step伺服驱动器说明书

iAStar系列交流永磁同步伺服系统

使用说明书

出版状态： 标准 产品版本： V1.00

德国Sigriner电子有限公司授权中国上海新时达电气有限公司全权负责本变频器使用说明书德文版的翻译、印刷，有权对其内容进行调整。

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序言

感谢您使用iAStar系列交流永磁同步伺服系统。

iAStar系列交流永磁同步伺服系统是德国Sigriner电子有限公司为中国

市场设计的最新变频器，并授权于中国上海新时达电气有限公司仅限于中国市场销售与装配。

内容提要

本手册对iAStar系列门机专用交流永磁同步伺服系统的安装、使用、功能参数设置、维护及故障处理进行了全面系统的阐述。本书可作为采用

iAStar

系列交流永磁同步伺服系统进行自动化控制系统设计的参考资

料，也可作为系统安装、调试、维护的使用资料。

为了确保能够正确的安装使用本伺服系统，请在使用前仔细阅读本书。

读者对象

用户

电梯控制设计人员 工程维护人员 用户技术支持人员

本手册中安全标志定义

在本手册中，“危险”与“注意”标志的定义：

由于没有按要求操作，可能造成严重设备损坏或人员伤亡的场合。

由于没有按要求操作，可能造成中等程度伤害或轻伤，或造成物质损害的场合。

重要

用户需要遵守重点注意的部分。

安全注意事项

● 搬运

◎ 搬运时，应轻拿轻放，否则有损坏伺服驱动器和伺服电机的

危险。

◎ 伺服驱动器上请勿堆叠重物。

● 安装

◎ 请安装在金属等不可燃物上，否则有发生火灾的危险。 ◎ 请勿把可燃物放在附近，否则有发生火灾的危险。

◎ 不要安装在含有爆炸气体环境中，否则有发生火灾的危险。 ◎ 除配线和检修外，不可随意拆除伺服驱动器和伺服电机，拆除将使意外损坏伺服驱动器和伺服电机内部部件的概率提高。

◎ 请勿使用外壳有损伤和缺少部件的伺服驱动器和伺服电机，否则有触电和发生火灾的危险。

◎ 一定要根据用户手册的规范安装。

◎ 安装时，不要让面板受力，否则有损害伺服驱动器的危险。 ◎ 伺服驱动器严禁安装在水管等可能产生水滴飞溅的场合，否则有损害伺服驱动器的危险。

◎ 不要将螺钉、垫片及金属之类的异物掉进伺服驱动器内部，否则有损害伺服驱动器的危险。

● 配线

● 运行

◎ 必须由具有专业资格的人员进行配线作业，否则有触电的危险。

◎ 确认输入电源断开，并且检查直流电压放电的情况后才能进行配线作业，否则有触电的危险。

◎ 请务必按照正确的方式接地，否则有损坏伺服驱动器和伺服电机的危险。

◎ 电源端子与导线鼻子必须牢固连接，否则有损坏伺服驱动器和伺服电机的危险。

◎ 通电情况下，不要用手触摸伺服驱动器和伺服电机端子，否则有损坏伺服驱动器和伺服电机、触电的危险。

◎ 运行前请检查设置参数是否正确，否则有损坏伺服驱动器和

伺服电机的危险。

◎ 不要用潮湿的手操作伺服驱动器，否则有损坏伺服驱动器和伺服电机、触电的危险。

● 调试及维护

◎ 必须在可靠断开电源并检查直流电压放电的情况下进行维护操作，否则有损坏伺服驱动器和伺服电机、触电的危险。 ◎ 必须专业人员才能更换零件，严禁将线头或将金属物遗留在伺服驱动器中，否则有损坏伺服驱动器和伺服电机、触电、发生火灾的危险。

◎ 请勿对伺服驱动器和伺服电机擅自进行改造，否则有损坏伺服驱动器和伺服电机和人员安全的危险。

◎ 更换伺服驱动器或伺服电机后，必须进行参数的修改，否则可能造成设备运行的不正常。

◎ 伺服驱动器上可插拔连接件维护需拆下或插上时，应在断电情况下进行，否则有可能损坏伺服驱动器和伺服电机、触电的危险。

◎ 维修时，请勿用手直接触摸控制板上的元件，否则可能损坏控制板。

第1章 产品介绍

1.1、产品特征

AS系列伺服具有以下特征： 快速响应及高转速

该产品的伺服电机和伺服驱动器的响应高达500Hz 。额定转速3000r/min下可以实现快速定位。 IP67防护等级的伺服电机

伺服电机对应IP67※标准。即使在有水、尘埃的环境下也能使用。

※不包括电机的轴端和连接器部分。而且，客户需根据实际使用场合选择合适的连接电缆。

符合标准

该伺服产品符合EC指令（包括低压指令和EMC），以及UL and cUL标准。 内置再生能量处理电路

除了使用内部再生电阻处理再生能量外，用户还可以在伺服驱动器外部接合适的再生电阻以满足高再生能量的使用场合（如垂直轴负载）。 谐波电流控制

伺服驱动器提供接口接直流电抗器（DC Reactor）以控制谐波电流。 增益修改

驱动器提供自动和手动两种增益设置方式。 控制功能

参数设置可以选定以下任一种控制模式，因此单个伺服驱动器可以适合不同的应用。

控制模式

速度控制（模拟指令） 转矩控制（模拟指令） 位置控制（脉冲指令） 内部设定速度控制

内部设定速度控制←→速度控制（模拟指令） 内部设定速度控制←→位置控制（模拟指令） 内部设定速度控制←→转矩控制（模拟指令）

位置控制（脉冲指令）←→速度控制（模拟指令） 位置控制（脉冲指令）←→转矩控制（模拟指令 转矩控制（模拟指令）←→速度控制（模拟指令） 带位置锁定功能速度控制（模拟指令） 带脉冲禁止功能位置控制（脉冲指令） 参数初始化

参数能够返回到出厂设置。 监控

用户可以从伺服驱动器8段数码管显示监视当前的操作状态：速度反馈、速度指令、转矩指令、自原点的脉冲数、电角度、I/O信号、指令脉冲速度、位置偏差、电机负载率、再生负载率、输入脉冲计数、反馈脉冲计数、伺服驱动器温度。 点动

伺服电机可以设置为正转或反转，点动速度在相关参数中进行设置。 伺服电机原点搜索

原点搜索功能用来找寻伺服电机的原点（编码器的Ｚ相）。 指令偏差自动调整（速度和转矩控制）

速度指令输入和转矩指令输入模式下的偏差能够自动进行调整。 监视输出

模拟监视输出的偏差能够得到调整。

电子齿轮（位置控制）

该功能将输入控制脉冲数与齿轮比相结合后控制运行伺服电机。可以在下列情形中使用电子齿轮功能：

当同步2条线上伺服电机运行的位置和速度时； 当使用短脉冲频率控制时；

当设置伺服的机械移动达到0.01mm的精度时；

电子齿轮比可用在参数中进行设置（分子：G1；分母：G2 ）。G1、G2的设置范围为1~65535，两者的比率（G1/G2）的范围为0.01~100。 编码器分频输出

伺服驱动器输出的编码器信号可以设置成一定的脉冲数。

软起动功能（速度控制、内部设定速度控制）

该功能使伺服电机可以根据预设的加、减速时间来启动、停止，从而不

需定位模块或上位机就可实现简单的位置控制系统。加、减速时间可以分别进行设置，设置范围为0~10s。

位置加/减速功能

该功能使阶跃速度指令输入在设定时间内变为一定的加速度减速度，从而可对阶跃速度指令进行平滑的速度控制。

报警输出

当伺服报警时会输出报警信号。

位置完成输出

位置完成范围可以在两个阶段设置，从而使外围设备更快启动。

反转模式

正反转可以在参数中进行转换，而不必更改电机或编码器的接线。

输出信号选择

下列输出信号中可任选3个：位置完成1/2，速度符合,伺服电机旋转检测，伺服准备完成，电流限制检测，速度限值检测，制动内部锁定，过载报警，和报警输出信号。

也可以在同一个端口输出多种输出信号，例如：位置到达1信号和速度匹配信号可以分配在1脚。

停机模式选择

用户可以自行选择合适的行程时序。有三种停车可以选择：动态制动停止电机、空转停止电机、反转矩输出停止电机（需要设置相应参数）。

前馈功能（位置控制）

前馈功能通过减小偏移计数器的脉冲累积数缩短位置控制的时间。

计算机监控

通过特殊的伺服驱动器通信软件可以用计算机进行参数设置、速度和电流监控、速度和电流波形显示、I/O监控、自动调谐、点动，和其它操作。

1.2、系统结构配置

1.3、产品型号及各部分名称

1.3.1、伺服驱动器

外观及铭牌

工业总线

伺服电机

伺服驱动器各部分名称

1.3.2、伺服电机

外观及铭牌

伺服电机各部分名称

不带减速机、制动器的伺服电机各部分的名称如下图所示：

1.4、标准及技术规范

EC标准 低压

产品

符合标准

交流伺服驱动器交流伺服电机EN60034-1.-9

EMC

交流伺服电机和伺服驱动器

group1 EN50082-2

1.5、系统框图

第2章 安装

2.1 伺服电机

AM伺服电机，可以采用水平或垂直方式安装。但是，如果错误安装，或在

不合适的地方安装，则会缩短电机的寿命，或引发意想不到的事故。请按照以下

的注意事项，进行安装。

注意！

请不要将直接将伺服电机连接在工业电源上。否则会损坏伺服电机。如果没有专用的伺服单元，伺服电机将不能运行。

安装前注意事项：

轴端部涂有“防锈剂”，安装前请用浸过“稀释剂”的布将“防锈剂”擦拭干净。 在擦拭“防锈剂”时，请不要让稀释剂接触电机的其他部分。

2.1.1 保管温度

在未通电的状态下保管伺服电机时，请在-20～+60℃温度范围内保

管。

2.1.2 安装场所

AM伺服电机是以室内使用为对象的，请在符合下述安装条件的环境下使用。

● 室内，无腐蚀性或易燃、易爆气体的场所 ● 通风良好，灰尘、赃物和湿气少的场所 ● 环境温度在“0-40℃”范围内的场所 ● 相对湿度在“20%-80%RH”，不结露的场所 ● 便于检查、清扫的场所 2.1.3定芯

在与机械连接时，请使用连轴器，并使伺服电机的轴心与机械的轴心保持在一条直线上。安装伺服电机时，使电机轴心和机械轴心的同轴度保持在0.03mm以内。

注意：

● 定芯不充分时，会引起震动，可能损伤轴承。

● 安装连轴器时，请不要直接对轴产生冲击，否则会损坏安装在负载相反侧轴端上的编码器。

2.1.4 安装方向

AM伺服电机，可以采取水平和垂直方向的任何一种安装方式。 2.1.5 轴端负载的允许范围

运行中，伺服电机的轴端所承受的轴向负载、径向负载要控制在下表的范围内，并请根据次要求设计机械系统。

表中的允许径向负载是可以施加在输出轴端部的最大负载。

伺服电机型号 允许径向负载允许轴向负载LR[mm]参考图

Fr[N] Fs[N]

AM21— 001B2R060S0 78 54 25

AM21—002B2R060S0

AM21—004B2R060S0

AM21—008B2R080S0

392 147

40

AM21—010C2R0130S0

490 147 55

AM21—015C2R0130S0

686

343 55

AM21—030C2R0180S0

1176 490 79

2.1.6防止水滴及油滴的措施

在有水滴或油滴的场所使用时，通过对电机的处理可以起到防护效果。但是，要对轴贯通部进行密封时，请指定带油封的电机。

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