伺服电机的调试步骤
更新时间:2023-08-05 19:34:01 阅读量: 实用文档 文档下载
伺服电机的调试步骤
1、初始化参数
在接线之前,先初始化参数。在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如,松下是设置1V电压对应的转速,出厂值为500,如果你只准备让电机在1000转以下工作,那么,将这个参数设置为111。
2、接线
将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置
3、试方向
对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过大的电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数,使其一致。
4、抑制零漂
在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环控制
再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时,电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
6、调整闭环参数
细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动,这是必须要做的工作,而这部分工作,更多的是经验,这里只能从略了。
正在阅读:
伺服电机的调试步骤08-05
新版译林英语四年级下期中检测试卷01-13
四个覆盖07-02
高考心理辅导03-22
遗传与进化课后练习答案06-19
加强群众思想教育工作的几点思考01-26
弘扬奥运精神06-23
中国PET瓶盖市场发展研究及投资前景报告(目录) - 图文03-14
基于PDCA循环的绩效管理系统的构建05-24
- 教学能力大赛决赛获奖-教学实施报告-(完整图文版)
- 互联网+数据中心行业分析报告
- 2017上海杨浦区高三一模数学试题及答案
- 招商部差旅接待管理制度(4-25)
- 学生游玩安全注意事项
- 学生信息管理系统(文档模板供参考)
- 叉车门架有限元分析及系统设计
- 2014帮助残疾人志愿者服务情况记录
- 叶绿体中色素的提取和分离实验
- 中国食物成分表2020年最新权威完整改进版
- 推动国土资源领域生态文明建设
- 给水管道冲洗和消毒记录
- 计算机软件专业自我评价
- 高中数学必修1-5知识点归纳
- 2018-2022年中国第五代移动通信技术(5G)产业深度分析及发展前景研究报告发展趋势(目录)
- 生产车间巡查制度
- 2018版中国光热发电行业深度研究报告目录
- (通用)2019年中考数学总复习 第一章 第四节 数的开方与二次根式课件
- 2017_2018学年高中语文第二单元第4课说数课件粤教版
- 上市新药Lumateperone(卢美哌隆)合成检索总结报告
- 伺服电机
- 调试
- 步骤
- 全国2008年7月高等教育自学考试
- 用Calibre架设符合OPDS标准的数字图书馆
- (中年级 老师用)第十五讲:综合测试(二)
- 新概念第一册重点句型
- 从新加坡水管理的经验谈靖江水环境整治的思路
- 可数名词和不可数名次的练习题
- 从口吃患者到口才训练师
- 用origin 9 画路基填料颗粒级配曲线
- 译林版英语七年级下册第八单元检测含答题纸
- 城市轨道交通供电系统功率因数分析_曲尚开
- 二十四孝的故事
- 需要系数和同时系数的区别
- 思想作风整顿个人剖析材料6篇
- 电子测量期末考试试题
- 别人抢你男朋友说说
- 广西桂林市雁山中学七年级语文上册 第七单元 26《卖油翁》导学案 语文版
- 0904057医学图像处理教学大纲
- 6光盘刻录机的基本知识
- 竞赛数学中几类不等式的解法
- 辛亥革命博物馆复杂形态粗纹理GRC板幕墙制作与施工_黄昕_江筠_熊海_王文玮