摄像机参数标定步骤
更新时间:2024-04-07 08:59:02 阅读量: 综合文库 文档下载
1、系统需求
该工具箱可以在 Windows、Linux和Unix系统下的Matlab 5.x, Matlab 6.x and Matlab 7.x 版本下使用,而且不需要任何特定的 Matlab 工具箱(例如:不需要最优化工具箱)。
注意:我最近收到了在 Matlab 2007b 平台下关于 GUI 相关的 bug 报告。当修复工作完成时我会将其上传。请将你在使用过程中遇到的问题通知给我以帮助维护这个工具箱。请在邮件里写清楚 bug 的类型,并复制完整的错误信息。谢谢!!
2、开始
◆转到下载页面,获取最新版本的完整的摄像机标定 Matlab 工具箱。
◆将解压出的所有文件(.m 文件)放入一个文件夹中(默认的文件夹名称是 TOOLBOX_calib)。
◆运行 Matlab,并将 TOOLBOX_calib 文件夹添加到 matlab path 环境中。该步骤可以让你在任何地方调用 matlab 工具箱里的任何函数。在 Windows 系统下,该操作可以方便的通过 path 编辑菜单进行。在 Linux 和 Unix 系统下,你可以使用 path 或者 addpath 命令(使用 help 命令查看相关的帮助说明)。
◆运行matlab标定主函数 calib_gui(或calib)。
屏幕上将出现如下的模式界面
该选择窗口提示你在工具箱的两种操作模式中选择其一:标准模式和内存节省模式。在标准模式下,所有标定时需要的图像一次性装入内存,之后不再进行磁盘的读取。这大大减小了磁盘访问的开销,加速了图像处理和图形显示函数执行的速度。然而,如果图片过大,或图片过多,将会出现 OUT OF MEMORY 错误。因此,可以使用新的内存节省模式。在内存节省模式下,每次只读取一幅图片,并且不在内存中存储。
如果选择运行标准模式,当遇到 OUT OF MEMORY 错误时,可以该选用内存节省模式。两种模式的操作是完全兼容的(输入与输出),内部进行转换。
因为两种模式的用户界面完全一样,在本文中我们选择了标准界面。点击屏幕上方的标准界面按钮,将出现工具箱的标定主窗口(取代模式选择窗口)如下:
模式选择的步骤可以通过执行 calib_gui(0) (使用标准模式) 或执行 calib_gui(1) (使用内存节省模式) 跳过(键入 help calib_gui 查看更多信息)。
◆现在你可以使用工具箱进行标定了。
3、标定实例
◆第一个标定实验 - 角点提取,标定,其他工具:
www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example.html
本章节将指导你进行一个基于 20(或 25)张平面西洋跳棋盘图片的全面的标定实例。这个例子让你指导如何跟工具箱的所有功能:装入标定图片,提取图像角点,运行主标定程序,显示结果,控制精度,添加或减少图片,纠正图片畸变,以不同格式输出标定数据……
本例子对所有开始使用该工具箱的人非常有用。
◆第二个标定实验 - 使用 Zhang Zhengyou 的数据进行标定:
www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example2.html
本节指示如何使用主标定程序以脚本模式对 Zhang Zhengyou 的数据进行标定。实验结束后,你将了解如何通过选择不通的参数改变固有摄像机模型从而达到最优化。该例子对使用主标定程序对自己已有的 matlab script 文件进行标定的人很有用。
◆第三个标定实验 - 使用 Heikkil 的数据进行标定(平面和非平面的标定物):
www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example3.html
当标定物为非平面时,基于 Heikkil 数据的主最优程序标定实验也很有用,试一下这个程序,运行时间仅需 30 秒钟。
◆第四个标定实验 - 使用 Bakstein 和 Halir 的数据进行标定:
www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example4.html
另一个基于 Bakstein 和 Halir 的数据进行的主最优程序标定例子。
◆第五个标定实验 - 标定一个立体系统,立体图像校正和三维三角测量:
www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example5.html
这个例子指示如何使用工具箱标定立体系统(固有的和非固有的),校正立体图像,执行三维三角测量。演示了名称为 stereo_gui 的立体工具箱。
◆第六个标定例子 - 单摄像机的两种独立标定方法的综合
www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example6.html
本例子通过 merge_two_datasets.m 进行了简单演示,使你可以简单的组合单个摄像机的两种独立标定方式。
4、标定参数的说明
标定完成后,通过点击 Save 按钮可以保存参数列表到 matlab 数据文件 Calib_Results.mat。本节详细介绍了所有标定参数(固有的和非固有的)和它们的相关的 matlab 变量名称。此外还给出了我们所用符号与 Heikkil 和 Willson 的符号的一对一说明。
5、标定工具箱函数说明
本节给出了标定工具箱的主要函数的简单说明。
6、标定你自己的摄像机
本节包含了关于标定所要做的初始步骤:设计标定对象,命名标定图像,图片格式……
对与如何开始进行摄像机标定非常有用。对于比较懒的人来说,也提供了一个标定模版。
7、关于工具箱未公布的功能
本节包含了自本文档第一次发布后添加的功能列表。
8、参考文献
设计本工具箱的参考文献
9、关于摄像机标定的链接
关于摄像机标定相关链接的简短列表
正在阅读:
摄像机参数标定步骤04-07
综合执法局年度安全生产工作计划08-08
四年级上册数学 答案01-15
六年级奥数之逻辑推理(一)11-14
宋代小报研究12-23
小学健康教育教案优秀7篇03-22
水利工程堤坝防渗及加固措施探讨11-22
2018-2019小学生作文评语短语大全-word范文(7页)12-24
辅导老师实习日记03-17
- 多层物业服务方案
- (审判实务)习惯法与少数民族地区民间纠纷解决问题(孙 潋)
- 人教版新课标六年级下册语文全册教案
- 词语打卡
- photoshop实习报告
- 钢结构设计原理综合测试2
- 2014年期末练习题
- 高中数学中的逆向思维解题方法探讨
- 名师原创 全国通用2014-2015学年高二寒假作业 政治(一)Word版
- 北航《建筑结构检测鉴定与加固》在线作业三
- XX县卫生监督所工程建设项目可行性研究报告
- 小学四年级观察作文经典评语
- 浅谈110KV变电站电气一次设计-程泉焱(1)
- 安全员考试题库
- 国家电网公司变电运维管理规定(试行)
- 义务教育课程标准稿征求意见提纲
- 教学秘书面试技巧
- 钢结构工程施工组织设计
- 水利工程概论论文
- 09届九年级数学第四次模拟试卷
- 标定
- 摄像机
- 步骤
- 参数
- 通风空调监理实施细则
- 神经干复合动作电位的记录和观察
- 林钢环境管理制度
- 同方易教 增量版使用指南
- 建设项目初步设计审查管理办法
- 江西财经大学国际金融实务A
- 四川省成都市第七中学2018届高三一诊模拟理科综合化学试题(word
- 对中山大学的诗意解读
- 公共关系学试题及答案
- 北邮信通院2012面试题搜集版+dsp笔试题回忆版+复试常见问题
- 数控工艺培训教程习题集
- 第二章形式语言与文法练习题
- 笔记本电脑维护常识
- 2016年校级拟立项项目公示一览表-韶关学院统一认证平台
- 体育与健康课程标准(三学期课程标准)
- 股票指标公式下载-资金流(主力、大户、散户、占比)
- 昆仑通态脚本开发函数
- C语言 课程设计 教师工资管理系统(职工工资管理系统)
- 交通部门系统深入学习科学发展观心得体会
- 牧场物语双子村攻略食谱食材