2013智能机器人战略性技术路线图01151510

智能机器人战略性技术路线图

上海市科学学研究所

2012年2月

研究报告原创性声明

本人郑重声明：所呈交的研究报告，是本团队独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本报告不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。

项目负责人签名： 日期： 年 月 日

课题组成员名单

组 长： 王迎春 上海市科学学研究所 博士 成 员： 傅翠晓 上海市科学学研究所 副研究员

金爱民 上海市科学学研究所 博士

首席专家：专 家：

方明伦陈卫东何永义杨 军刘品宽黄萱菁葛 彤郭 帅童上高

刘劲松

张阳新

王如冈上海大学 上海交通大学 上海大学

上海电气中央研究院 上海交通大学 复旦大学 上海交通大学 上海大学

上海沃迪自动化装备有限公司

上海微松工业自动化有限公司

上海未来伙伴机器人有限公司

上海如冈自动化控制技术有限公司

终身教授 教授 教授

机器人研究室主任教授 教授 教授 副教授

总经理

董事长

副总经理

总经理

目 录

第一章 研究背景和意义 ............................................. 1 第二章 未来前景与产业规律 ......................................... 2 2.1未来前景...................................................... 2

2.1.1国际机器人的历史与趋势 ................................... 2 2.1.2国内机器人发展前景与形势 ................................. 4 2.2产业规律与中国挑战............................................ 6

2.2.1国际机器人发展的经验与规律 ............................... 6 2.2.2中国机器人发展的挑战与机遇 ............................... 8 2.3未来情景..................................................... 11 第三章 上海的基础与战略选择 ...................................... 12 3.1上海的现状与基础............................................. 12

3.1.1积累与优势 .............................................. 12 3.1.2不足与问题 .............................................. 13 3.2上海的发展战略与重点领域..................................... 13

3.2.1战略路径选择 ............................................ 13 3.2.2战略定位与重点领域 ...................................... 15 第四章 技术体系与技术路线 ........................................ 18 4.1工业机器人................................................... 18

4.1.1产品领域 ................................................ 18 4.1.2技术体系与发展路径 ...................................... 20 4.1.3重点产品的战略性技术路线图 .............................. 23 4.2服务机器人................................................... 27

4.2.1产品领域 ................................................ 27 4.2.2技术体系与发展路径 ...................................... 28 4.2.3重点产品的战略性技术路线图 .............................. 30

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第五章 基本结论与建议 ........................................... 36 5.1基本结论..................................................... 36 5.2对策建议..................................................... 36

5.2.1政府作用：战略引导与资源整合 ............................ 36 5.2.2对策建议 ................................................ 37

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第一章 研究背景和意义

机器人是代替人类工作的高端自动化智能机器，是以柔性制造和绿色制造为特征的新型制造业的中枢，是未来人类工作、生活的智能助手，是未来人类社会的基础装备。融合“感知”、“决策”、“执行”的机器人技术将成为经济、社会的通用目的技术，渗入各个领域，促进产业融合，人类将进入“RT时代”。智能机器人的大规模应用将是与网络的普及相提并论的大事件，会把科技革命和人类社会推向一个崭新的阶段，未来所有的机器都将是网络智能机器人。机器人产业是产值巨大的高端命脉产业，是制造和服务高度融合的产业，是发展潜力无限的战略性新兴产业，关系到国家和区域的安全、核心竞争力与领导力。

目前，机器人产业在发达国家已经成熟，机器人技术在军事、生产和生活等各个领域广泛应用，几大机器人巨头在高端工业应用领域已初步形成垄断格局。中国也即将成为全球最大的工业机器人市场，今后几年成为中国机器人产业发展的关键阶段。近一二十年特别是国际金融危机以来主要发达国家都把机器人产业和技术的发展作为国家战略加以推动，以期继续保持对世界经济结构的主导权。我国也在十二五规划中明确要发展机器人产业，中国部分发达省市相继出台了相关政策大力推动机器人产业的发展，以期为区域经济结构的转型升级奠定基础，在未来的区域竞争中占领制高点。

上海作为中国的经济中心城市，正处于“创新驱动，转型发展”的关键时期，发展高端制造业和现代服务业成为上海能否成功转型的关键。其中发展什么样的高端制造业和如何发展高端制造业是摆在决策者面前的重要课题。机器人是未来制造业的核心部分，其应用正在掀起一场制造业革命，美国总统奥巴马在2012年国情咨文中也明确指出要把发展智能机器人产业作为美国重新主导世界制造业的核心战略。鉴于机器人在未来经济结构中的核心地位，其发展的水平直接关系到上海未来的城市功能和地位。因此，机器人产业是上海的必争产业。目前，上海在技术储备和产业基础方面已经具备了发展机器人产业的良好条件，但还没有形成龙头企业和协同发展的合力。因此，上海需要从宏观战略上明确定位，顶层设计，整合资源，形成组合拳，大力推动机器人产业集群的发展，为上海的成功转型和在未来中国产业结构中的领导地位奠定基础。

本报告在上海市科委的指导下，组织相关专家展开研究，目的是为上海市发展机器人产业和技术提供明确的战略和路径参考。

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第二章 未来前景与产业规律

2.1未来前景

2.1.1国际机器人的历史与趋势

机器人技术是生机电一体化的技术，技术和产业带动大，技术门槛高。机器人按照应用领域和技术特点分为工业机器人和服务机器人。根据国际定义，工业机器人为应用于生产制造领域的机器人，是制造业智能化的核心部分，其应用已经引起了制造业范式的革命。日本机器人巨头FANUC创始人 稻叶清右卫门认为：“日本制造业将被这种智能机器人所改变，不仅能够使生产成本低于中国制造，而且这种机器人还无法轻易仿造。”服务机器人是指除从事工业生产以外的一大类半自主或全自主工作的机器人。服务机器人分为专用和家用两种。专用服务机器人包军事、公共安全、勘探、航空、医疗机器人等，通常也称为特种机器人，专用服务机器人技术已经成为国家安全的命脉。而家用服务机器人主要指家政及娱乐机器人，主要包括养老助残、教育培训、智能玩具等，家用服务机器人是人类未来生活的伙伴。微软创始人比尔·盖茨指出，“机器人将与30年前的个人电脑一样迈入家家户户，彻底改变人类的生活方式。”

20世纪60年代初机器人诞生于美国，在日本和欧洲发展壮大，日、美、欧被称为世界机器人技术发展的三极。近些年韩国机器人产业发展迅速，逐渐占据重要地位。机器人是未来新型制造业的核心装备，它代表了柔性化、绿色化、数字化的智能制造，半个多世纪以来，机器人相关技术发展迅速，在各个领域广泛应用。目前，电子、汽车等“精密制造”领域，已主要应用由机器人组成的自动化生产线；日本、德国、韩国等还已相应地形成了非常成熟的机器人制造模式。工业机器人在各行业的金属加工、物流、装配等环节起到越来越重要的作用。同时，服务机器人也在蓬勃发展，在军事、公共安全等领域扮演重要角色，并将继家电、电脑之后将进入千家万户。

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图1 2008-2010年全球各应用领域每年工业机器人供给情况(单位：台) 数据来源：国际机器人联合会（International Federation of Robotics，IFR）

据IFR（国际机器人联合会，International Federation of Robotics）数据，到2014年，全球每年新安装工业机器人将达到 16.67 万台。但这一发展趋势在加快，2011年工业机器人销售创历史纪录，已达到16.5万台

据科技部《服务机器人科技发展“十二五”专项规划》引用国外最新权威预测，全球个人/家用机器人的市场规模将由2009年的870万台，增加到2010-2013年将达到1140万台；服务机器人的产值将由2010年的约171亿美元，增加到2025年的517亿美元。在个人/家用服务型机器人中，目前的销售量主要集中在清洁机器人和玩具机器人领域。此外，教育机器人和安保机器人也占了很大份额，而助残机器人目前的销售量还比较小，但预计在今后几年将迅速增长。

金融危机后世界主要发达国家纷纷布局机器人产业，以期在产业变革中占得先机。《经济学人》今年4月21日文章认为智能机器人将和3D打印机等一起改变传统的制造业模式，导致“第三次工业革命”。美国在其2011年发布的《先进制造业伙伴计划》中明确表示，要重点发展以机器人技术为核心的智能制造。“机器人王国”日本持续发力，组织相关各界编制了机器人发展路线图。韩国2008年、2009年相继发布《智能机器人开发与普及促进法》与《第一次智能机器人基本计划》,目标是到2018年使韩国成为全球机器人主导国家。

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2.1.2国内机器人发展前景与形势

一、中国市场发展迅速，2014年将成为世界最大的工业机器人市场

作为世界最大的制造业国家，机器人在中国正得到日益广泛的应用。由于劳动力成本上升，技术要求提高，机器人成本下降等因素，近几年来中国的机器人市场迅速膨胀，是世界上增长最快的区域市场。据IFR（国际机器人联合会）数据，到2014年全球每年新安装工业机器人将达到 16.67 万台，届时我国的工业机器人年装机量将超过日本，达到近3.2万台，将近世界总量的20%。但由于外企很难注意到正在兴起的中低端市场，这一估计是相对保守的。种种迹象表明中国正处于机器人产业爆破式发展的前期。

数据来源：IFR （国际机器人联合会）

图2 2001-2010年 中国新安装工业机器人(单位：台)

从市场存量和机器人密度来看，中国的市场潜力巨大。截止到 2010年底，中国运行中的工业机器人的为5.23万台，数量仅为日本的18.3%，德国的35.3%。2006年至2010年，中国汽车行业每万名员工的机器人数量从37台增加至105台，这与发达国家还有很大差距。从汽车工业协会2008年11月提供的具体数据看，日本和意大利机器人密度分别达到1710台和1600台，德国为1180台，法国1120台，西班牙950台，美国770台，英国610台，瑞典630台。中国还有很大的提升空间。

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数据来源：IFR （国际机器人联合会）*预测值

图3 2010和2014年各国/地区每年新安装工业机器人情况(单位：台)，北美包括美国、加拿大和墨西哥

从市场结构来看，中国的机器人市场不但如电子制造、汽车制造等“精密制造”领域发展迅速，一些新兴的中低端市场也迅速扩大，如工程机械领域，一些过去传统的劳动密集型企业如石化、粮食、建材、化肥、饲料等领域发展迅速，甚至超过了汽车行业的增长速度。如2011年广东穗丰面粉开始包装技术改造，一次性引进沃迪全自动机器人码垛系统5台套。ABB今年已经与大同煤矿合作为其提供码垛机器人解决方案。

二、外企步步紧逼，意欲持续瓜分中国市场

外企已经在传统机器人应用领域形成了市场和技术垄断。从市场来看，外企已经在汽车和电子制造等领域形成了市场垄断，本土企业产品很难进入。从技术路线来看，外企完成了对通用机器人技术路线的锁定，中国企业处于被动的跟踪模仿阶段。

为了应对中国等新兴市场的迅速扩大，外企一方面扩大本国产能，另一方面通过设厂等战略扩大在中国的存在。日本FANUC公司于今年启动了位于日本山梨县的工业机器人新工厂，将使生产汽车用的焊接多关节机器人的月产能力扩大为原来的2倍，达到月产5000台。上海FANUC于2010年10月搬入新工厂，将达到机器人及其成套系统3800套、智能机床及注塑机1400台的设计能力。安川电机宣布在中国江苏常州市设立产业机器人生产基地，2013年春季开始正式生产，到2015年生产能力达到6000台，这是日本工业机器人大厂商第一次在海外生产。

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ABB提出“立足中国，服务全球”的战略，2009年5月上海ABB工程有限公司在上海落成全新的生产基地，ABB在中国的机器人产能实现成倍增长。 三、兄弟省市大力发展，志在产业升级中占领先机

重庆提出建设品种最齐全机器人基地，打造“机器人之都”，联合国内外著名企业和科研院所成立了机器人科技创新联盟和机器人技术与产业发展公司，致力于工业机器人、服务机器人、玩具机器人等七大领域的研发和产业化工作，并招商引资，吸引国内外从事机器人研发、生产的机构、人才和重点企业来渝创新创业。广东成立机器人产学研战略联盟，召开的广东省机器人发展论坛，成立了广东省机器人专业委员会。山东计划3年内推动机器人产业规模上10亿，实施30项机器人研发和产业化重点项目，建设5-10个重点实验台，培育5家左右骨干企业，成立山东省机器人发展专家咨询委员会，建立机器人技术创新联盟、重点实验室和工程技术研究中心，对面向加工制造业的工业机器人实行15%的企业所得税减免等优惠措施。辽宁加速开发服务机器人并加快其产业化，将服务机器人列入发展规划，建设中科院沈阳自动化研究所和沈阳新松机器人自动化股份有限公司成为机器人的两大基地。徐州成立江苏省信息化与工业化融合示范基地(机器人产业)，制定了8项鼓励机器人产业发展扶持政策，设立了500万元的政府引导资金。

上海周边地区发展迅速，纷纷吸取上海资源，“环上海”机器人产业带开始浮现。昆山努力打造我国智能机器人研发、产业孵化和技术转化基地，成立了昆山工研院智能机器人研究所，形成了华恒焊接股份有限公司等龙头企业。南通建设中国机器人科学文化公园，打造成国内研发和制造智能机器人的重要基地，召开了中国机器人技术与应用高峰论坛，建立了中国机器人科技馆。常州成立江苏省机器人联盟，吸引了安川电机机器人制造工厂项目。杭州也推出了相关举措，吸引沈阳新松斥资15亿元占地约500亩，打造南方研究创新中心及产业化基地。

2.2产业规律与中国挑战

2.2.1国际机器人发展的经验与规律

从历史来看工业机器人产业和技术的发展体现出以下规律和趋势。

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一、政府战略是关键，市场需求是核心驱动力

历史上，英国、日本、美国等主要发达国家在发展机器人产业时由于不同的认知，采取了不同的发展战略和发展模式，导致了不同的结果。英国的机器人技术起步较早，但政府由于担心机器人技术会带来失业等相关影响，减弱了对机器人技术的支持，错失了发展机遇。美国则重点发展信息产业，忽视了机器人产业，但是军工领域一直保持对机器人技术的支持。美国在工业机器人产业化方面较弱，但在生产中对机器人的应用较为深入，并且在服务机器人方面的技术储备雄厚。日本政府把机器人作为国家核心战略，通过持续大力支持，逐渐成为机器人王国，全世界曾一度有60%的工业机器人集中在日本。在机器人发展过程中，日本政府采取各种措施进行支持，包括采用颁布法律在某些领域强制使用、调整税制等办法扩大机器人市场，整体规划、投入巨资发展机器人相关技术等。 二、技术与服务融合是机器人产业的特点，丰富的产业生态是机器人发展的基础。

机器人作为制造装备是为其他产业服务的，所以其发展与相关产业的发展和需求密不可分，正是汽车产业的需求培育了工业机器人产业。其他产业的发展与变化会带动机器人的发展，而机器人本身的技术成熟和成本下降又会导致其他产业的升级转型。目前，机器人产业形成了由核心零部件制造商、整机制造商、集成应用服务商和用户构成的产业系统。正是这样丰富的产业生态推动了日本机器人产业的发展和成熟，与此相关形成了几种基本的业务模式：整机制造商出售单机给集成服务商，由集成服务商针对用户的需求制定解决方案（主要是自动化生产线）；整机制造商出售机器人工作单元给集成服务商，由集成服务商针对用户的需求制定解决方案；整机制造商直接向用户提供整体解决方案。随着竞争的加剧，单机的利润空间不断压缩，龙头企业开始整合产业链上下游，整机制造商越来越倾向于出售整体解决方案。

三、量产应用、现场与研发的紧密互动是培养企业技术能力的基本途径，核心零部件是产业的要害，汽车产业决定了工业机器人最初的技术路径。

工业机器人是一种典型的实践性技术，日本的研发工程师非常重视与现场用户的互动，技术的问题和需求都是从现场获取，并且迅速反馈到研发人员那里，持续的应用使技术不断成熟并且产生新的生产模式。机器人产业对于数控系统和伺服电机等核心零部件有着天然的依赖关系，机器人核心零部件的技术水平决定

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了机器人产业的水平，核心零部件占了机器人单机成本的较大份额。ABB、FANUC和YASKAWA等几个企业都是从核心零部件起家发展起来的。目前，世界上70%的机器人都是用的日本帝人公司的减速机，其产量决定着世界机器人的产能。机器人的起源决定了所谓的通用机器人也有其特殊的技术路径。因为机器人是汽车产业孵化出来的，所以目前的通用机器人技术深受汽车产业技术特点和生产模式的影响，比如更适用于薄板焊接的特点等。

2.2.2中国机器人发展的挑战与机遇

一、中国机器人产业的问题

从目前国内机器人产业的局势来看，发达国家机器人企业控制中国产业链，垄断了技术和高端市场。中国缺乏成熟的整机企业，零部件严重依靠进口。从市场来看，外企已经在机器人传统市场如汽车和电子制造等领域形成了市场垄断，本土企业产品很难进入。从技术路线来看，外企完成了对通用机器人技术路线的锁定，中国企业处于被动的跟踪模仿阶段。从能力水平和产业链来看，中国企业技术能力普遍低下，多从事后端的集成服务，前端的核心零部件和整机都主要依靠进口，处于价值链的中低端。除了搬运机器人之外，中国还没有在焊接等通用机器人领域形成具有量产应用的品牌整机制造企业。虽然中国的机器人市场已经成熟，但是产业自主性非常低。中国机器人产业有以下几个方面的特征： 1、国家长期支持技术研发，形成了一定的技术和人才储备，但由于缺乏系统、稳定的战略，特别是没有市场应用导致技术缺乏转化渠道，长期以来没有形成成熟产业。

我国从七五开始支持机器人技术的发展，863计划把机器人作为重要领域进行支持，多年的支持和学科建设为中国培养了大批机器人研发人才，并形成了一定的研发基础。但是由于劳动力丰富，中国的产业结构在国际产业分工中处于低端环节，使中国的制造业没有采用机器人的需求和动力，市场难以开启，没有市场就没有产业。长期以来，中国的技术都局限于研究室之中，没有实现大的突破，缺乏市场是中国机器人技术长期没有突破的主要原因。同时，国家没有系统、稳定的规划和战略，比如对工业机器人的支持断断续续，难以取得重大成效。目前，我国机器人技术相关专利主要集中在高校，企业偏少。一方面是因为企业成长晚，另一方面企业技术实力也较弱。

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2、本土企业近几年发展迅速，成长路径丰富，但是由于外企的强势挤压和自身的技术瓶颈，没有形成成熟的整机企业，核心零部件不过关，产业链不完整。

随着近几年中国市场的发展，中国本土企业采取不同的发展模式，迅速成长，较典型的有广州数控、沈阳新松、富士康、昆山华恒等。广州数控从数控机床领域切入机器人产业与FANUC的路径相似；沈阳新松基于中科院沈阳自动化所的科研力量发展起来，目前主要是发展AGV和自动化仓储业务；富士康从用户起家，首先内部开始应用机器人，模式成熟后再外销，但是机器人的技术水平不高；昆山华恒是焊接领域的集成服务商，也准备进军机器人市场。以上这些企业，除富士康和广州数控外，规模偏小，并且在通用的焊接、喷涂等机器人领域没有突破，更重要的是绝大部分产品都采用了外国的核心部件。由于没有形成规模化的整机制造商，我国还没有专门的机器人零部件供应商，这使专门的零部件攻关非常困难。缺乏大型整机制造商的牵引和对产业链的整合，没有形成产业技术能力成长的平台，成为中国核心零部件不过关和产业弱小的关键原因。 3、中国机器人产业或将沦为外国企业的配角

一方面外企利用技术优势不断扩大在中国的存在，把原来设立研发中心，销售服务中心的战略推进到直接在中国设厂进行制造。另一方面，中国政府对待机器人产业的态度和推动模式也促进了外企对中国企业的挤压。目前，部分地方政府通过引进外企制造商、本土大型企业与外资合资的形式来发展机器人产业，然而这些合资企业没有换来技术，反而造成了对中国本土企业的挤压。中国大部分机器人企业成为了外企的配套生产商和集成服务商。可以说整个中国机器人产业是围绕外企建立起来的。同时我国现行的关税政策也不利于本土企业的发展，机器人整机进口零关税，零部件进口关税反而较高，增加了本土企业进行整机生产的成本。

二、今后几年是中国机器人产业的战略机遇期

中国拥有广阔的市场和特定的需求。目前，外企对传统市场的增长已经应接不暇，且受制于减速机的产能，暂时还无暇顾及正在浮现的新型市场。这是中国企业的一个时间机会，如果等到外企对中国的各级市场开始熟悉，并且提升到足够的产能时，中国的企业就很难再与其竞争。日益扩大的机器人应用形成了很多细分市场，这为技术相对落后的中国企业带来了进入市场的机会。从市场竞争的角度，中国机器人企业可以快速切入细分市场，以产业应用带动核心技术研发，

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最后再向其他市场扩展。

总体来看，中国正在迎来机器人产业发展的重大机遇，但也面临巨大挑战。一方面机器人产业发展形势紧迫，成为国家竞争力的重要指标，中国需要强大的机器人企业。另一方面中国地方政府的做法大多追求GDP目标，没有立足自主创新，缺乏明确和独特的发展路径。现状表明中国机器人发展需要系统、稳定的战略，需要本土企业的快速成长。中国机器人产业发展关键是发展模式问题，如何把核心零部件攻关与整机制造结合起来发展更是关键中的关键。

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图5注：横轴为中国机器人产业发展情况；纵轴为上海机器人发展战略情况。 上海机器人产业和技术发展的战略定位必须着眼于上海的转型发展的大计和自身的基础。目前上海的机器人设计和研发企业数量已初具规模，而大型国际知名机器人企业的纷纷落户上海，为机器人的集成服务提供了广阔空间，由此，上海未来机器人发展的战略定位可考虑为：“中国机器人产业的研发设计、制造、服务支持中心。 国际机器人产业的高端节点和互动平台。”

上海要培育能够代表中国参与国际竞争的机器人龙头企业。形成特色产业集群，整机制造商、核心零部件供应商相互支撑的产业生态系统，形成产学研紧密互动的技术创造与转化系统。

二、重点领域

遴选思路：从市场需求出发到行业领域，再到产品类型。

遴选原则：量大面广，上海有应用基础，有技术基础，技术难易适中，不与外企高技术直接竞争，可实现国内成熟技术的应用推广，有市场竞争优势，外企还没有进入或占领，但又前景巨大的利基市场，适合快速切入并向其他市场延伸。

遴选结果：

表1 上海机器人发展重点领域遴选表 遴选原则 类别 应用领域 汽车领上海有应用基础 工业机√ 上海有技术优势 产品量市场机技术难有特大面广 会 √ 16

易适中 色 √

器人 域 工程机械 飞机制造 电子电器 新兴领域 √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ 医疗服务机器人 家庭服务机器人 康复 医疗 助老助残 教育娱乐 生物医药 特种服务机器人 军工 水下 公共安全

表2 上海机器人发展重点产品遴选表 应用领域 工程领域 康

遴选原则 重点产品 上海有技术基础 焊接 搬运 装配 洁净 喷涂 康复训练 √ √ √ √ √ √ 技术难量大面市场机会 √ √ √ √ √ √ 有特色 √ √ √ √ √ √ 有应用基础 √ √ √ √ √ √ 易适中 广 √ √ √ √ √ √ √ √ √ 17

复医疗 助老助残 教育娱乐 观察/检测/轻作业ROV 水下 √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ 智能玩具 √ √ √ √ √ √ 智能助行器 √ 教育器械 √ √ √ √ √ √ √ √ 智能轮椅 护理床 √ √ √ √ √ √ √ √ √ 医疗手术 √ √ √ √ 作业型ROV √ 水下重载作业装备 √ √ √ √ 公共安全

防爆 核能检测 消防 如表1、2所示，可确定上海机器人发展的重点领域和重点产品分别为：1、面向工程机械领域的厚板焊接机器人；2、新兴应用领域的搬运机器人；3、面向医疗领域的康复训练机器人；4、面向助老助残领域的智能轮椅；5、面向儿童的高端智能玩具；6、面向水下作业的作业型ROV机器人。7、面向核电站检测和防爆的公共安全机器人。

第四章 技术体系与技术路线

4.1工业机器人

4.1.1产品领域

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人的分

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类方法众多，如: 按照运动机构划分可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型等。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。

智能传感器技术在工业机器人领域的运用中起着至关重要的作用。除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，部分机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策，获取的环境与操作对象的信息以实现反馈控制，进一步增加自适应、自学习功能，进而能在较为复杂的环境下工作，适应不同作业任务的需要，发展为智能型工业机器人。

结合上海的现状基础，梳理工业机器人产品体系如图5-1所示。

产品领域 主要用途 ? ? ? ? ? ? ? ? 汽车及零部件 工程机械 飞机制造 电子电器 机床上下料 冲压自动化生产线 码垛搬运 食品饮料生产线 研究开发的方向 点焊机器人、弧焊机器人、喷涂机器人 ? 焊缝实时智能跟踪及反馈 ? 焊缝成形质量控制技术 ? 多机器人变位、协调控制 搬运机器人、码垛机器人、装箱机器人 ? 搬运机器人本体结构优化设计 ? 视觉识别技术 ? 高速精确定位控制 洁净机械手、洁净移动机器人 ? 洁净设计技术 ? 平稳运动控制技术 ? 可靠性设计 装配机器人、铆接机器人，钻孔机器人 ? 装配系统总体设计技术 ? 多功能末端执行器技术 ? 装配系统集成控制技术 焊接，喷涂 搬运 洁净环境操作 ? 平板显示搬运 ? 半导体加工 ? 医药生产 ? 柔性装配生产线 ? 汽车动力总成装配 ? 飞机装配 装配 表3 上海工业机器人产品体系图

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4.1.2技术体系与发展路径

一、关键技术架构

工业 环境 配套生产线技术 整机设计技术 人机交互系统 控制系统 控制器及控制算法感器 感 内传知 系 统 外传感器 驱动系统 执行机构 作业对象：工业设备 多机器人协作技术 图6 工业机器人技术体系框架 二、技术体系

工业机器人主要包括机器人本体、精密减速器、伺服驱动器和电机、嵌入式控制器和传感器五大部分。从产业发展的角度来说，机器人用电机、减速器等关键部件是影响机器人产业发展的重要因素。我国在相关零部件方面与国外存在较大的差距，特别是在高性能交流伺服电机和精密减速器方面的差距尤其明显，因此，国产机器人产业要获得发展就需要解决机器人的关键共性技术及高附加值零部件等。分析和研究上海的现状基础，上海工业机器人技术体系如图5-3所示。

现有举措 “十二五”期间的举措 面向普及初期的确立技术举措 ①: 上海的优势技术 ②: 共性技术 ③：能突破的技术 ④：能冲击市场的技术 ⑤：必要的基础技术 ⑥：必要的安全性技术 ⑦：标准化技术

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核心零部件 技术现状： 结构、功能相对单一；执行机构负载机器人本体机器人本体 优化设计；高负载自重比执行机构的安全性、轻型化和灵巧性 自重比有待提高；末端执行器的柔性和灵巧性不强。 下阶段技术： 功能拓展和结构优化；高负载自重比执行机构刚度、安全性；末端执行器的轻型、精密性 长远技术： 灵巧型机械手 技术现状： 精密减速器 谐波减速器、FA摆线针轮减速器、RV涡轮减速器制造技术 有技术积累和国内替代产品，在输出扭矩高度、精度、效率、寿命上差距较大 下阶段技术： 提高制作工艺水平 长远技术： 产品开发 技术现状： 伺服电机和驱动器 伺服电机及驱动器的设计、制造技术； 同步交流伺服电机、直接驱动进电机及驱动器的制造技术 下阶段技术 发展机器人专用的伺服电机和驱动器，采用高速通讯总线； 长远技术： 高效、低能耗、安全、高扭矩执行元件（电、气、液）及驱动器 技术现状： 运动控制卡、嵌入式控制系统、以工嵌入式控制器 控制器设计、开放式标准化的体系结构、控制方式和算法 控机和实时系统为核心的机器人控制软件系统 下阶段技术 层次化的通用软件包；网络化控制器技术 长远技术： 提高智能化控制水平 技术现状： 传感器的可传感器 靠性；新型传感器开发；信息融合；智能传感器 提高现有传感器的精度和可靠性； 下阶段技术 实用性的多传感器信息融合算法 长远技术： 多传感器阵列；人机交互中的智能感知技术 现在： 开展对机器人本体开展新结构、功能和设计方法的研究； 3-5年： 进一步提高执行机构的负载自重比；开展对机构的模块化、可重构技术作研究 5-10年： 灵巧型机械手的研究 现在： 开展高精密谐波减速器、FA减速器制造工艺的研究 3-5年： 提高制作工艺水平，降低成本 5-10年： 产品系列化 现在： 全数字交流伺服驱动控制和绝对位置反馈 3-5年： 研究高效控制驱动算法，提高响应速度和控制精度； 5-10年 智能材料应用；高效气动、液压执行元件开发 现在： 研发嵌入式机器人控制器硬件平台，提高控制精度，降低控制器成本，提高人机界面的友好性； 3-5年： 顺控制；多机器人和操作者之间的协调控制 5-10年 机器人控制器的标准化；基于PC机的网络化、智能化控制器； 现在： √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ 技术要素 技术现状和课题 今后的举措 ① ② ③ 技术评价 ④ ⑤ ⑥ ⑦ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ 开放性、模块化的体系结构；模块化、基于力反馈的安全性控制和柔√ √ √ √ √ 视觉、力觉等主要传感器得到使用；集成电机、驱动器和传感器的驱动单元；视觉图像识别 3-5年： 三维视觉传感器 5-10年 生物信号和肢体运动信号采集、识别、理解的算法及实现技术 √ √ √ √ √ √ 图4 工业机器人核心零部件技术体系图

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三、关键技术实现方案和路径

拥有自主知识产权的机器人产品，形成从零部件系列化、整机系列化以及相关领域应用等全方位的机器人研发、制造能力是上海机器人长期发展的目标。因此关键零部件方面，攻克机器人本体、控制器、驱动器及电机相关控制核心关键技术，在机器人控制器、伺服驱动器与电机、精密减速器的研发和产业化上有所突破；整机技术方面，完成工业机器人产品样机的整体机械设计及优化，工业机器人动态响应性、轨迹控制等关键性能上有所突破；在机器人应用技术方面，根据不同行业的使用要求，与行业的工艺相结合，形成二至三个示范应用。结合上述分析和研究，现阶段上海工业机器人亟需发展的关键技术主要包括：机械本体设计制造技术；智能控制技术；多机器人协作技术；非结构化环境下的信息感知等。

（1）机械本体设计制造技术

目前国产机器人，主要以外形和功能仿造国外机器人为主，缺乏自主设计创造能力，上海应着力解决工业机器人的整机设计制造能力，大力支持总体优化设计方法、机械本体结构设计的研发，加速机器人产业化步伐。通过5-15年的不断研究开发，在下列目标上可能实现突破：

短期：开展对机器人本体开展新结构、功能和设计方法的研究，初步解决关键部件的设计制造技术，设计开发重点行业主流型号的工业机器人，具备机器人整机设计及制造能力。中期：进一步提高执行机构的负载自重比；开展对机构的模块化、可重构技术作研究实现重点行业机器人产品的系列化、产业化，开发新兴产业亟需的典型机器人产品。长期：开展灵巧型机械手的研究，智能型工业机器人的设计制造能力达到国际同类水平。

（2）机器人智能控制技术

控制技术是机器人技术的关键环节，控制机器人精确完成各种动作的核心。国产机器人在动态响应性、轨迹控制等关键性能上与国外差距明显，未真正掌握工业机器人核心技术。经过5-15年的不断研究，有望在达到如下技术目标：

短期：研发嵌入式机器人控制器硬件，提高控制器性能，降低控制器成本，提高人机界面的友好性，开发出典型行业主流型号的工业机器人控制器。中期：开展基于力反馈的安全性控制和柔顺控制；多机器人的协调控制。开发出具备国际同类技术水平的机器人控制器并形成一定产业规模。长期：机器人控制器的标准化；基于PC机的网络化、智能化控制器掌握智能型工业机器人关键控制技术。

（3）多机器人协作相关技术

多机器人协作是多个机器人共同完成或分工完成复杂任务，工作过程涉及多台机器人的任务规划、协调控制等，是分布式人工智能理论的典型应用。经过5-15年的不断研究，有望达到如下目标：

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短期：采用集中控制或简单分布式控制使多台机器人协作完成焊接、喷涂、搬运等典型工作任务。中期：利用合理的人机交互接口进行人机协同作业，使多台机器人协作完成典型工作任务,系统的适应性和鲁棒性大幅提升。长期：多机器人通信与磋商机理，由机器人自主进行任务的获取和分配，协作完成工作任务。

（4）非结构化环境的信息感知技术

未来面向小批量、多样化客户需求的柔性自动化生产线需要工业机器人能够在与人近距离接触的非结构化环境中安全运行，要求机器人的信息感知能力大幅提升。信息感知能力与传感器技术、计算机技术和通信技术的发展密切相关，经过5-15年的深入研究，希望达到如下目标：

短期：利用有效的信息融合算法，工业机器人可在半结构化的工作环境下完成典型操作任务。中期：三维视觉、力觉及其它传感技术获得长足发展，人机交互、信息处理和网络通信能力进一步完善，适应非结构化环境下小批量生产的任务要求；长期：利用信息感知技术，机器人完全适应非结构化环境下个性化的生产需求。

4.1.3重点产品的战略性技术路线图

基于对上海战略和重点领域定位分析，建议上海工业机器人的重点产品领域为面向通用领域的搬运机器人和面向工程领域的焊接机器人，结合工业机器人的技术体系，分析如下。

一、工程机械领域焊接机器人

工程机械焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。

工程机械领域钢结构具有构件大、板材厚及作业环境特殊等特点。其除了面临常规的焊接问题外，还存在预制环节焊接变形量大、钢结构空间曲线焊缝自动跟踪难、小空间位置焊接困难，从而对焊接技术水平和装备提出了更高要求，现有的常规焊接设备及方法无法满足要求。所以针对工程机械领域钢结构焊接的典型环节，研究与其相适应的特种焊接机器人及其工艺具有重要的现实意义。

主要研究技术：适应于不同规格大型异形截面(H型钢、三角形、箱形等)构件的空间焊缝轨迹跟踪技术；满足上述焊接需求的大工件固定式装卡多自由度、大工作空间体积比机器人设计制造及成套装备技术；满足超大构件、特种空间(小空间、高空)施工的焊接成套装备及技术；基于变形预测技术及焊接参数规划技术的钢结构施工变形量控制。具有6自由度高精度焊接机器人及其周边装置的研究。

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技术要素 技术 攻效 技术特征 多自由度、、特种空间(小空间、高空)机器人化成套装备研究 本体优化设计 机械本体 超大工作空间体积比施工的焊接成套装备及技术 机构的模块化、可重构 多关节柔顺运动控制技术 网络化嵌控制器 入式控制器 复杂工件焊接变位机协调控制技术 基于变形预测技术及焊接参数规划技术 机器人视觉识别焊缝与轨迹规划 传感技术 激光、视觉等传感器 基于激光焊缝自动跟踪与导引技术 焊接熔池动态过程的视觉传感、建模与智能控制技术 具有大移动范围、姿态自动调整的集铣钻一体的箱型、H型、异型截面梁机器人应用 机器人协作、生产线成套 /柱结合面加工技术与 高精度焊接机器人及其周边装置的研究 非结构化环境下多传感器信息融合焊缝精确跟踪技术 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019 2020 备注 ■①②③④⑤ ▲ ②③④⑤ ■①②③④⑤■ ①②③④⑤⑥ ■ ①②③④⑤⑥ ▲ ①②③④⑤⑥ ▲ ①②③④⑤ ■ ①②③④⑤ ▲ ①③④⑤ ★ ①③⑤ ★ ①③⑤ ★ ①③⑤ : :上海基础薄弱，需要重点支持; :上海有一定的基础，正在布局攻关; :上海基础较好，需要稳定支持; :上海没有基础，需要赎买技术服务; : 技术不断改进和提高； ★：以企业为主体；▲：以高校为主体；◆：企业＋高校；■产、学、研联合； : ①:上海的优势技术；②: 共性技术； ③：能突破的技术； ④：能冲击市场的技术； ⑤：必要的基础技术； ⑥：必要的安全性技术； ⑦：标准化技术 图7 工程机械焊接机器人技术路线图

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二、搬运机器人

搬运机器人作为现代搬运装箱系统中非常重要的设备，具有惯量大、在空载和负载条件下动力学特性变化大、可靠性要求高等特点，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。搬运机器人可大幅度提高自动化生产效率和自动化程度。

作为物流自动化领域的一门新兴技术，国内搬运机器人开始在食品、化工等行业刚开始得到应用，在机床、冶金、生物医药、化工等行业规模化成型产品物流生产线中的应用还几乎为空白。目前大量零件的上下料、制成品的包装、搬运和储运操作还停留在人工或半机械化阶段，国内高速搬运装箱设备主要依靠进口，搬运机器人年增长率50%以上，但搬运机器人产品市场90%以上是被国外机器人产品所垄断。上海作为航运、物流中心建设的重要基地，亟需拥有自主知识产权的国产搬运机器人填补这一空白。

主要研究技术：针对饮料、食品、化工、医药、消费品等相关行业对高速搬运机器人需求，研究强力重载技术、零件定位和堆垛技术、图形化编程技术、动作轨迹优化、产线布局设计技术、系统平衡及任务调度技术，高速搬运机器人自动化生产线成套技术装备。

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训练等。肢体康复机器人对于有效提高我国上千万由于脑卒中、脑外伤导致的偏瘫，脊髓损伤所致的四肢瘫、截瘫等患者的康复治疗水平和生存质量，推动我国康复工程高技术产业发展具有重大意义。

目前，在我国老年人群体中，失能和半失能老年人总数约为3300万，占老年人口总数的19%。上海作为我国人口老龄化程度最高的城市之一，大量养老机构亟需要此类辅助训练产品。据权威调查报告显示，康复训练机器人产品全国的市场容量保守估计为60万台，市场价值约为3600亿。根据我国现阶段人均医疗资源比较匮乏的状况，未来将有越来越多的老年伤病患者经短期临床治疗后伴随着部分身心功能障碍进入养老机构，需要此类智能化的康复训练设备，这将是极具潜力的市场之一。

研究与开发内容：针对偏瘫患者复杂病患康复训练需要，集康复训练和评价功能为一体的综合康复训练系统，具远程操控功能。上肢康复训练系统包括大关节协调运动训练与评价、以及精细运动功能的再建与评价。下肢康复训练系统具有承重站立、动态平衡与步态训练的综合运动康复训练和行走能力评价等功能。可在线或远程设置康复训练模式。

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技术要素 康复策略及人技术 攻效 ? 康复策略 技术特征 误差纠正康复策略 自适应康复策略 运动单元信息获取与融合 下肢负载的力学分析 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019 2020 备注 ▲ ①②③④ ▲ ①②③④ ▲ ①②③④ ▲ ①②③④ ■ ①②③④ ■ ①②③④ ■ ①②③④ ■ ①②③④ ▲ ①②③④⑤ ▲ ①②③④⑤ ■ ①②③④ ■ ①②③④ ■ ①②③④ ■ ①②③④ ■ ①②③④ 体建模? 人体模技术 型 ? 机构模机构及安全保障技术 ? 运动规划 ? 人机系人机系统及仿虚拟现真技术 ? 实 机器人康复评价体系 ? 康复评价 统 型 机构运动模型及参数求解 参数化模型及动力学特性 不同对象步速、步态时相分析 骨盆控制机构的动力学模型 人机系统模型及动力学仿真 多传感器定位、测速信号融合技术 3D及虚拟现实技术 多训练模式、训练场景及运动反馈 远程康复系统 康复评价及康复训练实验 : :上海基础薄弱，需要重点支持; :上海有一定的基础，正在布局攻关; :上海基础较好，需要稳定支持; :上海没有基础，需要赎买技术服务; : 技术不断改进和提高； ★：以企业为主体；▲：以高校为主体；◆：企业＋高校；■产、学、研联合； : ①:上海的优势技术；②: 共性技术； ③：能突破的技术； ④：能冲击市场的技术； ⑤：必要的基础技术； ⑥：必要的安全性技术； ⑦：标准化技术 图10 康复训练机器人的技术路线图 32

二、智能轮椅

独立移动性是人类自立与自尊的重要方面，在独立生活能力方面起到关键作用，特别是对于残疾人和老年人的饮食起居和心理健康就更为重要。据统计，移动性受限人口约占18-44岁人口的40?，随着年龄提高问题更为严重，在85岁及以上人口中更是高达188?，移动性受限已是人类功能受限的首要因素。

我国现有60岁以上的老年人口已达1.6亿，超过总人口的12%，已正式进入老龄化社会。老龄化问题将为未富先老的中国，带来前所未有的严峻挑战。我国现有8296万残疾人，约占总人口的6.34%。我国政府高度重视老年人和残疾人的生活、康复和医疗事业，提出了在2015年实现残疾人“人人享有康复服务”的目标，2009年底启动了“国家应对人口老龄化战略研究课题”，全社会将更多地形成关心与帮助老年人和残疾人这一特殊社会群体的氛围。这些均为本课题成果的产业化和推广，提供了强大的政策与社会支撑环境。

虽然存在巨大的市场需求，但是由于成本和技术障碍等原因，过去几十年，助老/助残机器人的产业化规模还比较有限。从目前国内外助老/助残机器人的研究和产业化现状来看，大都集中于机构、电气、控制等单元技术与具体产品方面，还没有关于模块化整体体系结构及模块化接口标准方面的技术和产品，这严重制约了助老/助残机器人产业链的健康发展，技术开发重复投资，产品缺乏兼容性和互换性，成本高居不下。

近年来，随着机器人技术和信息技术的飞速发展，相关机器人技术已日趋成熟，机械和电子零部件的成本也在大幅度降低，社会的发展水平和人们的生活水平持续提高，助老/助残机器人的产业化面临重大机遇。本项目研制的智能轮椅是典型的助老/助残机器人整机产品，适用于肢体或视力残障用户，也适用于广大的老年人用户，提高他们的出行方便性，具有广阔的市场前景。此外，智能轮椅的产业化还具有明显的产业示范引领效应，本项目攻克的模块化关键技术和单元模块，将有助于优化助老/助残机器人产业的产业链模式，推动助老/助残机器人的产业化发展。这些单元模块可以集成到现有的还没有机器人化的各类助老/助残的产品中，对其进行技术机器人化，推出适用于不同老年人和残疾人患者的多种多样的机器人产品。

研究与开发内容：轮椅机构，以电动轮椅基础，研制与传感器、控制器一体化集成的智能轮椅机构，突破轻量化机构设计与制造技术；感知系统，研制基于激光雷达和超声波雷达的环境感知系统，突破传感器的高性能和低成本技术；人机交互，研制高效优化的人机共享控制算法，突破人机控制的协调性问题；控制系统，研究集成环境建模与定位、运动规划与控制、避障和避险等行为控制等功能的高性能控制器，突破可靠性和低成本技术。

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技术要素 移动机构设计技术 攻效 座椅 驱动轮 传动机构 技术特征 高舒适性和平稳性机构设计 高机动性机构设计 不平整地面可通过性机构设计 便捷式和轻型化设计 全向移动平台机构设计 低成本、轻型化减速器 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019 2020 备注 ■ ①②③④⑦■ ②③④与制造 脚轮 全向轮 齿轮传动 带传动 电机 电机和控制器 功率放大器 调速系统 轴编码器 惯性姿态传感器 声纳 环境传感器 ■ ②③④ ■ ②③④ 减速器 高效率、高耐用性减速器 电机与车轮的一体化 高性能速度控制器 高能效、高可靠性功率放大器 大功率、体积比电机 高性价比驱动器系统 轴编码器与轮椅电机的集成 高性价比、高标准化的惯性姿态传感器 多传感器集成系统 声纳的高精确性和实时性 ■ ②③④⑤■ ②③④ ■ ②③④ ■ ②③④ ■ ②③④ ■ ②③④ ■ ②③④ ■ ②③④⑥ ■ ②③④⑦ ■ ②③④ ■ ②③④⑤ ■ ①②③④⑦ ■ ①②③④ ■ ②③④⑤ 内部传感器 高标准化的激光测距 激光测距仪 高性价比、 摄像头 RFID系统 仪、摄像头、RFID系统 复杂环境下的高鲁棒性 ■ ②③④⑤ ; :上海没有基础，需要赎买技术服务; : 技术不断改进和提高； : :上海基础薄弱，需要重点支持; :上海有一定的基础，正在布局攻关; :上海基础较好，需要稳定支持 ：以企业为主体； ：企业＋高校；■产、学、研联合； ★▲：以高校为主体；◆ 听觉传感器 听觉阵列技术 : ①:上海的优势技术；②: 共性技术； ③：能突破的技术； ④：能冲击市场的技术； ⑤：必要的基础技术； ⑥：必要的安全性技术； ⑦：标准化技术

图11 智能轮椅的技术路线图(1)

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技术要素 技术 攻效 技术特征 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019 2020 备注 ■ ①②③④⑦■ ①②③④ 用户主导型控制共享的协调机制 共享控制 共享控制的多目标优化方法 多模式切换共享控制的环境与用户自适应方法 型共享控制 人机交互 最终目标型共享控制 操纵杆 触摸屏 用户适配的人机接口 基于用户意图识别的共享控制 操纵杆与控制器的集成 语音接口、手势接口 可穿戴人机接口、脑电接口 高精确性、实时性和鲁棒性的障碍物检测与报警系统 障碍物与地面检测 地图创建 自定位 危险地面检测与报警系统 ■ ②②③④ ■ ②③④⑤ ■ ①②③④⑦ ■ ①②③④ ■ ②③④⑤ ■ ①②③④⑦ ■ ①②③④⑦ ■ ①②③④ ■ ①②③④ ■ ②③④⑥ ■ ②③④⑥ ■ ①②③④⑦ ■ ①②③④⑦ ■ ①②③④ ■ ①②③④ ■ ①②③④ ■ ②③④⑤ ■ ②③④⑤ 高性能2D环境地图创建与自定位系统 环境RFID辅助定位系统 高性能3D环境地图创建与自定位系统 环境物体与人体识别与定位系统 控制器 路径规划 行为控制 运动控制 自主导航 室内环境避障行为控制 移动平台的轨迹跟踪控制 基于地图的路径规划 多行为控制 非完整约束移动平台的轨迹跟踪控制 室内导航与控制系统 复杂环境的3D路径规划 : :上海基础薄弱，需要重点支持; :上海有一定的基础，正在布局攻关; :上海基础较好，需要稳定支持; :上海没有基础，需要赎买技术服务; : 技术不断改进和提高； ★：以企业为主体；▲：以高校为主体；◆：企业＋高校；■产、学、研联合； : ①:上海的优势技术；②: 共性技术； ③：能突破的技术； ④：能冲击市场的技术； ⑤：必要的基础技术； ⑥：必要的安全性技术； ⑦：标准化技术 图11 智能轮椅的技术路线图(2)

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