2012-2013(1)工业机器人试题B卷
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重庆大学试卷 教务处07版 第 1 页 共 2 页
重庆大学 工业机器人 课程试卷
7.第一个商用工业机器人品牌是( )。
8.“BigDog”的驱动方式是( )。
9.中国多指灵巧手是( )负责研发的。
2012 ~2013学年 第 一 学期
开课学院: 机械工程 课程号:11040520
考试日期:
命题人:宁先雄 名姓 密 弊号学作 绝 拒 、 纪 考 肃 严 级、年信 守 实封 诚 、 争 竞 平班、公业专 线 院学考试方式:
考试时间: 120 分钟 题 号 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十 总 分 得 分 一、填空题(每小题2分,共20分)
1.捷克作家对机器人学的贡献是( )。
2.阿西莫夫对机器人的主要贡献是( )。
3.根据位置机构类型,图1所示机器人是( )机器人。 4.图2所示机器人的名称是( )。
图1 图2
5.太空机器人是由( )公司开发的。
6.运行速度最快的SCARA机器人品牌是( )。
10.具有2个灵活度的机器人的自由度是(
二、简述题(共30分)
1.简述增量式光电编码器的原理。(10分)
2.简述工业机器人本体结构的特点。(10分)
3.根据图3所示,写出T21。(10分)
)。 审题人:秦伟 命题时间:2012.12 教务处y制2 z1 o1 y1 A o2 z2 B 图3
三、作图题(共20分)
1.画出图4所示机器人的所有前置坐标系并,将D-H参数填于下表中(长度参数用图中给出的已知参数A、B、C、D表达)。(15分)
3 5 6B 2 4
1 0 A C D
图4
0
1
2
3
4
5
6
ai di ?i
?i
重庆大学试卷 教务处07版 第 2 页 共 2 页
2. 画出图5所示KUKA机器人的机构运动示意图(不要求精确比例尺)。(5分)
图
图5
四、计算题(共30分)
图6所示2R操作手的坐标系已建立,各杆长分别为L1、L2,关节变量为?1和?2
1.求以D-H参数表达的各相关齐次矩阵T0121、T2、T3 和 T03;(10分)
2.求?1和?2运动学逆解表达式;(10分) 3.构造出2列6行的雅可比矩阵;(10分) yyx3 0 3 x2 L2 ?2 y2 x1 y 1 L1 ?1 x0 图6
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