ADAMS路面

时域道路模型

在MSC.ADAMS中道路时域道路模型是通过属性文件来表达的，而属性文件的创建是使用独立插件Road Builder来完成，通过Road Builder还可以创建IPG和ARM格式包括路肩的3D道路。它支持以下种类的路面几何轨迹 ? 常规仿真车道 （开环或闭环） ? 赛车道（Chicane） ? 椭圆环车道（Oval） ? 路标筒车道

通过Road Builder可以生成下列种类的文件： ? .rdf ? .drd ? .dcd ? .shl

? .dig （仅用于IPG） ? .road （仅用于IPG）

注：使用Road Builder需要单独的许可证文件（license file），但在ADAMS 2005R2版里已经作为标准插件。

在ADAMS里路面模型是通过后缀名为.rdf的路面文件引入到仿真环境中，路面文件的结构仍然是TeimOrbit格式的ASCII文本文件。例如在操纵性仿真中常用的平整路面文件有：

在路面文件中的标题数据块、单位数据块的定义方式与DCF、DCD文件一样，[MODEL]数据块定义路面的类型，[GRAPHICS]数据块定义路面几何图形，注意，在2D道路中只有平整路面Flat才有路面图形；其他类型的路面可以通过专用软件包FTire-tools提供的road visualization功能观察路面形状（另一种方法是用函数构造器下的create_shell_from_rdf函数将路面文件转化为shell文件，再将shell壳文件加入到模型中）；[PARAMETERS]数据块定义路面的如摩擦系数、几何形态等参数。

道路类型：

道路的类型在TeimOrbit格式的道路属性文件中通过[MODEL]数据块中的METHOD、ROAD_TYPE语句定义，[MODEL]数据块定义的常用道路类型如下：

表 道路类型定义表 METHOD FUNCTION_NAME ROAD_TYPE ‘2D’ ‘ARC901’ DRUM 轮胎转鼓试验台 二维路面 FLAT 平整路面 PLANK 矩形凸块路 POLY_LINE 折线路面 POT_HOLE 凹坑路面 RAMP 斜坡路面 ROOF 三角形凸块路面 SINE 正弦波路面

‘3D’ ‘3D_SPLINE’ '5.2.1' ‘USER’ ‘ARC904’ /none 'ARC903'/none 'ARC913' ‘ARC501’ SINE_SWEEP STOCHASTIC_UNEVEN FLAT或INPUT 自定义 正弦变波纹路面 随机不平路面 3D等效容积道路 3D样条路面 521轮胎模型专用路面 [FUNCTION_NAME]

函数名称变量指路面与轮胎接触函数ID号

2D道路文件

MTTHOD＝2D时二维路面的参数[PARAMETERS]子数据块：

参数子数据块[PARAMETERS]的结构根据路面类型的不同而不同，基本上可以划分为3隔部分：通用参数段、路型参数段和数据组，用符号$分开。

MTTHOD＝2D时通用参数表 参数 描述 offset 参照整车原点的Z向偏移量，默认值＝0 rotation_angle_xy_plane 由于在A/Car中，车辆前进默认的方向是-X方向，路面文件的坐标系是全局坐标系，所以要将路面文件的x轴翻转，默认为180(deg) mu 道路与轮胎摩擦系数修正比，实际摩擦系数是二者的乘积。摩擦系数修正比默认值＝1.0 路型参数段：

ROAD_TYPE ＝ FLAT ——平整路面

ROAD_TYPE ＝ DRUM —— 转鼓试验台

参数子数据块

镶条参数示意图

参数

ROAD_TYPE ＝ DRUM参数表 说明 DIAMETER 转鼓直径，通常大于4m；当转鼓的直径为负数时，试验使用的是转鼓外表面，为正数时使用转鼓的内表面。与此对应，一个正的转鼓速度在外表面时为逆时针，在内表面时为顺时针。 ROTATION_ANGLE_XY_PLANE 转鼓轴线与XY平面角度 V 转鼓表面线速度，（应确认汽车本身的速度是为0的，并且转鼓的中心与汽车的x＝0共线）。 NUMBER_CLEATS 镶条数目（镶条数目可以为0，即使用光滑表面的试验鼓） CLEAT_HEIGHT 镶条高度 CLEAT_STARTING_ANGLE 第一个镶条在鼓面上的角度位置 CLEAT_LENGTH 镶条底边宽度 CLEAT_BEVEL_EDGE_LENGTH 镶条45°倒角边长 ACCELERATION_TIME 任选的仿真开始时刻，在这段时间内转鼓加速到额定速度 (XZR_DATA) 共享数据库中mdi_2d_ramp.rdf不是TeimOrbit格式，不能用于A/Car模块的标准仿真。它的功能可以用ROAD_TYPE＝plank代替

ROAD_TYPE = plank —— 凸块路面

参数子数据块

BEVEL_ENGE_LENGTH START LENGTH 表 ROAD_TYPE = plank参数表 参数 HEIGHT START LENGTH BEVEL_ENGE_LENGTH DIRECTION

HEIGHT

说明 凸块高度 汽车初始位置到凸块的距离 凸块沿X轴方向长度 凸块的倒角底边长度，倒角规定为45°；如果该长度值为负数，则表示该倒角为圆角，圆角的半径为该值的绝对值。 凸块方向角（°），以与Y轴的夹角表示；如果DIRECTION＝0，表示横放在汽车的行进方向（设定汽车沿-X轴方向前进） ROAD_TYPE = poly_line —— 折线路面

参数子数据块

Z X [PARAMETERS]必须有(XZ_DATA) 子段；在XZ子段中的3列数据，其意义是：第一列为X值（行程值）；第二列和第三列分别是左右车轮轨迹处的Z向高度。 (XZ_DATA) 子段可以定义得很长（超过200行），且不需要任何注释行，注意折线路面同时定义了两侧的轮辙。

ROAD_TYPE = pot_hole —— 凹坑路面

参数子数据块

Start Depth

ROAD_TYPE = ramp —— 斜角凸块路面

参数子数据块

Length

Slope=tan(α)

Start α Height

ROAD_TYPE = roof —— 三角形凸块路面

参数子数据块

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