稳定平台关键技术综述 - 图文

稳定平台关键技术综述

0引言

从科索沃战争、伊拉克战争到最近的利比亚战争，局部战争成为主要的作战模式。与以往的区域攻击不同，现代局部战争的主要特点是快速反应、精确打击。为应对未来局部战争，做到敢打必胜，改进与研制武器装备，提高部队作战能力成为首要任务。

在我军车载陆战装备中，战术导弹、坦克、火炮等武器系统近些年来有了很大发展，射击范围和精度都有了很大提高。但与外军先进装备相比，行进间射击精度尚有较大差距，甚至大多装配的武器系统还无法实现行进间射击。行进间射击作为提高部队作战效率，增强武器装备自我防护能力的重要指标，已成为未来陆战装备的主要发展方向，同时这也使得对武器系统的改进与研制迫在眉睫。

瞄准线稳定技术是实现行进间射击、提高行进间射击精度的主要环节。它采用稳定平台对车体的航向、纵摇和横滚运动进行有效的隔离，使瞄准线在惯性坐标系下保持稳定。为提高陆战装备快速反应与精确打击能力，急需提高稳定瞄准的快速性、精确性、自适应性，因此本课题的研究具有重要意义。 1稳定平台国内外研究现状

在光电稳定平台中，陀螺稳定平台迄今得到了广泛的应用，它是采用一个环架系统作为光电传感器的光学平台，在平台上放置陀螺来测量平台的运动，陀螺敏感姿态角的变化经过放大以后驱动环架的力矩电机，通过力矩电机驱动平台使光电传感器保持稳定。在国外起初应用于手持式望远镜和瞄准具中，并在八十年代装备部队，现已广泛应用于地基、车载、舰载、机载、弹载、天基等各种观测、摄像系统中。1996年，美国的航空红外制造商前视红外系统公司以电子新闻采集市场为目标推出了一种双传感器系统，它包括一个用于低照度的高分辨率红外摄像机和用于白天的标准广播摄像机，这两台摄像机一起被安装在一个紧凑的三轴陀螺稳定的万向架中，能够提供50?rad的图像稳定精度，意大利的Caselle-Torinese公司生产的11072Caselle-Torinese光轴稳定平台的旋转范围可以做到高低方位均为0?~360?，最大旋转速度为60?/s，稳定精度为0.4mrad。英国的Ferranti Electro-optics公司生产的FIN1155用于坦克的陆地导弹/稳定平台，其瞄准线的稳定精度达到了0.1mrad。法国的SAGEM公司研制的舰载对空红外全景监视系统可以在?30?~?30?的摇摆，?10?~?10?的纵摇时的稳定精度达到0.5mrad。1994年法国生产的“唯吉-105”型周视光电火控红外系统，在方位为0?~360?，俯仰角为?25?~65?范围内稳定精度为0.1mrad。以色列研制的ESP-1H采用两轴陀螺稳定平台，在方位角为0?~360?，俯仰角在

?10?~?110?的范围内，最大旋转速度为50?/s的稳定精度高达50?rad，而ESO-600C

的稳定精度高达15?rad。

国内上世纪80年代开始研制瞄准具稳定平台，90年代逐渐展开了陀螺稳定平台的研制。北京618所90年代初期研制了机载陀螺稳定平台，其稳定精度可达到0.1mrad，中科院成都光电所承担的863子课题——快速反射镜成像跟踪系统，采用了二级稳定技术，并于1994年通过评审。华中光电技术研究所研制的舰载红外稳定平台的稳定精度为1mrad，清华大学精密机械与机械学系惯性导航研究室于1997年研制出机载瞄准线稳定跟踪系统，并交付部队使用。

车载稳定平台的研究开始于80年代后期，最初用于坦克炮长镜上以稳定瞄准线，其原理是在框架陀螺的转子上安装导光棱镜，以达到稳定瞄准线的目的，其稳定精度可达到0.2mrad，但瞄准范围仅仅是方位?4?、俯仰?10?~?20?，加之人机工程差，使用受到了

限制。此外，电子3所、长春光机所、西安应用光学研究所等都在开展该应用领域的研究工作，由于受到惯性元件技术的限制，以及研究成本较高，致使在稳定跟踪平台的改进与研制方面没有取得突破性进展，与国外差距较大。

常见稳定平台：

可见光导弹 光电吊舱

制导炸弹导引头 监控光电

火炮瞄准光电

2稳定平台实现的总体方案

2.1 稳定平台的主要技术指标

（1）转动范围：俯仰、方位、横滚 （2）跟踪精度 （3）稳定精度 （4）最大角速度 （5）最大角加速度

2.2 稳定平台技术实现总体方案

（1）稳定平台框架形式选取

光电侦察稳定平台的框架形式一般为双轴二框架稳定、 三框架三轴稳定、 四框架两轴稳定等, 依据稳定精度、 搜索范围的要求而定。

双轴二框架结构是将光电传感器等侦察设备置于相互正交的俯仰、 方位两个框架组成的平台上(如图1所示) , 通过陀螺敏感平台相对惯性空间运动， 然后经陀螺稳定回路驱动框架力矩电机, 克服外界干扰力矩, 达到稳定目的。两框架平台是一种非常成熟的、常规的稳定装置，其对于小负载、高精度的稳定是十分有效的。而对负载较重的侦查设备而言，按照目前的二框架平台系统的设计和工艺技术水平， 要使稳定精度达到微弧级是十分困难的。双轴二框架系统的跟踪角范围是很有限的, 很容易造成平台自锁或误差过大。在双轴二框架结构平台系统中, 跟踪只能实现瞄准线的轴线的稳定,即实现侦察设备在确定的方位上任一时刻都紧紧地瞄准目标, 达到最佳的效果, 而不能实现瞄准线绕自身轴系的旋转变化稳定, 即不能保证探测器得到的图像相对于惯性坐标系是稳定的, 直接影响跟踪系统的平稳性及动态跟踪精度。

三框架三轴稳定平台是一个有 3 个自由度的系统: 方位、 俯仰、 横滚， 是在双轴两框架的基础上增加一根横滚轴， 用于补偿由于载体姿态变化而引起的瞄准线绕自身轴系的旋转变化, 使其光电探测成像不再受载体随机摇摆扰动影响，实现图像相对于惯性坐标系的稳定。 与双轴两框架稳定平台系统相比，三框架三轴稳定平台系统能克服双轴两框架稳定平台系统稳定跟踪产生图像不稳定的原理缺陷。当载体发生姿态变化时,CCD视场内的固定目标的坐标会发生相应的变化,反映在驾驶员的视场内,则不仅有两个方向的平移,还有像的旋转。如果使用两轴稳定平台,则只能消除目标图像的平移,而不能消除像的旋转;而三轴稳定

平台则可以起到完全稳像的作用；同时由于瞄准线的稳定控制原理是由载体摇摆参数和瞄准空间参数计算出跟踪轴角状态参数， 驱动跟踪伺服机构， 实现瞄准线稳定， 因此控制复杂，在稳态精度、 响应时间、 稳定性等方面的要求较高。

四框架二轴光电稳定平台由内、 外框架、 光电轴角编码器、 导电环和执行电机等组成， 是捕获跟踪过程中实现瞄准线指向变化和瞄准线陀螺稳定的执行机构。外环架用于克服载体运动过程中干扰力矩对内环架稳定平台上侦察设备瞄准线 （即传感器视轴） 的影响， 保证设备的跟踪和成像质量达到总体技术指标要求， 外框架也是内框架的承载平台， 同时低精度随动于内环架， 使瞄准线始终确定在传感器正前方的窗口上， 提高了稳定精度； 内环架上安装光电侦察设备， 其作用主要用来稳定跟踪目标， 内环架的两个框架始终互相垂直，减小了几何约束耦合，从而对干扰运动起到更佳的隔离作用， 可以消除大角度运动的框架自锁， 而且通过内环架随动轴的小范围转动， 弥补了瞄准线和外方位轴平行所带来的影响，同时内环架系统不受外环境影响并且摩擦力小， 使内环架处于更良好的稳定环境， 易于提高系统的稳定精度。两个环架由各自的跟踪控制回路控制，相互独立，互不影响，因而易于控制。

采用四框架二轴结构, 不但可以克服双轴二框架的大角度失稳的缺点, 还可以克服三框架三轴控制较困难的缺点。但其结构较复杂, 自身重量较大; 内环架的惯量 (起稳定作用) 较小, 向给定传感器组提供的惯量较小，对稳定性有一定的影响。对于这种平台结构形式， 由于内框架和外框架之间有机械联接，外框架的运动会耦合到内框架上，使装在内框架上的陀螺仪敏感，从而影响内框架的精度控制。

综上分析，为兼顾稳定平台功能的完整性与结构设计的简单性，本课题采用三框架三轴稳定平台实现瞄准线的稳定控制。整个装置由装有陀螺仪、力矩电机及角位置传感器、光电传感器的三个框架通过轴承连接在一起，使环架之间能相互转动。框架从外到内依次为方位框、俯仰框和滚转框，各个框架轴由独立的直流电机或交流电机驱动，并使用一个精密的角位置传感器反馈。这种外装式整体环架结构形式的特点是结构紧凑，结构刚性大，系统精度及结构谐振频率较高。

（2）控制系统总体设计

控制系统总体实现框架如图所示，整个系统是一个典型的伺服系统，陀螺和测角系统反馈被控状态量到主控核心，主控核心通过相关规则与算法将对反馈量进行处理，并送出控制量到驱动系统，驱动力矩电机做出相应动作，实现对俯仰、横滚、方位三个方向的稳定控制，最终实现瞄准线的稳定控制。 3稳定平台控制算法

对稳定平台的控制，需要设计适合的算法，在快速性、稳定性、自适应性、精确性等方面达到最优，才能保证光电系统的稳定瞄准。

（1） PID控制

PID控制算法是工程应用最广泛的算法，其控制框图如图所示。其中E(S)为误差信号，

U(S)为控制器的输出信号。PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值r(t)与实际输出值y(t)的差e(t)来进行控制，PID控制规律为：

U(t)?kp[e(t)?1Ti?e(t)dt?0tTdde(t)] dt式中，kp为比例系数，Ti为积分时间常数，Td为微分时间常数。比例环节用于改变信号增益，调节响应速度，积分环节用于消除静差，微分环节用于减少调节时间。

常规PID参数整定过程中必然会遇到系统稳定性与准确性之间的矛盾，最终往往是取比例、积分和微分三部分控制作用的折衷，难于收到最佳的效果。

中科院西安光学精密机械研究所吴凡硕士、南京理工大学李军副研究员针对稳定平台的控制采用了智能PID控制算法，该算法可根据系统的动态特征和行为，采取灵活机动的有效控制方式，如采取变增益（增益适应）、智能积分（非线性积分）、智能采样等多种途径，以PID控制为基础最大程度上解决了控制系统中稳定性与准确性之间的矛盾，同时又增强了系统对于不确定性因素的适应性。国防科技大学机电与自动化学院刘钢博士针对火箭炮稳瞄系统存在较大不确定性及干扰，提出了一种PFC-PID串级透明控制策略，通过内环PID控制来提高抗干扰性，外环采用预测函数控制来获得良好的跟踪性能和强鲁棒性。

（2） 模糊控制

模糊控制是基于丰富操作经验总结出来的、用自然语言表述控制策略的，或通过大量实际操作数据归纳总结出的控制规则。与传统控制的不同，模糊控制不需要知道控制对象的数学模型，只需要积累对设备进行控制的操作经验或数据。北京理工大学张立华讲师针对瞄准线的稳定问题，提出了瞄准线稳定系统的模糊控制策略，很大程度上提高了系统的精度。

常规模糊控制由于固定的控制参数和隶属函数限制, 以及依据个别专家经验确定的有限控制规则的粗糙和不完善, 不能适应过程的持续变化。针对陀螺惯性平台上的跟踪器瞄准线稳定系统中非线性不确定因素对稳定精度的影响，江苏大学电气信息工程学院的姬伟博士、南京理工大学自动化学院陈益博士在模糊控制规则中引入自适应因子，并结合PID控制算法提出了一种自适应模糊PID复合控制策略。该控制策略可实现控制参数的在线修正，克服了固有模糊控制规则的不足，解决了系统响应快速平稳性和高稳定精度之间的矛盾。

（3） 神经网络控制

人工神经网络，简称神经网络，是作为对人脑最简单的抽象和模拟。神经网络作为一种新的方法体系，具有分布并行处理、非线性映射、自适应学习和鲁棒容错等特性，在控制优化领域已有广泛应用。

（4） 遗传算法控制

遗传算法（Genetic Algorithm，简称GA）是以自然选择和遗传理论为基础，将生物进化过程中适者生存规则与群体内部染色体的随机信息交换机制相结合的高效全局寻优搜索算法。遗传算法模拟了自然选择和遗传中发生的复制、交叉和变异等现象，从任一初始种群出发，通过随机选择、交叉和变异操作，产生一群更适应环境的个体，使群体进行到搜索空间中越来越好的区域，这样一代一代地不断繁衍进化，最后收敛到一群最适应环境的个体，求得问题最优的解。

遗传算法的优点：以群体为基础，不是以单点搜索为基础，能同时从不同点获得多具极值，因此不易陷入局部最优；是对问题变量的编码集进行操作，而不是变量本身，有效的避免了对变量的微分操作运算；只利用目标函数来区别群体中的个体的好坏而不必对其进行过多的附加操作。

航天工业集团613所研究院卢广山总设计师针对陀螺稳定平台框架系统设计了基于遗传算法的模糊控制器,通过遗传算法来优化模糊控制器的规则、参数以及量化因子和比例因

子，并对系统进行了详细的仿真研究,结果证明基于GA的模糊控制器设计获得了良好的控制效果。南京航空航天大学自动化学院耿延洛博士针对机载光电跟踪系统进行了基于遗传算法的模糊控制器优化设计研究，采用变论域的方法提高了模糊控制的精度并加快了遗传算法的收敛速度，得到了良好的控制效果。

（5）滑模变结构控制

滑模控制又称变结构控制，约在 1950 年由前苏联科学家首先提出，是一种特殊的非线性反馈控制系统，是解决有界不可测扰动、系统变参数和模型不确定问题的有效方法。由于滑动模态可以进行设计且与对象参数及扰动无关，使得滑模变结构控制具有快速响应、对参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识、物理实现简单等优点。传统的控制理论相比，特别是当被控对象具有模型不确定性和外部扰动时，滑模控制理论更能体现出其优越的鲁棒性。

东北大学机械工程与自动化学院姚兆博士针对速率陀螺反馈加传统 PID 控制不能实现稳定角度无静差的问题，根据系统非线性、不确定特性以及特殊应用环境，提出采用滑模变结构控制策略，并进行了实验验证。实践证明，该系统具有负载特性好，响应速度快、稳定精度高、抗冲击力强等特点，有效地提高了系统的扰动隔离精度和鲁棒性。空军工程大学导弹学院施冬健针对某型发射装置伺服系统控制问题，在模糊控制的基础上增加了滑模变结构控制器设计，充分发挥了滑模控制器对伺服系统参数不确定性和外界干扰等具有较强的鲁棒性的优势，提高了系统的运行品质。

4稳定平台受到的干扰影响及相关解决方案

稳定平台中不可避免地存在着传感器误差、力矩干扰造成的误差、动态滞后误差和平台振动造成的误差等。其中，摩擦力矩干扰、稳定平台的振动干扰和传感器噪声是影响瞄准精度的主要因素。

4.1 摩擦力矩对伺服系统的影响及补偿技术

对于光电稳定伺服机构伺服系统而言，摩擦的存在对系统性能造成的不良影响主要体现在：造成控制系统的非线性，降低角分辨率和重复精度，引起低速跳动或“爬行”现象。当转速足够高时，控制信号起主导作用，因而平台运动是平稳的，当低速跟踪时，由于存在动静摩擦力矩之差，出现跳动式跟踪，不能保证速度的平稳性。而光电伺服机构大部分时间工作在频繁换向的状态，而且要求很高的低速平稳特性，因而摩擦对精度的影响很大。

降低摩擦力矩的方法很多，如改进机械加工、改进电气设计，但为节约成本、且维护方便，通过建立摩擦模型并进行摩擦补偿的方法成为了近年来研究的主要方向。人们对于摩擦模型的研究经历了相当长的时间，从最简单的 Leonardo Da Vinci模型，到工程中经常采用的库仑摩擦模型、库仑摩擦+粘滞摩擦模型、静摩擦+库仑摩擦+粘滞摩擦模型、Stribeck 模型，随着人们对摩擦力现象逐渐了解，以及运动控制性能要求的提高，所研究建立的模型越来越能较好的描述摩擦的内在机理特性，如 Dahl 模型，Bristle 模型，LuGre 模型等，这些统称为动态摩擦模型。

对于大多数研究者来说，更为关心的问题是如何通过简单的辨识方法来得到摩擦模型参数。但由于非线性摩擦影响的存在，无法利用工程中常用的频域实验建模方法来确定较为准确的系统模型及参数。Cheok在假设电机模型参数及摩擦模型已知的条件下，提出利用非线性优化算法来估计伺服系统的模型参数。Johnson通过设计实验，研究了摩擦的建模问题，利用测得的实验数据曲线，计算得到系统的转动惯量 J、粘滞摩擦系数 B 和库仑摩擦值 Tc，但忽略了电机动态特性的影响。在线摩擦参数估计方法的研究方面也很受关注，针对摩擦模型参数的变化，Amin、Wang Ying等提出利用非线性观测器对未知参数进行在线估计。

近年来，许多研究者把注意力更多地放到摩擦补偿研究上，主要集中在无模型摩擦补

偿、模型摩擦补偿和智能摩擦补偿三个方面：

（1）基于非模型的摩擦补偿方法：研究发现利用高比例 PD 控制能够得到稳定的运动轨迹，位置和速度的积分控制则用来消除由摩擦等引起的系统稳态误差。Wu等利用力矩传感器测量关节扭矩，并构成高增益反馈环节，以抑制由于摩擦或力矩波动等干扰存在对系统造成的影响，由于采用了直接力矩反馈，因而对于摩擦或力矩波动等干扰造成的影响可以得到有效抑制，从而大大提高系统性能。

（2）基于模型的摩擦补偿方法：首先对系统中的摩擦环节建立或选择适当的数学模型，由此模型和系统的状态变量信息，对摩擦力矩的值进行估计，然后在控制力矩中加上摩擦力矩的估计值，从而消除摩擦环节对系统的影响，其实质是前馈补偿。根据摩擦模型参数辨识方法的不同，又分为固定参数摩擦补偿和自适应摩擦补偿。

（3）基于智能控制的摩擦补偿方法：由前面的讨论可知，不仅建立精确的摩擦模型非常困难，而且即使得到了较完善的模型，也会因为其复杂的表达式使系统分析和基于模型的补偿难以实施。智能控制方法为解决伺服系统中的摩擦问题开辟了新的途径，目前已有的研究成果包括重复控制、神经网络控制和模糊控制等。但各种基于智能控制的摩擦补偿方法各有其优缺点，如：重复控制不能用于随动系统的摩擦补偿；神经网络的训练时间较长、算法实时性差、系统的暂态响应难以保证；模糊规则的获取难度大，控制结果不理想等。 4.2振动干扰对稳定平台的影响及抑制方法

稳定平台和战场环境引起的振动是有色噪声,需要跟踪瞄准系统具有很强的抑制振动能力。

文献报道的抑制振动的方法有Held K J和Barry D提出的陀螺稳定,质量稳定和互补滤 波,Skormin V提出的前馈补偿抑制平台振动。 这些方法的优点是不需要很高的系统谐振频率和探测器采样频率,能够较好地抑制扰动,缺点是增加了系统结构和控制器设计方面的复杂 性。另一种抑制振动方法是设计高带宽的精跟踪环(从系统),由于精瞄偏转镜具有谐振频率高、响应速度快、跟踪精度高等优点,可与大惯量结构的主系统共同构成复合轴跟踪系统,用于校正主系统的跟踪误差,提高跟踪精度。在精跟踪过程中,通过控制快速反射镜(Fast steering mirror,FSM)的偏转,抑制各种干扰和振动,从而使跟踪误差保持在亚微弧度量级以内。

稳定平台系统实际上是一个具有非线性和模型不确定性的量时变系统,各通道间也存在着动力学耦合,以及运动平台带来的振动扰动。这就需要设计相应的解决方案，最大程度上消除结构误差与干扰误差。

4.3陀螺噪声对稳定平台的影响及抑制方法

陀螺的主要作用是敏感平台相对于惯性空间的速率，为隔离载体扰动提供测量信号。陀螺性能的好坏对于瞄准线稳定控制系统的性能起着重要作用，其测量输出反馈信号的精度很大程度上决定了瞄准线稳定的精度。因此，对陀螺仪输出漂移误差和噪声的有效抑制是保证瞄准线稳定性能的关键。

陀螺的输出噪声主要由两部分组成，陀螺内部的电子线路部分会在陀螺的输出叠加一定的噪声,此外还有漂移误差(包括系统漂移误差和随机漂移误差),电源噪声干扰和各种半导体器件热噪声形成的噪声,这部分噪声称为陀螺的本征噪声,主要集中在输出信号的低频段；另一部分是陀螺信号的传输、采集过程中引入的测量噪声,这部分噪声为能量均匀分布于各频段的高斯白噪声。

由于陀螺噪声的存在,引起平台输出轴的抖动,其统计特征与陀螺噪声基本上处于相同的数量级。而且由于噪声的存在,会引起平台角度的缓慢漂移。对于高精度的光电稳定装置来说,由于难以消除这样的抖动和漂移的影响,往往引起装置的性能下降。为使采用陀螺的光电稳定跟踪平台达到较高的精度,必须对陀螺的噪声特别是低频噪声进行有效抑制,因此,研究高效的陀螺去噪算法具有实际意义。

（1） 基于模型补偿的去噪方法

对陀螺输出信号的一种处理方法是对陀螺信号的随机漂移建模，依据模型进行补偿；典型的方法有：?????滤波、Kalman滤波、wiener滤波、统计滤波等。国内对陀螺漂移的研究工作开始于上世纪七十年代，随后，清华大学、东南大学、北京航空航天大学等许多院校和研究所也对陀螺仪的随机漂移进行了理论研究，针对不同陀螺仪的实际漂移数据特性提出了不同的数学模型，并对随机漂移数据进行了计算机仿真，如陈熙源、苏岩利用时间序列理论提出的Kalman 滤波模型、杨友堂提出基于非平稳时间序列的状态空间模型、高钟毓提出的近似非线性滤波模型；张广莹利用线性回归算法和小波网络建立的静态温度模型、程煜明提出小波网络非线性温度模型、卫炎提出的自适应温度模型；樊春玲提出的新型灰色混合模型、刘鲁源和赵忠华提出的小波变换随机模型；朱荣提出的单层串联网络模型；高玉凯和吴少敏提出的弱非线性时间序列模型等等。上述模型针对各自研究的陀螺的静态随机漂移数据或温度漂移数据进行了大量的分析和研究，所给出的结果也非常有效，但这些模型有一个共同的特点，就是它们只是针对单个陀螺本身，或是针对用在捷联惯导组合中的陀螺，没有与具体控制回路联系起来，另外它们所采用的算法较为复杂，因而在实时控制场合的应用较少。

实际情况下，陀螺的随机漂移往往是弱非线性、非平稳、慢时变的，且受到多种不确定外部环境因素的影响，无法建立精确的系统模型。陀螺信号的输出受环境影响较大，不可能事先得到准确的统计特性，即使建立漂移模型也是时变的，必须在线实时拟合其模型、辨识参数才能达到补偿效果，这在实时控制系统中很难实现。以典型的Kalman滤波为例，在实际工程应用中,Kalman滤波算法简单,具有较好的实时性,其算法容易在通用DSP芯片如TI公司TMSL3202407中实现。但Kalman滤波去噪效果的好坏取决于对噪声精确建模程度,即噪声方差的估计值，对噪声模型的过分依赖使得Kalman滤波在陀螺噪声抑制中的应用受到限制。

（2） 直接滤波

处理陀螺输出信号的另一种方法是直接滤波，通过信号消噪来达到对陀螺漂移的抑制，主要包括IIR数字低通滤波、五点三次平滑算法、加权平均滤波、两点递归滤波、小波变换、自适应滤波等。

其中，基于小波变换的信号去噪方法因具有良好的时频分辨特性在实际应用中取得了较好的效果。其原理是通过浮动阈值将大部分噪声及接近噪声强度的小波系数均视为零而舍去,效果类似于将信号原有的能量压缩或集中到少数几个大振幅的小波系数上。该方法不依赖于对噪声的精确建模。根据噪声在不同频带内(小波空间)的分布特性,采用阈值滤波,在信号的低频段采用大阈值,能够有效去除陀螺本征噪声的干扰。基于小波阈值去噪算法较复杂,实时性稍差,不利于工程的实现。对稳定平台来说，不利于实时的稳定跟踪。

综上分析，对于陀螺噪声的消噪处理，急需开发一种新的算法，同时满足最大消噪与实时处理的要求。

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