本，分为A和B两部分，2.0A部分给出了CAN报文的标准格式，2.0B部分为扩展部分。J1939协议有SAE组织（美国汽车工程协会）于2000年提出的，基于CAN的2.0B规范。

3.1模块地址表：

模块名 0x70 0x71 地址值 NCM ICM 0x72 0x73 F-BCM R-BCM 4. 报文格式

下表为J1939协议报文单元的具体格式： 一个J1939协议报文单元（PDU） Priority 3 R 1 DP 1 PDU Format 8 PDU Specific 8 Source Address 8 Data Field 0-64 24V系统中的涉及众多的报文，为了方便读者更方便的找到自己所需要的报文格式，本文按照功能分类进行一一叙述。

分为3大类报文： 1. 状态信息报文。 2. 控制命令报文。 3. 网络管理报文。

4.1 状态信息报文

状态信息报文有自己单独PF值，其PF值为0xFF，它主要有以下几种类型的报文，由报文中的PS值来定义不同类型的报文。PS值的取值范围可以参考数据结构

enum em_pf_stateinfo_msg

意义 开关量消息组1 开关量消息组2 状态信息报文定义说明 PS值 0x0A 0x0B 0x10 0x20 0x30 0x31 各种数值量消息 故障消息 仪表指示灯消息组1 仪表指示灯消息组2 状态报文的发送特点是定期发送，接收者无需对其进行应答。

4.1.1 开关量消息组1

传输循环率 100ms 数据长度 数据页面 PDU格式 PDU指定 优先值 源地址

数据域 字节 0 意义 1-0 3-2 5-4 7-6 1 1-0 3-2 5-4 7-6 2 1-0 3-2 5-4 7-6 3 1-0 3-2 5-4 7-6 4 1-0 3-2 5-4 7-6 5 1-0 3-2 5-4 7-6 6 1-0 3-2 5-4 7-6 7 1-0 3-2 5-4 7-6 8 0 0xFF 0x0A 6 0x70 (NCM) 电源总开关 钥匙Start 钥匙ON 钥匙ACC 副启动 危急告警 小灯开关 前雾灯 后雾灯 远光 近光 左转向 右转向 阅读灯 司机灯 乘客灯 行李舱灯 车厢灯 （发动）机舱灯 喇叭转换 喇叭 前洗涤 前雨刮复位 前雨刮慢档 前雨刮快档 前雨刮间歇档 前车门开（钥匙） 前车门关（钥匙） 前车门开（按钮） 前车门关（按钮） 后车门开（按钮） 后车门关（按钮） （注：1-0 表示该自己的第1位和第0位两位，用两位来表示一个开关的值）

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/9mkt.html