三菱Servo设定教材

1.信号说明：

2.常用I/0说明：

当前模组所插通道位置为0C通道

1.YC0是PLC 给QD75模组的READY信号 ○

2.XC0是QD75模组给PLC的准备信号 ○

3.YC1是PLC 给出一个SERVO ON的信号，这时正常情况 ○

下当SERVO ON时SERVO 放大器会显示（第一轴）d1,依次第2.3.4轴显示d2.d3.d4，异常则会显示错误代码。如下图所示：

LED显示 如果QD75只控制一轴拨钮为零，如控制多轴第1轴拨1，第2轴拨2，依次递增，最多拨到4 由QD75接入 输出给下一轴或终端 由SERVO马达编码器接入 接入个人电脑

4.当SERVO马达动作时会有一个BUSY信号XCC传给PLC, ○

而当SERVO马达未动作时则应给SERVO马达一个停止信号YC4

3.回原点说明：

K9001 是回原点写入指令，K1500 指第一轴，第二轴为K1600,依此递增。K1是指一笔资料。在原点命令写入的同时应给QD一个启动的信号YD0（与自动类似）。

1.回原点程式 ○

2．回原点QD软体设置：○（依回原点方式不同而不同）黑色为改变部分

4.手动：

1.程式说明: ○

手动需指定手动的速度K1518为第1轴存储速度的缓冲存储器，本例中的值为K10000,单位在软体中设置。第二轴为K1618，以此类推，同时输出寸动信号，第1轴正转寸动YC8，反转寸动YC9 第2轴正转寸动YCA，反转寸动YCB,以此类推。因为速度和位置要占用两个DM，所以用DTO指令。

2..手动一般都为默认设置。 ○5．自动

1.程式说明: ○

D620: 定位标示符。Bit0、bit1为运行形式。00：定位完成 ，01：连续定位控制，11：连续路径控制。Bit8-bit15为定位控制，本程序为ABS控制，Bit2.Bit3为是要插补的轴。Bit4.Bit5为减速时间组的选择，bit6.bit7为加速时间组的选择。 D624-D625: 定位速度存储

D626-D627: 定位地址存储

2000为第1轴的第1点控制数据的起始缓冲存储器，即本例中的D620. 8000为第2轴的第1点控制数据的起始缓冲存储器,以此类推。

在启动命令写入的同时应给QD一个启动的信号YD0（与回原点类

似）。

2．QD软体设置： ○

7.连线：

可通过PLC读出、监控或写入QD75每一轴数据。打开QD软体后，新建一个文件，如下图所示：单击reference 进入QD75 type select画面选择类型和轴数。

单击ON-LINE选择connection setup :需设置pc interface,plc interface, Plc type ,I/O地址即QD75模组所在的起始I/0地址。

连线成功后，单击左边文件夹，再单击Edit文件夹可查看：parameter data . servo parameter data. 点启动数据和块启动数据。单击monitor

文件夹可监控当前Servo状态。

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