海天机械手中文操作篇

取出机械手控制器

TRC-1000

使用说明书 （操作编）

非常感谢这次采用「TRC-1000」

在使用前请仔细阅读本使用说明书，以便于正确使用。

第1.3版

目录

１．安全注意事项 .................................................................................. 5 1.1 警告标示.................................................................................... 5 1.2 使用条件.................................................................................... 5 1.3 禁止事项.................................................................................... 6 ２．本机的特征.................................................................................... 6 ３．各部分的名称和机能 ............................................................................ 7 3.1 各部分的名称和机能 .......................................................................... 7 3.2 紧急停止................................................................................... 11 3.2.1 紧急停止的开始 ......................................................................... 11 3.2.2 紧急停止的解除 ......................................................................... 11 ４．运转步骤..................................................................................... 12 4.1 取出机的操作 ............................................................................... 12 4.1.1 原点复归操作 ........................................................................... 12 4.1.2 手动操作 ............................................................................... 12 4.1.3 自动运转 ............................................................................... 12 ５．画面构成的说明和基本操作 ..................................................................... 13 5.1 画面构成................................................................................... 13 5.1.1 大型控制器（TRC-xxx） .................................................................. 13 5.1.2 标准控制器（TRC-xxx） .................................................................. 14 5.2 菜单画面................................................................................... 16 5.3 提示画面................................................................................... 18 5.4 数值输入................................................................................... 19 5.4.1 数字键输入步骤 ......................................................................... 19 5.4.2 「＋」／「－」按钮输入步骤 ............................................................. 20 5.5 注释输入画面 ............................................................................... 21 5.5.1 注释输入步骤 ........................................................................... 22 5.6 初期画面................................................................................... 23 ６．电源的启动和停止 ............................................................................. 24 6.1 电源的启动................................................................................. 24 6.2 电源的停止................................................................................. 24 ７．原点复归..................................................................................... 25 7.1 原点复归步骤 ............................................................................... 25 7.2 原点复归步骤（模内有上下手臂） ............................................................. 25 ８．手动运转..................................................................................... 26 8.1 手动运转步骤 ............................................................................... 26 8.2 手动操键操作 ............................................................................... 26 8.3 手动操作................................................................................... 27 8.4 手动操作步骤 ............................................................................... 27 8.5 手动操作画面构成 ........................................................................... 28 8.6手动操作按钮一览 ........................................................................... 29 1

8.7 自由操作................................................................................... 30 8.8 自由操作步骤 ............................................................................... 30 8.9 动作键一览................................................................................. 31 8.10自由操作画面构成 .......................................................................... 32 ９．模式 ........................................................................................ 34 9.1 模式设定步骤 ............................................................................... 34 10．轴设定（教导） ............................................................................... 35 10.1 轴设定步骤 ................................................................................ 35 10.2 轴设定补助 ................................................................................ 37 11．计时器设定................................................................................... 38 11.1 计时器设定步骤 ............................................................................ 38 12．加速度设定................................................................................... 39 12.1 加速度设定步骤 ............................................................................ 39 13．装箱设定..................................................................................... 40 13.1 装箱设定步骤 .............................................................................. 41 13.2 装箱画面构成 .............................................................................. 42 13.3 自由装箱设定步骤 .......................................................................... 43 13.4 自由装箱画面构成 .......................................................................... 44 14．通过设定..................................................................................... 45 14.1 通过设定步骤 .............................................................................. 45 15．输出输入表示 ................................................................................. 46 15.1 输出输入一览 .............................................................................. 47 16．段取换 ...................................................................................... 48 16.1 段取换画面 ................................................................................ 48 16.2 段取换数据读取 ............................................................................ 49 16.3 段取换数据比较 ............................................................................ 50 16.4 段取换数据写入 ............................................................................ 51 16.5 存储器情报 ................................................................................ 53 16.6 段取换数据消去 ............................................................................ 54 16.7 段取换组名称编辑 .......................................................................... 55 16.8 段取换组保存地点变更 ...................................................................... 56 16.9 段取换数据的覆盖 .......................................................................... 58 17．自动运转..................................................................................... 59 17.1 自动运转步骤 .............................................................................. 59 18．密码 ........................................................................................ 60 18.1 密码设定步骤 .............................................................................. 60 18.2 密码输入／解除 ............................................................................ 62 19．生产管理..................................................................................... 63 19.1 生产管理画面 .............................................................................. 63 19.2 生产管理画面构成 .......................................................................... 64 20．输入输出履历 ................................................................................. 65 20.1 输出输入履历条件的设定步骤 ................................................................ 65 21．操作履历..................................................................................... 68 2

22．警报履历..................................................................................... 69 23．系统设定..................................................................................... 70 23.1 系统设定画面构成 .......................................................................... 71 24．维护 ........................................................................................ 72 24.1 维护画面构成 .............................................................................. 72 24.2 检查一览.................................................................................. 73 24.3 加油情报.................................................................................. 73 25．版本表示..................................................................................... 74 26．数据备份..................................................................................... 75 26.1 数据再设定方法 ............................................................................ 75 26.2 备份数据的初始化 .......................................................................... 75 26.3 USB数据写入／读取 ........................................................................ 76 27．错误信息..................................................................................... 77 27.1 错误信息机能 .............................................................................. 77 27.2 错误信息说明 .............................................................................. 77 28．警报信息..................................................................................... 83 28.1 警报信息机能 .............................................................................. 83 28.2 警报信息说明 .............................................................................. 83

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修订履历 修订编号 1 2 3 3 修订年月日 '10/3/3 '10/7/5 '10/9/5 '10/9/5 版数 1.0 1.1 1.2 1.3 初版 修订内容／实施时期 全面修订 修改履历 「28.2 警报信息说明」系统警报内容变更 反映一体D型、标准操作器规格 4

１．安全注意事项

为了正确使用本机，该「安全上的注意」记载了防止对你和他人造成危害和财产损失的保护事项。请在使用前仔细阅读并妥善保管。

1.1 警告标示

请先充分理解下面的标示和图记号的意思再阅读本文.。

危险 警告 注意

如果无视此标示，错误使用时，可能导致人员死亡或重伤事故的发生。 如果无视此标示，错误使用时，可能导致人员死亡或重伤事故的发生。 如果无视此标示，错误使用时，可能导致人员受伤或对机械造成损害。 1.2 使用条件

注意

本装置为非防爆?防水?防尘仕样。 因而请避免在下述情况下使用。 如果不遵守此警告事项，可能会造成故障和损伤。 （１） 当有可燃性气体·引火性液体等的情况 （２） 金属加工的削屑等导电性物质飞散的情况 （３） 酸·碱等的腐蚀性气体的情况 （４） 切削液·磨削液等喷雾的情况

（５） 大型的变频器和大输出高次谐波发生器，大型导体和焊接机等电噪音源近处的情况 （６） 动作时超过0～40℃温度范围的情况 （７） 超过湿度90％RH的情况 （８） 发生结露的情况

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1.3 禁止事项

（１） 被警告标示警告的行为 （２） 被使用说明书禁止的行为 （３） 揭下警告标示

（４） 由于饮酒和服用药及疾病等，进行正常判断处于困难状态时的操作 （５） 因落雷，其他原因断断续续地停电时的操作 （６） 没有本公司许可的机器改造

２．本机的特征

? 为轻量，小型设计的操作器。 ? 采用宽触摸液晶屏，简单易行的接口。 ? 采用伺服电动机。可实行高速高精度的动作。 ? 通过选择丰富的动作模式，实现复杂的动作仕样。

? 由于设置各种各样的警报和错误信息说明，在设计上充分从考虑了安全性。

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３．各部分的名称和机能

3.1 各部分的名称和机能

大型操作器

表面

①选择开关 ②紧急停止开关

③菜单键

④提示键

?操作器带

⑥开始／停止键

⑦复位键

?液晶触摸屏

⑤页进给／返回键

⑩姿势动作键（复归／动作） ?回转动作键（复归／动作） ?夹具动作键（开／关） ⑨前后上下轴动作键

（前进／后退／上升／下降） ⑧走行轴动作键（取出侧／开放侧）

背面

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?误操作自动停机开关

名称 机能 转换自动运转（AUTO）、手动操作（MANU）、原点复归（ORG）。 进行取出机的紧急停止。 解除紧急停止时，向→的方向转动按钮解除制动。 ① 选择开关 ② 紧急停止开关 ③ 菜单键 ④ 提示键 ⑤ 页进给／返回键 ⑥ 开始／停止键 ⑦ 复位键 ⑧ 走行轴动作键 ⑨ 前后上下轴动作键 ⑩ 姿势动作键 ? 回转动作键 ? 夹具动作键 ? 操作器带 ? 液晶触摸屏 ? 误操作自动停机开关

转移到菜单画面。 对现在表示的画面显示提示。 对现在表示的画面进行页进给／页返回。 进行自动运转、原点复归动作的开始／停止。 清除现在表示的警报。另外，从各个画面返回初期画面。 移动走行轴到取出侧/开放侧。 使产品前后轴、S侧前后轴前进／后退，使产品上下轴、S侧上下轴上升／下降。 使夹具板的姿势复归／动作。 使夹具板的回转复归／动作。 使夹具板开/关。 为防止落下，挂到手上使用。 表示各设定用画面及信息。 因为是触摸屏方式，也可以进行各设定画面的操作。 在手动操作时，此键若处按下状态，则各手动动作键的动作可以实行。 按下期间，画面上部的颜色成为橙色。 8

标准型操作器

表面

背面

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⑨操作器带

③菜单键

④提示键

⑤页进给／返回键

⑦复位键

⑥开始／停止键

⑧液晶触摸屏

①误操作自动停机开关

②紧急停止开关

名称 机能 在手动操作时，此键若处按下状态，则各手动动作键的动作可以实行。 按下期间，画面上部的颜色成为橙色。 （标准操作器，在错误、警报、动作表示中，用「误操作自动停机开关」+「复位键」把模式选择转换为「MANU」。） ① 误操作自动停机开关 ② 紧急停止开关 ③ 菜单键 ④ 提示键 ⑤ 页进给／返回键 ⑥ 开始／停止键 ⑦ 复位键 进行取出机的紧急停止。 解除紧急停止时，向→的方向转动按钮解除制动。 转移到菜单画面。 对现在表示的画面显示提示。 对现在表示的画面进行页进给／页返回。 进行自动运转、原点复归动作的开始／停止。 清除现在表示的警报。另外，从各个画面返回初期画面。 （标准操作器，在错误、警报、动作表示中，用「误操作自动停机开关」+「复位键」把模式选择转换为「MANU」。） ⑧ 液晶触摸屏 ⑨ 操作器带

表示各设定用画面及信息。 因为是触摸屏方式，也可以进行各设定画面的操作。 为防止落下，挂到手上使用。 10

3.2 紧急停止

紧急停止是感到了紧急的情况和危机时使用的机能。通常运转时的停止操作，使用「开始/停止」键

3.2.1 紧急停止的开始

按操作器右上方的「紧急停止」开关，装置的伺服OFF，全部动作在即刻停止。

3.2.2 紧急停止的解除

① 转动「紧急停止」开关到箭头符号的方向，解除制动。

※在解除紧急停止的时候排除停止的原因，确认周围的安全以后请进行解除操作。

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４．运转步骤

4.1 取出机的操作

取出机的动作大体分为原点复归操作、手动操作、自动运转3类。

4.1.1 原点复归操作

取出机返回原点位置。

电源投入时和开始自动运转时必定进行的操作。 操作方法请参照「７．」

4.1.2 手动操作

有按模式和教导设定的动作去实行每１动作的手动操作及与设定内容无关实行轴移动的自由操作。 ●手动操作

为确认每一个设定内容进行手动操作 操作方法请参照「8.1」。

●自由操作

与设定条件无关按下自由操作键的期间，向指定方向移动。 操作方法请参照「8.」。

4.1.3 自动运转

根据预先输入的数据，自动运转取出机。 操作方法请参照「17．」。

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５．画面构成的说明和基本操作

本取出机，装载着触摸屏控制器，由触摸屏表示按钮和各键的组合进行操作。根据各画面（机能），表示内容、按钮的表示会变化。

5.1 画面构成

投入电源后，将表示以下的初期画面。 下述的①～④，在全部的画面中为共通表示。

5.1.1 大型控制器（TRC-xxx）

⑤动作模式表示 ⑥语言转换按钮 ⑦全体速度按钮 ⑧表示画面选择按钮 ?状态灯 ⑩安全情报 ①画面名 ②段取号码 ③段取注释 ④日期和时间表示 ⑨侧栏 ?快捷按钮１ ?快捷按钮２ 13

5.1.2 标准控制器（TRC-xxx）

⑥语言转换按钮 ⑦全体速度按钮 ⑧表示画面选择按钮 ?模式选择按钮 ⑤动作模式表示

①画面名

②段取号码 ③段取注释

④日期和时间表示

?模式选择状态表示

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① 画面名 ② 段取数据号码 ③ 段取数据注释 ④ 日期和时间表示 ⑤ 动作模式表示 ⑥ 语言转换按钮 ⑦ 全体速度按钮 ⑧ 表示画面选择按钮 ⑨ 侧栏 ⑩ 安全情报 名称 表示现在表示的画面名。 表示现在使用的段取数据的号码。 表示现在使用的段取数据的注释。 如果使用的数据和登记的数据不同，段取注释一亮一灭。 表示现在的日期和时间。 表示现在运转的动作模式。 状态是「自动模式/手动模式/原位置」的3类。 把语言表示转换为「日语/中文」。 能调整动作的全体速度。 「20％ /40％ /60％ /80％ /100％ 」的5等级可以调整。 切换显示器表示的画面。按各按钮，将表示被选择的表示内容。从左按「轴表示」，「I/O表示」，「计时器表示」，「模式表示」，「生产管理表示」的顺序排列着。 表示安全情报，灯状态，快捷按钮。 （只有大型操作器TRC-xxxx）时，可以表示) 显示正在表示画面的安全状态。 锁状态、设定变更时等需要输入密码。 锁状态 ??? 需要输入密码 开锁状态 ??? 不需要输入密码 机能 ? 状态灯 警报 ??? 表示现在的警报有无状态。 点灯???警报发生中 熄灯???没有警报 运转 ??? 表示现在的运行状态。在原点复归中、自动运行中时点灯。 USB ??? 表示与现在的USB存储器的连接状态。 熄灯：没有被认识的USB存储器 点灯：有被认识的USB存储器 一亮一灭： USB存储器访问中 ? 快捷按钮１ ? 快捷按钮２ 转换为按钮表示的画面。 总是转换为段取数据读取画面。 转换为按钮表示的画面。 初期画面中，转换为被表示的项目的详细情报、设定画面。 上述以外，转换为初期画面。 ? 模式选择状态表示 ? 模式选择按钮

表示现在被选择的模式选择按钮的状态。 转换为自动运转(AUTO) 、手动操作(MANU) 、原点复归(ORG)。 15

5.2 菜单画面

按「菜单」键，表示菜单画面。

无论在哪一个画面，按下「菜单」键，都能转换为菜单画面。 用「页进给/页返回」键能转换页。 （以后，省略大型控制器侧栏的表示）

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⑧各画面按钮 ③页表示 ①初期画面按钮

① ② 名称 初期画面按钮 各画面按钮 机能 转换为初期画面。（大型控制器时，在侧栏内被表示） 转换为各画面。按组配置各画面按钮。 段取换 ??? 转换为段取换画面。 手动操作 ??? 转换为手动操作画面。 自由操作 ??? 转换为自由操作画面。 模式 ??? 转换为模式画面。 （设定方法请参照使用说明书～程序编～） 轴设定 ??? 转换为轴设定画面。 （设定方法请参照使用说明书～程序编～） 计时器 ??? 转换为计时器画面。 （设定方法请参照使用说明书～程序编～） 轴补助 ??? 转换为轴补助画面。 （设定方法请参照使用说明书～程序编～） 加减速 ??? 转换为加减速画面。 （设定方法请参照使用说明书～程序编～） 通过 ??? 转换为通过设定画面。 （设定方法请参照使用说明书～程序编～） 驱动器参数 ??? 转换为驱动器参数设定画面。（只有一体Ｄ型） （设定方法请参照使用说明书～程序编～） 生产管理 ??? 转换为生产管理画面。 输入输出表示 ??? 转换为输入输出表示画面。 操作履历 ??? 转换为操作履历画面。 警报履历 ??? 转换为警报履历画面。 软体极限 ??? 转换为软体极限画面。（只有大型操作器） （设定方法请参照使用说明书～程序编～） 区域设定 ??? 转换为区域设定画面。 （设定方法请参照使用说明书～程序编～） 最大值设定 ??? 转换为最大值设定画面。 （设定方法请参照使用说明书～程序编～） 程序编辑 ??? 转换为程序编辑画面。 （设定方法请参照使用说明书～程序编～） 用户点 ??? 转换为用户点画面。 （设定方法请参照使用说明书～程序编～） 计数器 ??? 转换为计数器画面。（只有大型操作器） （设定方法请参照使用说明书～程序编～） 输入输出履历 ??? 转换为输入输出履历画面。 密码 ??? 转换为密码画面。 系统设定 ??? 转换为系统设定画面。 版本 ??? 转换为版本画面。 维护 ??? 转换为维护画面。 ③ 页表示 表示现在被选择的页。 被选择的页变成黄色。 17

5.3 提示画面

在各画面按「提示」键，可以看各画面的提示。 投入电源，以下的初期画面被表示。

根据画面，有表示项目全体说明的情况和各按钮说明的情况。

按「提示」键

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对应被表示的画面表示提示

5.4 数值输入

需要输入位置设定、计时器设定、密码等的数值时，表示数值输入画面。 用数字键输入和用「＋」／「－」按钮让数值增减的输入方法。

5.4.1 数字键输入步骤

表示数值输入画面，用数字键可以进行输入。 ① 按设定项目。（被选择按钮的颜色发生变化） ② 按项目，表示数值输入画面。

(计时器输入等、「数字键」按钮被表示时，通过按「数字键」按钮，表示数字键输入画面。）

③ 用数字键输入数值。 ④ 按「输入」按钮，决定数值。

在按「输入」按钮前，按「C」按钮清除数值。

在按「输入」按钮前，按「返回」按钮能取消数值输入。 ⑤ 按「返回」按钮，数值输入画面消失。

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数字键按钮

5.4.2 「＋」／「－」按钮输入步骤

「＋」／「－」按钮能让被表示的数值变化。 ① 按设定项目。（被选择按钮的颜色发生变化） ② 按项目表示数值输入画面。

③ 用「＋」／「－」按钮输入数值。

用「位变更」按钮，能变更位，在「＋」／「－」按钮被表示的位也被变更。 被表示的位，根据选择的项目而不同。 ④ 按「返回」按钮，数值输入画面消失。

位变更按钮 「＋」／「－」按钮 20

5.5 注释输入画面

在注释输入画面，输入段取数据文件及段取组的注释。 注释能输入英数字、记号、片假名、平假名。 最大字数是全角10字、半角20字。

※注1) 能输入的文字只有英语、日语。不能输入中文。

名称 选择英数字、记号、片假名、平假名。 删除已输入文字中的１字。 转换全角／半角。 转换大字／小字。 决定输入的文字。

机能 ① 文字种类 ② 一字删除 ③ 全角／半角 ④ 大字／小字 ⑤ 决定

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5.5.1 注释输入步骤

① 表示注释输入画面。 ② 选择文字种类输入文字。

③ 按「决定」按钮，表示下述的信息。

④ 按「是」按钮，实行写入。

按「不」按钮，取消写入，结束注释输入画面。 ⑤ 下述信息被表示时，写入完了。

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5.6 初期画面

启动完了后，表示的画面。由「系统设定」－「初期画面表示选择」能选择初期画面的表示。 画面有以下5种。

（１）轴表示

（２）输出输入表示

（３）计时器表示

（５）生产管理表示

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（４）动作模式表示

６．电源的启动和停止

6.1 电源的启动

① 把电源插头插入注塑机的连接器箱。

※通常一直插入着。

② 使取出机主机侧连锁箱的电流断路器（ON）。 ③ 电源投入时，在操作器上显示电源投入的画面。 ④ 在操作器上显示下述的画面，进入初期检验。

（所谓初期检查∶意味着对控制箱内的通信回路是否有异常的自我检查） 初期检查完了，没有异常就变成初期画面。

⑤ 操作器的启动完了，表示初期画面。

※注1) 请确认取出机的操作范围内没有人之后再进行系统启动。

6.2 电源的停止

① 确认取出机停止。

② 取出机主机侧连锁箱的电流断路器（OFF）。 ③ 工厂一次端电源（OFF）。

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７．原点复归

在电源投入时和自动运转开始时，需要进行原点复归。 步骤如下。

7.1 原点复归步骤

① 把「选择」开关转换为ORG。 ② 按「开始/停止」键。

③ 「原点复归完了」的信息被表示，原点复归完了。

7.2 原点复归步骤（模内有上下手臂）

模内有上下手臂（运转中模内发生了警报时），用自由操作把取出手臂拿到外部。

※注） 模内有上下手臂时，如果电源投入后，已经原点复归完了，轴位置全部被设定，即使模内有上下手臂，也

能原点复归。

① 用自由操作使产品上下手臂或S侧上下手臂移动到与模具不干涉的位置。 ② 用自由操作使产品上下手臂或S侧上下手臂上升至注塑机的模外。 ③ 确认在模外的位置，实行「7.1」。 ※注）自由操作的步骤请参照「8.」。

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８．手动运转

在手动运转能操作选择轴的移动、阀的ON/OFF和姿势控制。 另外，也有必要进行教导。

注意

● 进行手动运转时，请一定确认稼动范围内没有人和障碍物。 ● 手动运转中不进入稼动范围内。 8.1 手动运转步骤

① 进行原点复归。

（关于原点复归的方法，请参照「７．」。 ② 把「选择」开关转换为(MANU)。 ③ 注塑机自动运转。

④ 边握误操作自动停机开关边按手动操作键，实行各手动操作。

8.2 手动操键操作

利用手动操作键的操作如下。

取出侧 走行（取出侧） 开放侧 下降 上升 走行（开放侧） 姿势（复归） 姿势（动作） 夹具闭 夹具关 前进 下降 上升 后退 夹具开

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8.3 手动操作

手动操作时，通过利用手动键动作可以进行更细小动作。

8.4 手动操作步骤

① 进行原点复归。

（关于原点复归的方法，请参照「７．」）。 ② 把「选择」开关转换为(MANU)。 ③ 自菜单画面按「手动操作」按钮。

转移到手动操作画面。

④ 边握误操作自动停机开关边按各动作按钮，实行各手动操作。

（按钮操作无效时，按钮变成灰色）

27 「手动操作」 按钮

8.5 手动操作画面构成

通过转换制表符表示，下述画面被表示。

（一览表示） （轴表示）

（输出输入表示） （现在值表示）

另外，标准型操作器时，在「轴表示」、「输入输出表示」，「现在值表示」画面上，操作键被表示。

（标准型操作器时）

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轴表示 输出输入表示 现在值表示 制表符名称 一览表示 表示手动操作按钮的一览。 按各按钮实行操作。 表示各点的值。 表示各输入输出的状态。 表示各轴的现在位置。 内容 8.6手动操作按钮一览

名称 倒扣 走行待机 剪切 产品夹具开 直浇道夹具开 流道夹具开 手动操作倒扣。 做向走行待机移动的手动操作。 做剪切。 做产品夹具开的手动操作。 做直浇道夹具开的手动操作。 做流道夹具开的手动操作。 机能 29

8.7 自由操作

解除各动作的连锁，与模式设定和轴位置设定无关，可以用各键自由操作。

变更轴自由速度，可以实行微妙操作。如果程序判断出有问题时，也可能会禁止动作。

注意

● 自由操作中，与设定值无关，按各键的期间持续动作。 请边确认机器的动作边充分注意操作。 8.8 自由操作步骤

① 在轴设定画面按自由操作按钮。

② 边握误操作自动停机开关边按各手动操作键，使轴移动到想设定的位置。

（大型控制器时）

（标准控制器时）

「自由操作」 按钮

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8.9 动作键一览

①走行轴动作键

②前后上下轴动作键

③姿势动作键

④回转动作键 ⑤夹具动作键

名称 移动走行轴到取出侧/开放侧。 使产品前后轴、S侧前后轴让前进／后退、使产品上下轴、S侧上下轴上升／下降。 使夹具板的姿势复归／动作。 使夹具板的回转复归／动作。 使夹具板开／关。 机能 ① 走行轴动作键 ② 前后上下轴动作键 ③ 姿势动作键 ④ 回转动作键 ⑤ 夹具动作键

注) 标准版控制器时，因为没有动作键，在「手动操作画面」、「自由操作画面」，「轴设定画面」上表示操作按钮，用操作按钮进行操作。

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8.10自由操作画面构成

通过转换制表符表示，下述画面被表示。

（一览表示） （轴表示）

（输出输入表示） （现在值表示）

另外，标准型操作器时，在「轴表示」、「输出输入表示」，「现在值表示」画面上，操作键被表示。

（标准型操作器时）

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轴表示 输出输入表示 现在值表示 制表符名称 一览表示 表示自由操作按钮的一览。 按各按钮实行操作。 表示各点的值。 表示各输入输出的状态。 表示各轴的现在位置。 内容

９．模式

配合取出机的动作，进行模式的设定。

＊注) 自动运转中及手臂完全没上升的状态时，不能设定。

9.1 模式设定步骤

① 把「选择」开关转换为(MANU)。 ② 自菜单画面按「模式」按钮。

转移到模式画面。

③ 按想设定模式的按钮。

被设定的模式按钮变成黄色，OFF→ON表示变化

●关于模式的详细说明，请参照「程序编」。

「模式」 按钮

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10．轴设定（教导）

设定取出机各轴的教导点及速度。

10.1 轴设定步骤

① 把「选择」开关转换为(MANU)。 ② 自菜单画面按「轴设定」按钮。

转移到轴设定－轴位置画面。

③ 在轴设定画面，用「页进给/返回」键使光标位置对上想设定轴，按「各轴位置」按钮，

选择状态成为(青色)。

「轴设定」 按钮

光标位置

各轴位置 按钮

「数值输入」 按钮

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④ 按「自由操作」按钮。（如果已经被选择，不需要按）

⑤ 边按「误操作自动停机开关」键边利用动作键移动到想设定的位置。 ⑥ 按「位置记忆」按钮，使现在值反映在设定上。

按「数值输入」按钮，通过数字键及「＋」／「－」键输入数值也可以进行各轴位置的设定。 ⑦ 由「页进给/返回」键，把表示转换为下一轴位置。 ⑧ 重复③～⑦，设定各点。 ⑨ 按「速度」按钮。

转换为轴设定－速度画面。

⑩ 在轴设定画面，用「页进给/返回」键使光标位置对上想设定轴，数值变更必要时，按数值输入按钮，用数字键

和「＋」／「－」键输入数值。

●关于轴设定的详细说明，请参照「程序编」。

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「数值输入」 按钮

「速度」 按钮

10.2 轴设定补助

轴设定时，在设定各轴点之前，简易设定取出机的基本动作点时使用。 进行简易设定，需要做下述的设定。

「取出夹取位置」／「取出上升位置」／「装箱设定」／「途中开放位置」

●关于轴设定补助的详细说明，请参照「程序编」。

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11．计时器设定

设定各点，各单步间的时间。 计时器设定在自动运转中也可以变更。

11.1 计时器设定步骤

① 自菜单画面按「计时器」按钮。 转移到计时器画面。

② 对设定的计时器选择制表符。 ③ 按设定的计时器的数值输入按钮。

被选择的项目变成黄色。

④ 按数字键、「＋」／「－」键、位变更，输入数值。

●关于计时器的详细说明，请参照「程序编」。

「计时器」 按钮

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12．加速度设定

设定取出机各轴的加速度。

加速度设定在自动运转中也可以变更。

12.1 加速度设定步骤

① 自菜单画面按「加速度」按钮。

转移到加速度设定画面。

② 在加速度设定画面，押下△／▽按钮设定想设定的轴加速度

加速度为26等级。

●关于加速度的详细说明，请参照「程序编」。

「加速度」 按钮

39

13．装箱设定

想使成形品在传输带和箱子中排列放置时设定。

开放侧

取出侧

走行轴

产品前后

产品上下

上下间隔距离

装箱数上下

开始位置

产品开放位置

装箱数前后

走行间隔距离

装箱数走行

前后间隔距离

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13.1 装箱设定步骤

① 把「选择」开关转换为(MANU)。 ② 自菜单画面按「轴设定」按钮。

③ 在轴设定画面，用「页进给／返回」键使光标位置对上「装箱设定」，按「装箱设定」按钮，

选择状态成为（青色）。

④ 按数值输入按钮，装箱画面被表示。

⑤ 用数字键、「＋」／「－」、位变更键，输入各项目数值。

41 「数值输入」 按钮 「页进给／返回」键 「轴设定」 按钮

13.2 装箱画面构成

●关于装箱设定的详细说明，请参照「程序编」。

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名称 表示轴位置画面。 返回前一个画面 现在表示值。 设定现在的装箱件数。 设定开始位置。 设定产品开放位置的间隔。表示向产品开放位置的移动速度。 表示向产品开放位置的移动速度。 设定各轴的位置数。 设定从哪一个轴装箱。 设定产品的开放方向。 表示数字键。 输入设定值。 用「＋」／「－」按钮，变更增减数值的位。 移动至自由操作画面，进行教导。 把轴的现在值复制到设定值 机能 ① 一览表示 ② 返回 ③ 表示值 ④ 现在装箱数 ⑤ 开始位置 ⑥ 间隔进给量 ⑦ 速度 ％ ⑧ 装箱数 ⑨ 装箱顺序 ⑩ 间隔方向 ? 数字键 ? ＋／－按钮 ? 位变更 ? 自由操作 ? 位置记忆

13.3 自由装箱设定步骤

教导左右?上下?前后的自由位置，开放取出的产品。

① 在轴设定画面，用「页进给／返回」键把光标位置对上「自由装箱设定」，按「自由装箱设定」按钮，选择状

态成为（青色）。

② 按数值输入按钮，自由装箱画面被表示。

③ 用数字键、「＋」／「－」、位变更键，输入数值。

43 「数值输入」 按钮 「页进给／返回」键 「轴设定」 按钮

13.4 自由装箱画面构成

●关于自由装箱设定的详细说明，请参照「程序编」。

⑩ 数字键 ? ＋／－按钮 ? 桁変更 ? 自由操作 ? 位置记忆 ⑨ 补正值 名称 表示轴位置画面。 返回前一个前画面。 表示由设定值指定的装箱数的其中几个装箱动作结束了。 对装箱设定必要的点数。（最大２００个） 表示现在值。 设定现在的装箱件数。 设定产品开放点。 表示向产品开放位置的移动速度。 用（１～１００％）表示。 箱子的位置被变更，全部补正哪一个轴的设定值时插入补正值。 插入补正值时向包含了补正值的位置移动。没有补正时，为0.0mm。 表示数字键。 输入设定值。 用「＋」／「－」按钮，变更增减数值的位。 移动至自由操作画面，进行教导。 把轴的现在值复制到设定值。 机能 ① 一览表示 ② 返回 ③ 现在点数 ④ 设定点数 ⑤ 现在值 ⑥ 现在装箱数 ⑦ FP001～FP200 ⑧ 速度 44

14．通过设定

为缩短取出周期和一系列周期，可以变更通过设定。

14.1 通过设定步骤

① 把「选择」开关转换为(MANU)。 ② 自菜单画面按「按设定」按钮。

③ 在通过设定画面，按「数值输入」按钮，选择状态成为（黄色）。 ④ 用数字键、「＋」／「－」、位变更键，输入数值。

「轴设定」 按钮

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15．输出输入表示

表示在本装置被配线的传感器和电磁阀等的输出输入状态。 ① 自菜单画面按「输入输出表示」按钮。

② 对想表示的项目，用制表符与「页进给／返回」键使之表示。

表示状态如下

黄色表示 ，输入输出ON 白表示 ，输入输出OFF

46 「输出输入表示」 按钮

15.1 输出输入一览

来自注塑机的信号 来自外部的信号 取出机 极限开关LS 记号 ＭＤ ＭＯ ＭＣ ＭＥ ＭＮ ＭＡ ＳＰ７ ＳＰ１０ ＳＰ１１ ＲＤ ＯＤ Ｌ１ Ｌ２ Ｌ１０ Ｌ１２ Ｌ３ Ｌ３Ｓ Ｌ４ Ｌ４Ｔ Ｌ４Ｖ Ｌ４Ｓ Ｌ５ Ｌ６ Ｌ７ Ｌ８ Ｌ９ Ｌ１１ ＰＳ Ｌ１３ Ｌ１４ Ｌ１５ Ｌ１６ Ｌ１７ Ｌ３３ ＶＡＣ１ 名称 安全门关 开模完了 关模完了 顶出器前进完了 成形不良 注塑机全自动 预备输入 预备输入 预备输入 开放侧下降指令 开放侧安全 取出侧极限 取出侧区域 开放侧区域 产品侧上升极限 S侧上升极限 产品确认 夹具内产品确认 流道确认 姿势复归极限 姿势动作极限 防落确认 空气压力开关 干涉防止 吸着确认 电磁元件SOL 其他 记号 ＲＹ２ ＲＹ３ ＲＹ４ ＲＹ５ ＲＹ６ ＲＹ７ ＲＹ８ ＲＹ９ ＲＹ１０ Ｖ１Ｕ Ｖ１Ｄ Ｖ１ＤＨ Ｖ１Ｓ Ｖ２Ｂ Ｖ２Ａ Ｖ２Ｓ Ｖ３１ Ｖ３Ｖ Ｖ３２ Ｖ３Ｓ Ｖ４Ｒ Ｖ４Ｐ Ｖ５ Ｖ６ Ｖ７ Ｖ８ Ｖ９ Ｖ１０ Ｖ１１ Ｖ１２ Ｖ１３ Ｖ１４ Ｖ１５ Ｖ１６ Ｖ１７ Ｖ１８ ＢＺ ＡＬＰ ＳＬＰ 名称 允许开模 允许关模 周期开始 预备输出 警报 治具开始 顶出器前进开始 预备输出 夹具开1 吸着开放1 直浇道夹具开 流道夹具开 姿势复归 姿势动作 防落 夹具内剪切 夹具开2 吸着开放2 吸着1 吸着2 蜂鸣器 警报LED 自动LED 继电器输出信号RY ＲＹ１

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16．段取换

本装置，可以把段取换数据（轴设定、方式设定、计时器设定、加速设定、装箱设定）最大999保存在主存储器里。 对各段取换数据能设定组，可以分组。

16.1 段取换画面

① 把「选择」开关转换为(MANU)。 ② 自菜单画面按「段取换」按钮。

段取换画面被表示。

按钮

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「段取换」

16.2 段取换数据读取

从主存储器读取段取换数据。

① 自段取换画面按「段取换数据读取」按钮。

段取换数据读取画面被表示。 ② 按「组」按钮选择组。

组所有的段取换数据文件在右侧被表示。

此时按「数据一览」按钮，将全部表示在主存储器内被登记的文件。

③ 选择段取换文件，下述画面被表示。

按「是」，开始读取、「再设定实行中」被表示，读取结束，返回到「文件表示画面」。 按「不」，不进行读取，返回到「文件表示画面」。

＊注）选择的文件与被保存的内容不同时，「先实行写入吗？」被表示。 这种时候，请先进行写入，再进行读取。

读取完了 「段取换数据读取」 按钮

「组」按钮

段取换数据文件

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