超同步GA手册

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第一章 序言

感谢您购买北京超同步科技有限公司生产的BKS伺服控制器。BKS伺服控制器是北京超同步科技有限公司研制、开发生产的高质量、多功能、低噪音的交流伺服控制器。BKS伺服控制器是鼠笼式电机（IM）的伺服控制器，可对普通鼠笼式电机和变频电机的位置、转速、加速度和输出转矩通过编程方式进行控制，BKS伺服控制器的研制成功为传动控制领域带来了生机。

BKS伺服控制器核心采用32位CPU对电机全数字控制。电机能够以极低的速度运行（1rpm甚至1/8rpm）。具有RS232和RS422两种通讯接口，22KW以下内置制动单元。具有按标准配置、用于定位的码盘接口和用于速度、位置跟随的第二码盘；用于顺序控制的12点输入、8点输出接口及模拟量输入输出接口等。因此能实现对鼠笼式电机进行高性能的控制。不仅能够满足普通变频器所能达到的技术指标，而且能够应用在例如数控铣床的进给轴这种要求定位精度非常高的领域。在数控机床、电动汽车等领域应用前景十分广泛。

在使用BKS伺服控制器之前，请您仔细阅读该手册，以保证正确使用。错误使用可能造成控制器运行不正常、发生故障或降低使用寿命，甚至发生人身伤害事故。因此使用前应反复阅读本说明书，严格按说明使用。本手册为随机发送的附件，务必请您使用后妥善保管，以备今后对控制器进行检修和维护时使用。

1.1开箱检查注意事项

在开箱时，请认真确认：在运输中是否有破损现象；控制器铭牌的型号、规格是否与您的订货要求一致。如发现有遗漏或不相符的情况，请速与供货商联系解决。

1.2 控制器的铭牌

在控制器箱体的右下方，贴有标示控制器型号及额定值的铭牌，铭牌内容如图1-1所示

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控制器型号 适配电机容量 额定输出电压、电流和频率 额定输出容量、电流，频率范围及电压 图1-1 控制器的铭牌

1.3 控制器型号说明

代号：电压等级 2 220V 4 380V 产品类型： BK伺服控制器 BKSC-47P5GA 版本号 代号：控制器类型 G 通用型 代号： 适配电机 1P5 1.5KW 7P5 7.5KW 030 30KW 1.4 安全注意事项

“危险”与“注意”的定义：

!危险!注意 如果没有按要求操作，可能造成严重设备损坏或人员伤害

如果没有按要求操作，可能造成中等程度的人员伤害或轻伤，或造成物质损失

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1.4.1 安装

!危险请安装在金属等不可燃物上，否则有发生火灾的危险。不要把可燃物放在附近，否则有发生火灾的危险。不要安装在含有爆炸气体的环境里，否则有引发爆炸的危险。 1.4.2 配线

!危险必须由具有专业资格的人员进行配线作业，否则有触电的危险。确认输入电源处于完全断开的情况下，才能进行配线作业，否则有触电的危险。必须将控制器的接地端子可靠接地，否则有触电的危险。 !注意不要将P/P1/PB与N短接,否则有发生火灾和损坏财物的危险。主回路端子必须要与导线鼻子牢固连接,否则有损坏财物的危险。严禁将控制板上的端子接在交流220V电源上,否则有损坏财物的危险。主回路接线电缆的线鼻子，其裸露部分一定要用绝缘胶带包扎好,否则有短路爆炸和损坏财物的危险。 !危险上电前必须将盖板盖好,否则有触电和爆炸的危险。不要把输入端子与输出端子混淆,否则有爆炸和损坏财物的危险。存贮时间超过2年以上的控制器，上电时应先用调压器逐渐升压,否则有触电和爆炸的危险。通电情况下，不要用手触摸控制器的端子,否则有触电的危险。不要用潮湿的手操作控制器,否则有触电的危险。

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!危险上电伺服驱动器输出相序必须与编码器相序严格一致，前必须将盖板盖好,否则有触电和爆炸的危险。否则可能造成电机不要过载保护或烧毁。把输入端子与输出 端子混淆,否则有爆炸和损坏财物的危险。存贮时间超过2年以上的控制器，上电时应先用调压器逐渐升压,否则有使用CTB主轴电机时驱动器输出U/V/W相与电机相序要求一致。 触电和爆炸的危险。通电 情况下，不要用手触摸控制器的端子,否则有触电的危险。不要用潮湿的手操作控制器,否则有触电的危险。

1.4.3 维护

!危险应在断开电源10分钟后进行维护操作，此时充电指示灯彻底熄灭或确认正负母线电压在36V以下，否则有触电的危险。必须由专业人员更换零件。严禁将线头或将金属物遗留在机器内，否则有发生火灾的危险。更换控制板后，必须在运行前进行相应的参数设置，否则有损坏财物的危险。 1.5 使用的注意事项

1.5.1 关于电动机及机械负载

1、与工频运行比较

北科伺服控制器为电压型控制器，输出电压是PWM波，含有一定的谐波。因此，使用时电机的温升、噪声和振动略有增加。控制器有超静音运行方式，需要修改参数，请仔细阅读参数说明。 2、恒转零速运行

大功率电机如果不带风扇，可连续运行30分钟；电机加风扇可全天候运行。 3、在50Hz以上频率运行

超过50Hz运行，除了考虑振动、噪音增大外，还必须确保电机轴承及机械装置的使用速度范围，务必事先查询。 4、机械装置的润滑

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减速箱及齿轮电动机等需要润滑的机械装置长期低速运行时，由于润滑效果变差，可能会带来损坏，务必事先查询。 5、负转矩负载

对于如提升负载之类的场合，常常会有负转矩发生，控制器会产生过流和过压故障而跳闸，此时应该考虑选配制动组件。 6、往复式负载

控制器在驱动活塞式往复性负载时，请注意输出电流会有不稳定现象，长期低频运行时情况更突出。

7、负载装置的机械共振点

控制器在一定的输出频率范围内，可能会遇到负载装置的机械共振点，必须通过设置跳跃频率来避开。

1.5.2 关于控制器

1、改善功率因素的电容或压敏器件

由于控制器输出是脉冲波，输出侧如安装有功率因子的电容或防雷用压敏电阻等，都会造成控制器故障跳闸或器件的损坏，务必请拆除；另外输出侧不要安装接触器。 如图1-4所示

UBKS系列控制器VWM

2、额定电压值以外的使用

不适用在允许工作电压范围之外的电压使用北科伺服控制器，如果需要，请使用相应的升压或降压装置进行变压处理。

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图1-4 控制器输出端禁止使用电容器

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3、三相输入改成两相输入

不适合改成两相输入，否则会出现缺相保护。 4、雷电冲击保护

控制器内装有雷击过电流装置，对于感应雷有自保护能力 5、海拔高度与降额使用

在海拔高度超过1000米的地区，由于空气稀薄造成控制器散热效果变差，有必要降额使用。如图1-5所示为控制器的额定电流与海拔高度的关系曲线。

输出电流100??00200030004000海拔高度(m) 1.6 报废时注意事项

报废控制器时请注意：

图1-5 控制器额定输出电流与高度降额曲线

电解电容的爆炸：主回路的电解电容和印刷板上电解电容焚烧时可能发生爆炸。 焚烧塑料的废气：前面板等塑料件焚烧时会产生有毒气体。 处理方法：请作为工业垃圾进行处理。

★说明：由于产品的升级或优化，本手册内容如有更改，请以新版本为准。

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第二章 系列型号与规格

2.1 控制器的型号

额定容量 （KVA） 3 5.5 8.5 11 17 21 24 30 40 50 60 72 100 额定输入 电流（A） 6 9 14.2 18 26 35 38.5 46.5 62 76 92 113 157 额定输出 电流（A） 5 8 13 17 25 32 37 45 60 75 90 110 152 适配电机 （KW） 2.2 3.7 5.5 7.5 11 15 18.5 22 30 37 45 55 75 内置 制动单元 有 有 有 有 有 有 有 有 无 无 无 无 无 控制器型号 BKSC-42P2GA BKSC-43P7GA BKSC-45P5GA BKSC-47P5GA BKSC-4011GA BKSC-4015GA BKSC-4018GA BKSC-4022GA BKSC-4030GA BKSC-4037GA BKSC-4045GA BKSC-4055GA BKSC-4075GA

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2.2 产品技术指针及规格

型号BKSC-××××GA 适配电机容量 KW 输出 容量 KVA 电流 A 最高输出电压 V 最高输出转速rpm 电源 额定电压、频率 允许电压波动 允许频率波动 控制 特性 控制方式 转矩特性 调速范围 速度控制精度 42P2 2.2. 3 5 43P7 3.7 5.5 8 45P5 47P5 4011 4015 4018 4022 4030 4037 4045 4055 4075 5.5 8.5 13 7.5 11 17 11 17 25 15 21 32 18.5 22 24 37 30 45 30 40 60 37 50 75 45 60 90 55 75 72 100 110 152 三相380/400/415/440V对应输入电压 4极电机8400rpm；280Hz 三相380/400/415/440V；50/60Hz ＋10％，－15％ ±5％ 正弦波PWM调制，全死循环向量控制 基频以下200％额定转矩输出，精度：±5％ 1：5000 ±0.1% 频率设定分辨率 数字量：0.01HZ；模拟量：单极性4096/最高输出频率；双极性2048/最高输出频率 位置控制精度 加速度 制动方式 超载能力 ±1PULSE 0.05～3000HZ/s 能耗制动，125％额定扭矩；2.2~22KW内置制动单元 200％额定电流 30S 8路光藕隔离输入；输入方式：PNP、NPN可选； 4路；24V，10mA 2路；－10V~+10V，0~10V 2路常开型；AC250V/DC30V，1A 1路；一组常开/常闭结点；AC250V/DC30V，1A 一个；最高接收频率300KHz；线驱动接收方式；RS422标准 一个；最高输出频率300KHz；线驱动输出方式；RS422标准 范围：0～8000rpm；转向：正反；速度指令：模拟量、脉冲频率 精度：±1PULSE；位置调节：用户参数设定 可与多种国产进口系统接口，攻丝误差：±5％ C轴控制，螺纹切削，电子齿轮，绞孔， 大于200％额定电流输出 超过超载报警值的规定次数，报警输出；由参数设定 主回路母线电压高于800V，报警输出 主回路母线电压低于400V，报警输出 无尘埃、腐蚀性气体、可燃性气体 －10～45℃ 95％RH以下（不结露） 震动频率≤20Hz：9.8m/S2；20Hz≤震动频率50Hz：2m/S2； 8

输入 输出 界面 数字量输入 数字量输出 模拟量输入 继电器输出 故障输出继电器 编码器输入接口 编码器输出接口 主轴 功能 速度控制 准停定位 刚性攻丝 其它功能 保护 功能 主轴电机过流 电机超载 过电压 低电压 使用 环境 使用场所 温度 湿度 震动 BKServo

2.3 控制器系列尺寸（单位：mm）

图2－ 1 驱动器外形尺寸 容量 尺寸 A B W H D 安装孔径 毛重（kg）

5.5 kW 7.5 kW 11 kW 15 kW 18.5 kW 22 kW 30 kW 37 kW 45 kW 270 637.5 408 664 265 10 55 kW 75 kW 186 285 200 300 202 6.8 7.5 236 365 250 380 209 6.8 12 15 200 486 310 500 256 7 19 23 250 604.5 360 622 255 9 25 300 747 468 770 301 10 50 47 40 9

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图2－ 2 操作面板（键盘）尺寸

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第三章 控制器的安装及配线

3.1控制器的安装

请安装在室内通风良好的场所，一般应采用垂直安装方式。 选择安装环境时，应注意以下事项：

1、 环境温度：在-10℃~+40℃运行；如果环境温度高于40℃，每增加5℃，应降额30%

使用。 ★说明：如果环境温度超过40 ℃，应加强通风散热，并按规定降额使用。

2、 安装场所的湿度低于90%，无水珠凝结； 3、 不要安装在多尘埃、多金属粉末的场所； 4、 安装在无腐蚀性、爆炸性气体的场所； 5、 安装在振动小于5.9米/秒2(0.6G)的场所； 6、 安装在无阳光直射的场所。

如用户有特殊安装要求，请事先与超同步公司联系。 单台控制器的安装间隔及距离要求，如图3-1所示。

控制柜内安装多台控制器时，一般应采用并排安装方式，并配有进风口、出风口和专用散热风扇；如果采用上下安装方式时，控制器之间还应加装导流隔板，以确保散热效果良好；如图3-2所示。

出风口及散热风扇风扇排气120mm以上控制器50mm以上50mm以上控制器120mm以上控制柜进风口

图3-1 单台控制器的安装 图3-2 多台控制器的安装

3.2 键盘操作面板的拆卸和安装

1、 2、

拆卸：将中指放在操作面板上方的手指插入孔，轻轻按住顶部的锁定弹片后在往外拉，即可拆下操作面板；如图3-3所示。

安装：先将操作面板的底部固定钩口对接在面板安装槽下方的安装爪上，用中指按住顶部的锁定弹片后往里推，到位后松开中指即可；如图3-3所示。

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安装爪钩口安装爪 图3-3 键盘操作面板的拆卸和安装

3.3 盖板的拆卸和安装

北科伺服控制器有两种盖板，塑料盖板和钣金盖板。

3.3.1 塑料盖板的拆卸和安装（如图3-4所示）

1、 塑料盖板的拆卸

（1） 取下操作面板；

（2） 拆下盖板下部的两个螺钉；

（3） 将盖板下部抬起5~10度，再往前平推移动10mm以上，直至盖板的安装爪从箱体顶部的钩口中退出，即可取下盖板。 2、 塑料盖板的安装

（1） 将盖板倾斜5~10度；

（2） 将盖板顶部的安装爪插在箱体顶部的钩口中； （3） 将盖板底部的安装螺孔对齐后，上好两个螺钉； （4） 安装好操作面板。

图3-4塑胶盖板的拆卸和安装示意图

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图3-5钣金盖板的拆卸和安装示意图

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3.3.2 钣金盖板的拆卸和安装（如图3-5所示）

1、钣金盖板的拆卸

（1） 取下操作器面板； （2） 卸下盖板上所有螺钉； （3） 平行取下盖板。

2、钣金盖板的安装

（1） 将盖板与箱体外框对齐后安装好螺钉； （2） 安装好操作面板。

3.4 控制器的配线

!注 意使用前要认真核实控制器的额定输入电压是否与交流供电电源的电压一致。控制器出厂前已通过耐压试验，用户不可再对控制器进行耐压试验。需要外接制动电阻、制动单元时，请参见后面的内容。

!危 险只有在可靠切断控制器供电电源，键盘面板的所有指示LED熄灭，并等待至少5分钟以上，然后才可以打开控制器盖板。只有在确认控制器内部右下方的充电指示灯（Charge 灯）已经熄灭，主回路端子P、N之间的电压值在DC36V以下后，才能开始内部配线工作。控制器内部接线工作只能由经过培训并被授权的合格专业人员进行。当连接紧急停止或安全回路时，在操作前后要认真检查其接线。 1、请务必在供电电源和控制器电源输入端子（R、S、T）间接入断路器或熔断器。

2、请务必在控制器的PE端子连接接地线，接地线应使用3.5mm2以上的铜芯线，且接地电阻要小于10Ω。

3、请务必保证各接线连接的高可靠性。 4、完成电路连接后，请检查以下几点。 （1） 所有连接是否都正确无误？

（2） 有无错接漏接？

（3） 各端子和连接线之间是否有短路或对地短路？

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表3-1 断路器容量、导线和接触器规格表

主回路电缆（mm） 型号 BKSC- 断路器（空气开关） A 输入线/输出线（铜芯电缆） 2控制电缆线（mm2） 控制板端子连接电缆线（电压等级380V） 接口板继电器连接电缆线（电压等级600V） 接触器 额定工作电流A（电压380V） 线包电压/电流（最大值）V/mA 吸合/释放时间（最大值）ms 45P5GA 47P5GA 4011GA 4015GA 4018GA 4022GA 4030GA 4037GA 4045GA 4055GA 4075GA

32 40 63 63 100 100 160 160 200 250 315 6 10 16 16 35 35 70 70 95 120 150 1 1.0~2.0 18 25 32 50 63 80 95 115 115 150 185 250/500 150/120 14

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3.4.1 基本运行配线连接

使用机型：BKSC-42P2GA~BKSC-4022GA

直流电抗器制动电阻外接24主轴使能/正转运转方向/反转主轴准停主轴零速刚性攻丝外部故障急停故障复位绞孔/电子换速脉冲控制使能OA+OA-OB+OB-OZ+OZ-电机速度反馈/4~20 （参数－10（参数00：1)：0） 外接编码器输入（主轴非1：1传 脉冲输入（订货前声明）（选配件）脉冲输入方向输入 动比定位）模拟量公共端通讯伺服就绪信号准停到位信号伺服就绪信号故障报警信号准停到位信号零速到达信号速度到达信号

注：

图3-6 基本配线图1

1、 内含制动单元，使用时需在（＋）、PB之间连接制动电阻； 2、

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使用机型：BKSC-4030GA~BKSC-4075GA

直流电抗器制动电阻制动单元外接24主轴使能/正转运转方向/反转主轴准停主轴零速刚性攻丝外部故障急停故障复位绞孔/电子换速脉冲控制使能OA+OA-OB+OB-OZ+OZ-电机速度反馈/4~20 （参数－10（参数00：1)：0） 外接编码器输入（主轴非1：1传 脉冲输入（订货前声明）（选配件）脉冲输入方向输入 动比定位）模拟量公共端通讯伺服就绪信号准停到位信号伺服就绪信号故障报警信号准停到位信号零速到达信号速度到达信号 注：

图3-7 基本配线图2

如需外配制动组件，则应包括制动单元和制动电阻；连接制动单元时须注意正负极性。

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3.4.2 主回路输入输出和接地端子连接

!危 险使用前必须确认控制器的接地端子PE已可靠接地。 否则可能导致发生电击或火灾事故。 适用机型：BKSC-42P2GA~BKSC-4022GA

RSPOWER INPUTTP1P(+)PBN(-)UVMWPE

端子名称 R、S、T P、PB P1、（＋） （＋） （－） U、V、W PE 表3-2 22kW以上控制器主回路端子说明及功能描述

功能说明 三相交流电源输入端子 380V，50/60Hz 外接制动电阻预留端子 外接直流电抗器预留端子 直流正母线输出端子 直流负母线输出端子 控制器三相交流输出端子 接地端子 适用机型：BKSC-4030GA~BKSC-4075GA RSPOWER INPUTTP1P(+)N(-)UVMWPE

表3-3 30kW以上控制器主回路端子说明及功能描述

端子名称 R、S、T P1、（＋） P、（－） U、V、W PE 功能说明 三相交流电源输入端子 380V，50/60Hz 外接直流电抗器预留端子 外接制动单元预留端子。P、N分别是直流母线的正、负端子 控制器三相交流输出端子 接地端子 1、主回路电源输入端子（R、S、T）

（1）主回路电源输入端子（R、S、T）必须通过线路保护用断路器（MCCB）或带漏电保护的断路器连接至三相交流电源。（使用漏电保护断路器时，因高频载波可能造成误动作，

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可以通过调整漏电保护灵敏度，或在驱动器前加装输入隔离变压器解决）

（2）为了使系统保护功能时能切除电源和防止故障扩大，建议使用本控制器的故障输出继电器，以保证安全。

（3）为了降低从控制器电源线耦合的高频干扰噪声，可以在控制器电源输入侧安装型号、规格匹配的噪声滤波器。

2、控制器输出端（U、V、W）

（1）绝对禁止交流电源输入与控制器的输出端子U、V、W相连接。

（2）控制器的输出端子U、V、W，要按正确的相序连接至三相交流电动机的接线端子U、V、W。

（3）控制器输出侧禁止连接电容器和浪涌吸收器。 （4）绝对禁止控制器输出端子之间短路或接地。

（5）为了抑制控制器输出侧产生的干扰噪声，降低对其他设备的干扰，可以在控制器输出侧选配控制器专用的噪声滤波器；还可以通过把控制器的输出电缆U、V、W穿入接地金属管，并与控制信号线分开布置的方式来减少干扰，如图3-8所示。

MCCBRAC电抗器RSTU金属管电源 伺服 控制器STVWMPEPE分开布置控制设备

图3-8 降低控制器输出干扰的方法

（6）控制器与电动机之间配线很长时，由于线间分布电容产生较大的高频电流，可能造成控制器过电流跳闸保护，同时也会由于漏电电流增加，使电流显示精度变差；因此控制器与电机之间的配线长度最好不要超过30米。若配线很长时，请与我们联系。

3、直流电抗器连接端子（P1、P（＋））

（1）为了改善功率因子可以连接直流电抗器。出厂时，P1、P之间连接有短路块。如果要使用直流电抗器，则应先取下该短路块，然后再接入直流电抗器。 （2）不使用直流电抗器时，请勿取下短路块，并要拧紧螺钉。

4、外部制动器电阻连接端子（P（＋）、PB）

（1）CTB伺服控制器22kW及以下机型中，已内置制动单元。为了释放制动运行时回馈的能量，有时需要P（＋）、PB端外接制动电阻。制动电阻的规格选择请咨询经销商。 （2）制动电阻的配线长度应小于5米。

5、外部制动单元连接端子（P（＋）、N（－））

（1）CTB伺服控制器30kW及以上机型，无内置制动单元；使用时可在P（＋）、N（－）端子外接制动单元，在制动单元的P（＋）、PB端子连接制动电阻。制动单元与制动电阻的规格选择请咨询经销商。

（2）控制器与制动单元之间的连接长度应小于5米；制动单元与制动电阻的联机长度应小于5米。

（3）请特别注意：控制器与制动单元P（＋）、N（－）的极性，不能接反；控制器P（＋）、N（－）端也不允许直接连接制动电阻，否则会损坏控制器或导致发生火灾。

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6、接地端子（PE）

（1）为了保证安全使用，防止发生电击和火灾事故，控制器的接地端子PE必须良好接地，接地电阻要小于10?。

（2）控制器最好有单独的专用外部接地点，接地线要粗而短，应使用截面3.5mm2以上的多芯铜线，外表皮推荐使用黄绿色。多个控制器使用时，注意不应使接地线形成环路。 （3）端子接线注意事项

请使用多芯屏蔽电缆或绞合线（参照表3-1选择）连接控制端子。使用屏蔽电缆时，电缆屏蔽层的近端（靠控制器的一端）应连接到控制器的接地端子PE。布线时控制电缆应充分远离主回路和强电线路（包括电源线、电机线、继电器、接触器连接线等）20cm以上，并避免并行放置，建议采用垂直布线，以防止由于干扰造成控制器误动作。

（4）编码器的连接和使用注意事项

连接电动机的编码器为第一码盘应连接到PG1，第二码盘连接到PG3。使用的码盘为线驱动方式（DC5V）。如果码盘的脉冲数在200Kpps的范围之内，请选用2000C/T以上的码盘。（除了上述条件以外，请注意每一种码盘本身的使用规格）码盘的安装原则上与电机轴直接连接，并且要按照码盘的产品目录、使用说明记载的注意事项正确安装。

由于编码器信号特别容易受到外界干扰的影响，配线时必须使用屏蔽双绞8芯电缆（可从本公司订购），且配线长度应尽可能短，屏蔽层近端良好接地，特殊场合可以采用编码器隔离电路（可从本公司订购）。

!注 意使用时非常注意，不要将编码器相序接错，否则控制器会进行误动作或出现过流等故障。不要把编码器的电源接错，否则可能烧毁编码器。 （5）模拟量输入输出端子连接注意事项

由于模拟量输入输出信号特别容易受到外界干扰的影响，配线时必须使用屏蔽电缆，且配线长度应尽可能短，屏蔽层近端良好接地。请注意不要短路和误配线。 （6）串型通讯口连接注意事项

扩展板EXT-P3上的接口为RS422通讯接口，SCI2接口为RS232通讯接口。 使用时应该用屏蔽电缆，通过串型通讯接口，可以与PLC和PC机等主机进行串型通讯，实现主机对控制器的任何操作以及监控，并可组网运行。

使用RS232通讯接口与PC连接时应该使用RS232隔离装置。该装置可向本公司定货。 （7）继电器端子接线注意事项

请使用表3-1推荐的电缆线连接继电器输出端子。

如果驱动感性负载（例如电磁继电器、接触器），则应加装浪涌电压吸收电路；如：RC吸收电路（注意漏电流应小于所控制接触器或继电器的保持电流）、压敏电阻或续流二极管等（用于直流电磁回路，安装时一定要注意极性）。吸收电路的组件要就近安装在继电器或接触器的线圈两端，如图3-9所示。

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+Vdc — 继电器或接触器线圈AC 220V继电器或接触器线圈控制板继电器端子R:100~500?C:0.1~0.2uF控制板继电器端子RC 阻容吸收电路直流吸收电路

图3－9

（8）输入、输出端子接线注意事项

输入部分：输入形式选择由JP1 JP2设置，不合理的设置可能造成组件损坏，见3.4.4节。 输出部分：＋24V输出请不要超过输出电流。

!注 意 使用可编程输入输出接口应非常注意，否则可能造成误动作或烧毁主板。使用时应考虑电源容量，根据电源容量选择外围设备。20

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3.4.3控制板的端子连接和使用

图 1 CTB-CP06A界面板

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3.4.4跳线定义 JP1的设置

选择PNP/NPN

表格 1： JP1的设置 设置 JP2的设置

直流+24V选择：内部/外部 表格 2： JP2的设置 设置 说明 PNP：0V输入有效 NPN：24V输入有效 备注 说明 内部+24V 备注 外接+24V 注：当I/O输入为内部继电器接点信号时，应选择INT 当I/O输入为外部电源信号输入时，应选择EXT JP4的设置

QMCL程序选择跳线 表格 3：JP4的设置 设置 说明 ROM0 ROM1 ROM2 RAM 22

备注 BKServo

J1/J2的设置

用于设置模拟量输入埠FI： 表格 4：FI的设置 设置 编码器端口定义与接线

本接口板要求被控电机安装PG(脉冲产生器或称编码器)，才能对电机的转速、转角、转矩进行高精度控制。

? 本接口板要求PG采用的是422线驱动方式的增量编码器(供电电源为直

流5V)。

? 编码器的类型为：光编码器或磁编码器(本公司生产的磁编码器，详细技

术性能参见【产品目录】和【磁编码器技术说明书】)。

? 本接口板要求PG在电机正转(对着电机输出轴观察)时输出A相超前。

若使用的编码器与要求相反，请将编码器的A相与B相定义对调连接使用。

? 本接口板供PG使用的电源不得它用。

? PG联机请使用双绞屏蔽线，并与动力线分别走线。 ? PG的联机长度应小于50米。 表格 5：编码器输入 信号名称 说明 信号电平 备注 PV1 给编码器提供5V电源 直流5V/100mA G 给编码器提供5V电源地 A+ A相脉冲输入(+) A- A相脉冲输入(-) 端子TM1 B+ B相脉冲输入(+) 长线驱动方式 B- B相脉冲输入(-) Z+ Z相脉冲输入(+) Z- Z相脉冲输入(-) 表格 6：编码器输出 信号名称 说明 信号电平 备注 PV2 给编码器提供5V电源 直流5V/100mA G 给编码器提供5V电源地 端子TM1 OA+ A相脉冲输出(+) 长线驱动方式 OA- A相脉冲输出(-) 23

说明 备注 输入阻抗250Ω 输入阻抗20KΩ J1：20mA有效 J2：0~10V有效 BKServo

OB+ B相脉冲输出(+) OB- B相脉冲输出(-) OZ+ Z相脉冲输出(+) OZ- Z相脉冲输出(-) 注：PV2为预置电源，由数控系统提供。 模拟量输入埠定义与接线

表格 7：模拟量输入 信号名称 说明 FS 内部提供速度设定电源 FC 模拟量公共端 FV 模拟量输入 FI 模拟量输入 控制信号输入端口定义与接线

表格 8：控制信号输入端口 信号名称 说明 I0 使能，按照I1的方向和模拟量的给定运转 I1 运转方向：断开、正转；闭合、反转 I2 准停：闭、开始准停并保持；断开、取消准停 I3 零速伺服功能：闭合、电机零速锁定 I4 刚性攻丝信号：闭合、进入刚性攻丝状态 I5 外部故障急停：闭合、驱动器紧急停止 I6 复位信号：输入大于100ms的脉冲，驱动器复位 I7 段速信号：闭合按照设定的速度或减速比运转 可编程输出埠定义与接线

表格 9：可编程输出埠 信号名称 说明 信号电平 Q0 驱动器就绪输出 Q1 准停结束输出 24V光藕输出 Q2 零速到达 Q3 速度到达 注：若驱动继电器等感性负载时，务必连接旁路二极管。 信号电平 直流10V/20mA -10V~+10V 0~10V/4~20mA 编程地址 $F016 $F018 备注 端子TM2 信号电平 端子 备注 直流TM1 24V/7mA 端子 TM1 备注 24

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继电器输出埠定义与接线

表格 10：继电器输出埠 信号名称 说明 M00-M01 驱动器就绪输出 M10-M11 准停结束输出 故障输出埠定义与接线

表格 11：故障输出埠 信号名称 说明 MA 常开点，故障报警时与MC连通 MC 公共端 MB 常闭点，故障报警时与MC断开 CH埠定义与接线

? 规格：2X5 2.54mm ? 型号：XS10-10P

表格 12：CH埠 CH No 名称 说明 No 名称 说明 0 NC 5 Vcc 5V电源 1 NC 6 RX1 接收端 2 MD2 厂家专用 7 TX1 发送端 3 Vpp/RES0 厂家专用 8 NMI 厂家专用 4 NC 9 GND 地 注：该端子增加了固化OS的功能，但是操作器与以前的不兼容。

其它埠定义与接线

? SV：外部直流24V电源端子，当JP2选择INT时该接点不允许接入24V。 ? SC: 外部直流24V电源G，同时是I/O口输入公共端。 ? E：信号线屏蔽层接地端子。

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信号电平 AC250V/1A DC30V/1A 端子 TM1 备注 信号电平 AC250V/1A DC30V/1A 端子 TM1 备注

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图1－11 参数下载操作流程示意图

★ 说明：

⑴、由于每次驱动器上电，操作面板首先进行大约5秒钟的初始化过程，在

上电初始化完毕

后，都要将操作面板中存储的参数下载到驱动器的控制板中进行保存，

所以不同系列的

驱动器之间禁止使用。

⑵、每次上电操作面板向驱动器控制板下载参数时，操作面板首先要检测驱动器是否处于停

机状态，如果是则向驱动器控制板下载参数，否则跳过这一步，进入下

一环节。

⑶、在操作面板参数上传、下载的过程中，为了保证参数的完整性和一致性，

操作面板封锁

任何按键操作，不能中途退出。

⑷、在操作面板的EEPROM中分为两块区域，一块为原始资料区，另一块为当前资料区。原

始数据区中存储的数据是出厂时Sn、Cn菜单中的参数值；当前数据区中存储的资料是

当前Sn、Cn菜单中的参数值。每次用户在操作面板上设置完参数后，新的参数值首先

保存到驱动器控制板中，然后再保存到操作面板的当前数据区相应的EEPROM中。每次

驱动器上电，操作面板都是将当前数据区中存储的数据下载到驱动器的控制板中。

⑸、操作面板的参数上传、下载操作，只能在驱动器处于停机状态时才能进

行。

参数上传、下载操作只需在下列情况下使用：

在使用过程中如果用户想把当前Sn、Cn菜单中的参数保存起来，以备以后恢复，但又不能影响当前的参数值，则可使用参数上传功能，这

样就可把参数保存到操作面板的原始数据区中。

在使用过程中如果用户想把出厂值或以前保存的Sn、Cn菜单中的参数恢复成当前值，则可使用参数下载功能，这样操作面板当前数据区中的数据和驱动器控制板中的数据就被刷新成原始数据区中的数据了。

36

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4.3简单运转

主要介绍运行命令控制方式为操作器控制时的基本控制操作过程。在执行以下操作时，驱动器必

须处于停机状态，同时要将运行命令控制方式选择参数Cn40的值设置为1，即把当前的运行命令控

制方式设置为操作器控制。

4.3.1用操作面板进行频率设定，起动，正、反转，停止的操作过程

1、按 MENU/ESC 、▲ 、▼ 键进入Cn41参数的编程状态，设置为1000，单位是

0．01Hz，按 ENTER/DATA 键保存；

2、按 MENU/ESC 键，退出编程状态，返回停机状态； 3、按 RUN 键一次，起动驱动器运行；

4、在运行中，按 FEW/REV 键一次，电机运行方向改变； 5、按 STOP 键一次，电机减速直至停止运行。

4.3.2用操作面板进行点动运行的操作过程

1、按 MENU/ESC 、▲ 、▼ 键进入Cn42参数的编程状态，设置为1000，单位是

0．01Hz，按 ENTER/DATA 键保存；

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2、按 MENU/ESC 键，退出编程状态，返回停机状态； 3、按 FEW/REV 键一次，设置点动运行方向；

4、一直按住 JOG 键，电机加速到点动设定频率，并保持点动运行状态； 5、松开JOG 键，电机减速，直到停止点动运行。 ★ 说明： 在操作面板控制点动运行中，除 JOG 键起作用外，其它按键均无效。

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第五章功能参数表

5.1菜单说明

1、GA驱动器的功能参数按功能分为4个菜单项，每个菜单项内包括若干参数项，参

数项可设置不同的设定值。在使用操作面板进行操作时，菜单项对应一级菜单，

参数项对应二级菜单，参数值对应三级菜单； 2、菜单中的内容说明：

“○”：表示该参数的设定值在驱动器处于停机、运行状态中，均可更改； “×”：表示该参数的设定值在驱动器处于运行状态中，不可更改； “－”：表示该参数的设定值禁止用户更改； “＊”：表示该参数的数值是实际检测记录值，不能更改。

5.2 U菜单基本功能

实时监控参数表

菜单项 参数项 名称 说明 单位 转速：Fr 设定转速/频率 默认显示为转速 Rpm 频率：1Hz 转速：Fo U1 输出转速/频率 默认显示为转速 Rpm 频率：1Hz 转速：Fb 回馈转速/频率 默认为转速 Rpm 频率：1Hz Ao Tn E1 输出电流 输出转矩 1编码器计数值 2编码器计数值 开关量输入状态 开关量输出状态 额定转矩为100％ 0.1A ％ 2 2 4 2 2 2 字节数 设定范围 更改 转速：－8000～8000 频率：－266.67～266.67 － 转速：－8000～8000 频率：－266.67～266.67 ＊ 转速：－8000～8000 频率：－266.67～266.67 0～5000 0～100 0～99999999 ＊ ＊ － ＊ E2 U2 Di 4 0～99999999 － 1 0～255 ＊ Do 38

1 0～255 ＊ BKServo

A1 A2 o1 o2 01 FV输入电压 FI输入电压 DA1输出值 DA2输出值 当前故障代码 前一次故障代码 出厂时设定为无故障； 具有掉电不丢失的功能。 1 1 1 1 ＊ ＊ ＊ ＊ 255对应5V 255对应5V V V V V 2 2 1 1 1 －10～＋10 0～10 0～255 0～255 ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ 02 U3 03 04 05 06 1 ＊ 5.3 Sn菜单基本功能

参数项 st

内容意义 字节数 4 4 4 4 2 2 2 2 2 1 1 2 2 2 1 1 1 2 2 2 2 1 2 2 设定范围 0～99999999 0～99999999 0～99999999 0～99999999 1～12000 0～500 100～1500 1～1000 1～60000 $1～$F 0～255 1～6000 1～6000 1～255 0～200 0～255 0～10 2～24 100～10000 0～255 10～10000 10～6000 出厂设定 更改 Sn 00 1 码盘脉冲设定[PLS] Sn 01 2nd 码盘脉冲设定(option) Sn 02 Z相输入时脉冲设定 Sn 03 定位目标脉冲[POS] Sn 04 定位最高频率[MAXHz] Sn 05 定位最低频率[MINHz] Sn 06 最大输出电压[VFA] (Mode2，4，5) Sn 07 转矩极限[VFB] Sn 08 加减速时间常数[SFT] Sn 09 串行通道号 Sn 10 RS422波特率设定 Sn 11 VFB变更时加减速时间常数(a*10%/S/S) Sn 12 定位时减速结束剩余脉冲 Sn 13 定位精度范围 Sn 14 PSG变更点 (0.1Hz单位) Sn 15 AS-IPM方式 Sn 16 PWM Mode Sn 17 QMCL版本号 Sn 18 OP版本号 Sn 19 电机级数 Sn 20 码盘线数 Sn 30 通讯应答检查 Sn 31 定速积分时间常数 变更Hz (0.01Hz单位) Sn 32 加减速积分时间常数 变更Hz (0.01Hz单位) 39

0 0 0 0 1000 3 500 1000 1500 $1 $91 1000 10 1 30 0 3 * * 4 1024 $3 5000 4000 × × × × × × × × × × － × × × × × × － － × × － × × BKServo

Sn 33 偏置积分时间常数 (0.1ms单位) Sn 34 高速积分时间常数 (0.1ms单位) Sn 35 加速积分时间常数 (0.1ms单位) Sn 36 减速积分时间常数 (0.1ms单位) Sn 37 电流传感器检测电流值 (0.1A单位) Sn 38 码盘欠相检测最低 Hz (1Hz单位) Sn 39 码盘逆相检测最低 Hz (1Hz单位) Sn 40 码盘检测时间 (×65ms) Sn 60 励磁电流的偏置值(im) Sn 61 比例增益 P (/10) Sn 62 积分增益 I (×10%%) Sn 63 电机转差 Sn 64 K2增益 Sn 65 0Hz 电流增益 % Sn 66 电流增益 Sn 67 码盘时间常数 (0.1ms单位) Sn 68 低速转差 DOWN % Sn 69 高速转差 UP % Sn 70 转差变换点 Sn 71 码盘补偿值((500000*电机极数)/码盘线数) Sn 72 S曲线时间常数 (0.1ms单位) Sn 73 最大转差 Sn 74 积分时间常数变更加减速度 (0.1ms单位) Sn 75 积分时间常数增益 Sn 76 码盘错误最大值 Sn 77 超载极限值 Sn 78 转矩超载值 Sn 79 电流增益变换点 Sn 80 2nd 码盘脉冲增益 ×a Sn 81 2 码盘脉冲增益 /b Sn 82 待定 Sn 83 待定 Sn 90 编程器显示低位地址 Sn 91 编程器显示高位地址 Sn 92 程序自动启动设定 Sn 93 程序自动启动开始行号 Sn 94 小数点显示 Sn 95 外部AD0、AD1时间常数 (0.1ms单位) Sn 96 RESET选择 Sn 97 显示方式设定 nd2 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 2 2 1 1 2 1 1 2 2 2 2 2 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 1 2 2 10～1000 10～20000 10～20000 10～20000 0～65535 0～255 0～255 0～50 0～255 1～120 1～100 0～65535 0～500 1～100 1～150 5～200 10～90 0～150 1～20000 0～65535 10～10000 0～65535 1～2000 0～255 0～255 1～250 50～1000 1～20000 1～10000 1～10000 0～65535 0～65535 0～65535 0～65535 $0,$293,$6413 0～1023 0～$4000 5～10000 0～$8000 0～6 20 40 60 80 * 0 $0 0 35 80 100 300 400 60 100 20 50 5 5000 1953 20 1000 20 0 0 100 800 5000 1000 900 * * $F018 $F00A 293 0 4000 50 7 0 × × × × × × × × × × × × × × × × × × × － × × × × × × × × × × × × × × － × － × × × 40

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