A3000过程控制实验指导 第四章

第四章 船级控制系统实验

第四章 串级控制系统实验

第一节 串级控制系统的连接实践

一、 串接控制系统的组成

图4-1是串级控制系统的方框图。该系统有主、副两个控制回路，主、副调节器相串联工作，其中主调节器有自己独立的设定值R，它的输出m1作为副调节器的给定值，副调节器的输出m2控制执行器，以改变主参数C1。

图4-1 串级控制系统的方框图

R-主参数的给定值 C1-被控的主参数 C2-副参数 f1(t)-作用在主对象上的扰动 f2(t)-作用在副对象上的扰动

二、 串级控制系统的特点 1. 改善了过程的动态特性

由负反馈原理可知，副回路不仅能改变副对象的结构，而且还能使副对象的放大系数减小，频带变宽，从而使系统的响应速度变快，动态性能得到改善。 2. 能及时克服进入副回路的各种二次扰动，提高了系统抗扰动能力

串级控制系统由于比单回路控制系统多了一个副回路，当二次扰动进入副回路，由于主对象的时间常数大于副对象的时间常数，因而当扰动还没有影响到主控参数时，副调节器就开始动作，及时减小或消除扰动对主参数的影响。基于这个特点，在设计串级控制系统时尽可能把可能产生的扰动都纳入到副回路中，以确保主参数的控制质量。至于作用在主对象上的一次扰动对主参数的影响，一般通过主回路的控制来消除。 3. 提高了系统的鲁棒性

由于副回路的存在，它对副对象（包括执行机构）特性变化的灵敏度降低，即系统的鲁棒性得到了提高。 具有一定的自适应能力

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第四章 船级控制系统实验

串级控制系统的主回路是一个定值控制系统，副回路则是一个随动系统。主调节器能按照负荷和操作条件的变化，不断地自动改变副调节器的给定值，使副调节器的给定值能适应负荷和操作条件的变化。 三、 串级控制系统的设计原则 1. 主、副回路的设计

1) 副回路不仅要包括生产过程中的主要扰动，而且应该尽可能包括更多的扰动信

号。

2) 主、副对象的时间常数要合理匹配，一般要求主、副对象时间常数的匹配能使

主、副回路的工作频率之比大于3。为此，要求主、副回路的时间常数之比应该在3～10之间。

2. 主、副调节器控制规律的选择

在串级控制系统中，主、副调节器所起的作用是不同的。主调节器起定值控制作用，它的控制任务是使主参数等于给定值（无余差），故一般宜采用PI调节器。由于副回路是一个随动系统，它的输出要求能快速、准确地复现主调节器输出信号的变化规律，对副参数的动态性能和余差无特殊的要求，因而副调节器可采用P或PI调节器。

四、 主、副调节器正、反作用方式的选择

如在单回路控制系统设计中所述，要使一个过程控制系统能正常工作，系统必须采用负反馈。对于串级控制系统来说，主、副调节器的正、反作用方式的选择原则是使整个系统构成负反馈系统，即其主通道各环节放大系统的系数极性乘积必须为正值。各环节放大系数极性的正负是这样规定的： 1. 调节器的KC

当测量值增加，调节器的输出也增加，则KC为负（即正作用调节器）；反之，KC为正（即反作用调节器）。 2. 调节阀的系数KV

气开式调节阀，则KV为正；气关式调节阀，则KV为负。 3. 过程放大系数K0

当过程的输入增大时，即调节阀开大，其输出也增大，则K0为正；反之K0为负。 五、 串级控制系统的整定方法

在工程实践中，串级控制系统常用的整定方法有以下两种：

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1. 两步整定法：两步整定法就是先整定副调节器的参数，后整定主调节器的参数。整定的具体步骤为：

1) 在工况稳定、主副回路闭合、主副调节器都在纯比例作用情况下，将主调节器

的比例度置于100%的刻度上，然后用单回路反馈控制系统的整定方法来整定副回路。如按衰减比4：1的要求将副调节器的比例度由大逐渐减小调节，直到响应曲线呈4：1衰减为止。记下相应的比例度δ2S和振荡周期T2S。

2) 将副调节器的比例度置于所求的δ2S值，且把副回路作为主回路的一个环节，用

类同于整定副回路的方法整定主回路，求取主回路比例度δ1S和振荡周期T1S 3) 根据求取的δ1S、T1S和δ2S、T2S值，按表所示的经验公式计算主、副调节器的比

例度δ、积分时间常数TI和微分时间常数Td的实际值。

4) 按“先副后主”、“先比例后积分再微分”的整定顺序，将所求的主、副调节器

参数设置在相应的调节器上。

5) 观察控制过程，并根据具体情况对调节器的参数作适当调整，直到过程品质达

到最佳为止。

2. 一步整定法

由于两步整定法要寻求两个4：1的衰减过程，这是一件很花时间的事。经过大量的实践，对两步整定法做了简化，提出了一步整定法。所谓一步整定法，就是根据经验先确定副调节器的参数，然后按单回路反馈控制系统的整定方法整定主调节器的参数。

一步整定法的理论依据是：串级控制系统可以等价为一个单回路反馈控制系统，其等效的总放大系数KC为主调节器放大系数KC1与副回路等效的放大系数K02’的乘积，即

KC? KC1 K02'

对于主、副调节器均为纯比例作用时的串级控制系统，只要满足

KC?KS'

式中KS’为主回路产生4：1衰减过程时的比例放大系数。具体的整定步骤为： 1) 当系统稳定后按单回路整定的经验选取一个中间值作为副调节器的参数。 2) 利用单回路控制系统的任一种参数整定方法来整定主调节器的参数。

3) 改变给定值，观察被控制量的响应曲线。根据KC1 和K02’的匹配原理，适当调整

调节器的参数，使主控参数品质为最佳。

4) 如果出现振荡现象，只要加大主调节器的比例度δ或增大积分时间常数TI，即可

消除振荡。

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第四章 船级控制系统实验

第二节 水箱液位串级控制系统

一、 实验目的

1. 熟悉串级控制系统的结构与特点

2. 掌握串级控制系统的投运与参数的整定方法

3. 研究阶跃扰动分别作用于副对象和主对象时对系统主控制量的影响 二、 实验设备

1. A3000高级过程控制实验系统 2. 计算机及相关软件 三、 实验原理

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图4.3 液位串级控制系统的方框图

QV108 QV107 Q1 LT102 V102 LICA 102 QV118 QV106 M FV101 m1 Q2 LT103 V103 P101 变频器 U101 QV116 LICA 103 QV115 Q3 V104 R P102 QV102 图4.2水箱液位串级控制结构图

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图4.2为实验系统的结构图，图4.3为相应控制系统的方框图。

本实验为水箱液位的串级控制系统，它是由主、副两个回路组成，每一个回路中都有一个属于自己的调节器和控制对象。即主回路中的调节器称主调节器，控制对象为下水箱。作为系统的被控对象，下水箱的液位为系统的主控制量。副回路中的调节器称副调节器，控制对象为中水箱，又称副对象，它的输出是一个辅助的控制变量。

本系统控制的目的是既要使系统的输出响应具有良好的动态性能，又要使系统的被控制量在稳态时等于给定值，实现无差调节。当有扰动出现于副回路时，由于主对象的时间常数大于副对象的时间常数，因而当被控制量（下水箱的液位）未做出反映时，副回路已做出快速响应，及时地消除了扰动对被控制量的影响。此外，如果扰动作用于主对象，由于副回路的存在，使副对象的时间常数大大减小，从而加快了系统的响应速度，改善了动态性能。 四、 实验内容与实验步骤

1. 将储水箱中贮足水量，然后将阀门QV102、QV107全开，将中水箱和下水箱的出水闸板QV118、QV116开至适当开度（QV118开度>QV116开度），其余阀门均关闭。 2. 智能仪表1的测量值输入端AI0与下水箱液位输出端连接，操作值输出端AO0与智能仪表2的测量值输入端AI1连接，智能仪表2的操作值输出端AO1接电动调节阀的控制信号输入端。

3. 打开上位机“组态王”的工程管理器，选择 “智能仪表过程控制实验组态”工程，进入“A3000高级过程控制实验监控系统”运行环境，点击“进入系统”按钮进入主画面《A3000 高级过程控制实验系统__智能仪表》 ，在实验目录中选择“水箱液位串级控制系统”工程，进入本实验的监控界面。

4. 接通现场电器控制屏和控制柜上的单相电源，开启水泵2#的开关，给智能仪表和电动调节阀上电。

5. 按经验数据预先设置好副调节器的比例度。

6. 调节主调节器的比例度，使系统的输出响应出现4：1的衰减度，记下此时的比例度δS和周期TS。据此，按经验表查得PI的参数对主调节器进行参数整定。

7. 手动操作主调节器的输出，控制电动调节阀支路给中水箱打水，待下水箱的液位趋于给定值，且中水箱的液位相对稳定（此值一般为3-5cm，避免超调过大造成水箱断流或溢流）时，把主调节器切换为自动运行状态。

8. 在计算机的“水箱液位串级控制系统”的监控界面上作如下实验：

1) 当系统稳定运行后，突加阶跃扰动（将给定量增/减5%～15%），观察并记录系

统的输出响应曲线。

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