陈山设计说明书(1) - 图文

题目： 广西工业职业技术学院实验、实训、实习及设计等用纸

广西工业职业技术学院

设计说明书

（学生填写）

CK6132型数控车床电气及参数设计

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广西工业职业技术学院实验、实训、实习及设计等用纸

目录

前言

摘要及发展趋势??????????????????????????????（4）

关键词??????????????????????????????????（4） 正文

一、数控系统的选型????????????????????????????（7）

二、进给轴驱动器选型???????????????????????????（7）

三、主轴变频器选型????????????????????????????（9）

四、GSK980TD数控系统参数设定??????????????????????（12）

五、DA98A驱动器参数设定?????????????????????????（22）

六、三菱FR-A540变频器参数设定????????????????????（32） 七、GSK980TD数控车床诊断信息?????????????????????（46）

八、电器清单???????????????????????????????（70）

九、总结?????????????????????????????????（72）

十、谢词?????????????????????????????????（73）

十一、参考文献??????????????????????????????（74）

附录：GSK928-TE CK6132型数控车床电路图的绘制

1、CK6132数控车床总体布局图????????????????????????（1）

2、CK6132数控车床总图??????????????????????????（2）

3、GSK980TD系统与驱动器位置控制方式标准接口图??????????????（3）

4、GSK980TD系统与驱动器连接图??????????????????????（4）

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5、DA98A驱动器接口图???????????????????????????（5）

6、主轴编码器接口连接图??????????????????????????（6）

7、GSK980TD数控系统与变频器连接图????????????????????（7）

8、CK6132数控车床与PC机连接图?????????????????????（8）

9、GSK980TD数控系统与接口信号的连接图?????????????????（9）

10、CK6132数控系统的接口定义???????????????????????（10）

11、CK6132数控车床刀架电气连接图????????????????????（11）

12、GSK980TD数控系统手轮接口图?????????????????????（12）

13、CK6132数控车床电源接线图??????????????????????（13）

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摘要：

近年来，我国高度重视包括数控机床在内的装备制造业发展，相继出台的一系列政策措施，进一步确立了数控机床产业的战略地位，为行业发展创造了有利条件。针对当今数控车床的发展趋势和结构特点，本论文说明了数控车床的机械结构设计。较为详尽的介绍了数控车床的发展和特点，数控车床设计方案及其原理图。

发展趋势:

数控技术的应用不但给传统制造业带来了革命性的变化，使制造业成为工业化的象征，而且随着数控技术的不断发展和应用领域的扩大，对国计民生的一些重要行业国防、汽车等的发展起着越来越重要的作用，这些行业装备数字化已是现代发展的大趋势，如：桥式三、五坐标高速数控龙门铣床、龙门移动式五座标AC摆角数控龙门铣床、龙门移动式三座标数控龙门铣床等。 1. 高速化发展新趋势

随着数控系统核心处理器性能的进步，目前高速加工中心进给速度最高可达80m/min，空运行速度可达100m/min左右。目前世界上许多汽车厂，包括我国的上海通用汽车公司，已经采用以高速加工中心组成的生产线部分替代组合机床。美国CINCINNATI公司的HyperMach机床进给速度最大达60m/min，快速为100m/min，加速度达2g，主轴转速已达60000r/min。加工一薄壁飞机零件，只用30min，而同样的零件在一般高速铣床加工需3小时，在普通铣床加工需8小时。

由于机构各组件分工的专业化，在专业主轴厂的开发下，主轴高速化日益普及。过去只用于汽车工业高速化的机种（每分钟１．５万转以上的机种），现在已成为必备的机械产品要件。 2、精密化加工发展新趋势

随着伺服控制技术和传感器技术的进步，在数控系统的控制下，机床可以执行亚微米级的精确运动。在加工精度方面，近10年来，普通级数控机床的加工精度已由10μm提高到5μm，精密级加工中心则从3～5μm，提高到1～1.5μm，并且超精密加工精度已开始进入纳米级(0.01μm)。 3.开放化发展新趋势

由于计算机硬件的标准化和模块化，以及软件模块化，开放化技术的日益成熟，数控技术开始进入开放化的阶段。开放式数控系统有更好的通用性、柔性、适应性、扩展性。美国、欧共体和日本等国纷纷实施战略发展计划，并进行开放式体系结构数控系统规范(OMAC、OSACA、OSEC)的研究和制定，世界3个最大的经济体在短期内进行了几乎相同的科学计划和技术规范的制定，预示了数控技术的一个新的变革时期的来临。我国在2000年也开始进行中国的ONC数控系统的规范框架的研究和制定。 4.复合化发展新趋势

随着产品外观曲线的复杂化致使模具加工技术必须不断升级，对数控系统提出了新的需求。机床五轴加工、六轴加工已日益普及，机床加工的复合化已是不可避免的发展趋势。新日本工机的5面加工机床采用复合主轴头，可实现4个垂直平面的加工和任意角度的加工，使得5面加工和5轴加工可在同一台机床上实现，还可实现倾斜面和倒锥孔的加工。德国DMG公司展出DMUVoution系列加工中心，可在一次装夹下5面加工和5轴联动加工，可由CNC系统控制或CAD/CAM直接或间接控制。

关键词：CK6132型数控车床 选型 绘图 参数设

毕业论文是高等院校毕业生提交的一份有一定学术价值的文章。它是大学生完成学业的一种标志，是对学习成果的综合性总结和检阅，是大学生对大学三年课程学习的成果，是在教师的耐心指导下所取得成果的文字记录，也是检验学生掌握知识的程度、分析问题和解决问题基本能力的一份

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综合答卷。以下就四个问题进行说明。

CK6132型数控车床:

随着我国制造业的发展，加工中心的需求也在增加，特别是四轴、五轴的加工中心。估计近几

年要求配备数控转台的加工中心将会达到每年600台左右。当前国产数控机床发展迅猛，向高速、高效、高精、柔性化、环保方面发展，与之相应的机床附件也应随之发展。

数控转台的发展趋势是：在规格上向两头延伸，即开发小型转台，也要开发大型转台以适应市场需求；在性能上将研制以钢为材料的蜗轮，大幅度提高工作台转速和转台的承载力；在形式上继续研制两轴和多轴并联的数控转台。

数控分度头未来的发展趋势是：在规格上向两头延伸，即开发小规格也开发大规格的分度头，同时注意相关技术的开发；在性能方面将向进一步提高刹紧力矩、提高主轴转速及可靠性方面发展；要求采用新材料；产品要价格低、操作方便。

国产数控车床今后将向中高当发展，中档采用普及型数控刀架配套，高档采用动力型刀架，兼有液压刀架、伺服刀架、立式刀架等品种，预计近年来对数控刀架需求量将大大增加。数控刀架的发展趋势是：随着数控车床的发展，数控刀架开始向快速换刀、电液组合驱动和伺服驱动方向发展。

本次设计主要是考察我们三年来所学知识的掌握、运用程度。设计主要围绕我们大学三年期间

所学知识做一个综合性的概述、运用以及总结。在设计过程中牵涉到很多课程，以及很多与专业课程有关的知识。作为一名准毕业生，我对这次设计非常重视，所以在此次毕业设计中我会认真的对待每一个问题，力争做得更加完美一些。为此，我做了精心的设计准备和规划之后，在预定的时间内，通过在网上搜索有关资料，查找课本，最后终于完成了这次设计的任务。通过本次设计，让我受益非浅，进一步巩固了我在大学里所学的知识。但在设计过程中也存在很多问题，暴露了自己很多不足的地方，不过非常值得庆幸，因为我又从中学到很多知识,动手能力也得到很大的提高。

前言：

针对CK6132数控车床设计，本论文说明了CK6132型车床的数控化的设计过程，较详尽地介绍了该机床的设计及数控系统部分的设计。

[关键词] 数控机床 数控系统选型 参数设计 机床作为机械制造业的重要基础装备，它的发展一直引起人们的关注，由于计算机技术的兴起，促使机床的控制信息出现了质的突破，导致了应用数字化技术进行柔性自动化控制的新一代机床-数控机床的诞生和发展。计算机的出现和应用，为人类提供了实现机械加工工艺过程自动化的理想手段。随着计算机的发展，数控机床也得到迅速的发展和广泛的应用，同时使人们对专统的机床转动及结构的概念发生了根本的转变。数控机床以其优异的性能和精度、灵捷而多样化的功能引起世人的瞩目，并开创机械产品向机电一体化发展的先河。数控机床是以数字化的信息实现机床控制的机电一体化产品，它把刀具和工件之间的相对位置，机床电机的启动和停止，主轴变速，工件松开和夹紧，刀具的选择，冷却泵的起停等各种操作和顺序动作等信息用代码的数字记录在控制介质上，

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然后将数字信息送入数控装置或计算机，经过译码，运算，发出各种指令控制机床伺服系统回其它的执行元件，加工出所需要的工件。

数控机床与普通机床相比其主要要以下优点：

1、适应性强，适合加工单件或小批量的复杂工件；在数控机床上改变机床加工工件时，只要重新编制新工件的加工程序，就能实现新工件加工； 2、加工精度高； 3生产效率高；

4、减经劳动强度，改善劳动条件； 5、良好的经济效益

6、有利于生产管理繁荣现代化。

数控机床与普通机床相比其主要要以下缺点： 1、由于费用高昂，加工大批量零件不利。 2、操作人员要求素质高，工资成本高。 3、系统复杂，维护费用高。

数控机床已成为我国市场需求的主流产品，、需求量逐年激增。我国数控机床近几年在产业化产品开发上取得了明显的进步，特别是在机床的高速化、多轴化、复合化精密化方面进步很大。但是，国产数控机床与先进国家的同类产品相比，还存在差距，还不能满足国家建设的需要。我国是一个机床大国，有三百多万台普通机床。但机床的素质差，性能落后，单台机床的平均产值只有先进工业国家的1/10左右，差距太大，急待改造。旧机床的数控化改造，顾名思义就是在普通机床上增加微机控制装置，使其具有一定的自动化能力，以实现预定的加工工艺目标。随着数控机床越来越多的普及及应用，数控机床的技术经济效益为大家所理解。在国内工厂的技术改造中，机床的微机数控化改造以成为重要方面。许多工厂一方面购置数空机床一面利用数控、数显、PC技术改造普通机床，并取得了良好的经济效益。我国经济资源有限，国家大，机床需要量大，因止不可能拿出相当大的资金去购买新型的数控机床，而我国的久机床很多，用经济型数控系统改造普通机床，在投资少的情况下，使其即能满足加工的需要，又能提高机床的自动化程度，到目前为止，已有很多厂家生产经济型数控系统。可以预料，今后，机床的经济型数控化改造将迅速发展和普及。所以说，毕业设计实例具有典型性和实用性,已达到扬长弊短!

数控车床是数控机床中比较典型的一种，本次毕业设计来源于生产实践，可以大学三年所学课程能充分的结合起来，对今后的职业生涯应该有很大的帮助。目前，我国是世界上机床产量最多的国家，但数控机床的产品竞争里在国际市场仍处于较低的水平，通过本次设计，可对数控技术有更深的认识，将来也许会从事这一行业，为国家出一份微薄之力 。

本次毕业设计主要以数控系统的选型，进给轴驱动器选型，主轴变频器选型，CK6132型数控车床总电路图的设计与绘制，设计与绘制CK6132型数控车床系统接口及驱动器接口的电路，设定CK6132型数控车床系统参数、驱动器参数，PLC参数的范围为主要内容。 本次设计的主要任务：

1． 研究CK6132型数控车床的背景，应用范围，在我国的普及程度。

2． 选定设计所采用的数控系统。通过老师的介绍，查询我国目前主流的数控系统进行选型。包括获得相应的数控系统的说明资料。

3． 选定设计所采用的驱动器类别并进行选型。包括进给轴驱动器选型及主轴变频器选型，并获得相应的驱动器说明资料。

4． CK6132型数控车床总电路图的设计与绘制。包括电路元气件清单及总图。

5． CK6132型数控车床系统接口及驱动器接口电路的设计与绘制。包括系统接口图的设计与绘制及驱动器接口电路图的设计绘制。PROTEL出图。

6． CK6132型数控车床系统参数、驱动器参数、PLC参数给出设定范围，做成WORD文档。 7． 毕业设计资料的汇总及装订。 8． 毕业答辩。

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关键词：

数控系统 进给轴驱动器 主轴变频器 参数 接口 绘图

毕业设计的目的：

毕业设计是在校大学生最后一次知识的全面检验，是对学生基础知识、基本理论和基本技能掌握与提高程度的一次总测试。毕业设计也是培养大学生的科学研究能力，使他们初步掌握进行科学研究的基本程序和方法。大学生毕业后，不论从事何种工作，都必须具有研究能力和写作能力。 论文写作的实际意义：

（1）培养学生综合运用所学的基础理论，基本知识和基本技能，提高分析解决实际问题的能力。 （2）接受工程技术人员必须的综合训练，提高实际工作能力。如调查研究、查阅文献和收集资料并进行分析的能力；制订合计或实验方案的能力；设计、计算和绘图能力；总结提高撰写论文的能力。

（3）检验学生综合素质与实践能力，有利于综合运用所学知识，有利于实践技能得到全面的训练；对某些专题进行比较深入的研究，有利于学生所学知识的巩固，深化和扩展，有利于培养学生独立工作的能力，有利于调动学生的积极性。毕业设计的目的，使同学们在老师的指导下，通过单项工厂设计，综合运用所学过的基础理论和专业知识，以提高分析和解决工厂实际问题的能力，熟悉工程设计的内因和程序。

（4）毕业之前的综合检验,理论与实际的结晶!

选型：

由于我们对CK6132型数控车床是第一次接触的数控车床，不理解其的特点及控制方式，设计起来有点不知所措，但我知道要想设计出一台车床，必须知道该车床所需要的元器配件，还要对其所需的元器配件进行技术规格选型。掌握第一手信息资料是非常关键的，我们可以利用网络上的和书本资料相结合,为我们的设计提供的参考，搜寻一些对我们设计有用的材料，最后通过这些资料数据，再根据CK6132型数控车床的标准，进一步理清设计思路，然后对其选择合适的配件。以下是对CK6132型数控车床进行选型。

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系统选型：目前市场上有很多国内外的系统，像国外西门子、三菱、发那科等,还有我国的凯恩帝、武汉华中系统、广州数控系统等都可以供我们选择。通过对上述的系统进行了分析和对比，我选择了自己比较熟悉的广州数控系统。但广州数控系统有很多型号，最后我选择了GSK系列GSK980TA、GSK980TD这两款数控系统，通过网上再三搜索、查询以及下载下来的系统说明书进行对比，最后我选择了GSK980TD这款数控系统。因为GSK980TD数控系统是GSK980TA 数控系统的升级系统，而且GSK980TD这款数控系统在产品特点、功能参数这两个方面都优于GSK928TA数控系统。最值得肯定的一点就是GSK980TD这款系统是当今社会上大力推广的一款系统，目前开始取代GSK980TA和其他型号产品。

驱动器选型：对于驱动器的选型我也是按照这样的方法去做。我选择了DA98A驱动器，它的特点是：采用先进的自整定功能，大大的提高电机轴输出性能，降低运行嗓声。改进了的控制算法实现世界上最好的磁通矢量控制驱动。使用可选克隆模块，简化多驱动器的调试，精度高，重复性好。基于DSP的DA98全数字交流伺服驱动器虽然性能在不断的提高，但改进后的DA98A驱动器已经适应小批量生产。其特点是：采用数字信号处理器（DSP）和超大规模可编程门阵列（CPLD）,集成度高，可靠性好；采用优化PID控制算法控制电机运转，提高了位置与速度控制的准确性和快速性；与步进系统相比, DA98A交流伺服系统优点更为突出，它避免了失步、伺服电机自带编码器、位置信号反馈至伺服驱动器等现象；与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统；还具有宽速比，恒转矩 ，调速比为1：5000从低速到高速的稳定转矩和高速度的特性。其实每种驱动器都有各自优缺点，在选择时要考虑到其实惠、能适应生产需要即可。既然我选择了广州GSK980TD数控系统，就要选择一个与它能够搭配上的驱动器。经过我再三思考，最终我选用了DA98A驱动器作为本机床的驱动进给。DA98A驱动器是我学习过程中经常接触的，对它我也比较熟悉。伺服电机的选型要和驱动器相互匹配，电机的输出功率必须小于驱动器的输出功率，这样电机才能在驱动器的驱动下正常的运行。 DA98A驱动器匹配功率： 驱动器型号：DA98A 输出功率（KW）：1.7~2.3 适配电机型号：

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输入电源：单相或三相AC220V -15%～+10% 50Hz/60Hz

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使用环境：温度 工作：0°C～55°C存贮：-20°C～80°C 湿度 小于90%( 无结露 )

振动 小于0.5G(4.9m/S 2)，10Hz～60Hz(非连续运行) 控制方式：①位置控制 ②速度控制 ③速度试运行 ④JOG运行 再生制动：内置

控制特性：①速度频率响应:200Hz或更高 ②速度波动率:<±0.03(负载0%～100%)；<±0.02(电源

-15%～+10%)(数值对应于额定速度)

③调速比:1:5000 ④脉冲频率:≤500kHz

控制输入：①伺服使能 ②报警清除 ③CCW 驱动禁止 ④CW 驱动禁止

⑤偏差计数器清零/速度选择1 ⑥指令脉冲禁止/速度选择2 ⑦CCW转矩限制 ⑧CW转矩限制

位置控制：〈1〉输入方式 ①脉冲+方向 ②CCW脉冲/CW脉冲 ③两相A/B正交脉冲 〈2〉电子齿轮比 1～32767/1～32767 〈3〉反馈脉冲 10000 脉冲/转 速度控制：4 种内部速度

加减速功能：参数设置加减速时间 1mS～10000mS(0r/min←→1000r/min) 监视功能：转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、电机电流、 直线速度、转子绝对位置、指令脉冲频率、运行状态、输入输出端 子信号等

保护功能：超速、主电源过压欠压、过流、过载、制动异常、编码器异常、控 制电源异常、位置超差等 显示、操作：6位LED数码管、4个按键 适用负载惯量：小于电机惯量的5倍 重量：3.48Kg

尺寸：244x163x112mm

变频器选型：一台车床主要都由主轴控制单元，进给单元这两个模块组成。日本安川矢量控制通用变频器（Varispeed G7）的特点是：使用3电平控制方式：低冲击电压，低干扰，低噪音；拥有高等级的控制性能；拥用超群的力矩特性。针对与CK6132型数控车床而言也不例外,按照其

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标准，结合课本所学的知识，主轴控制单元我选择了三菱FR--A540变频器。之所以选择这款变频器原因有很多个方面，第一除了比较熟悉，经常接触之外，其更重要的一点，它的功能特点比较齐全，它采用先进磁通矢量控制方式，调速比可达1：120（0.5-60Hz）可拆御风扇和接线端子，维护方便；柔性PWM实现更低噪音运行；内置RS485通信口，可插扩展卡符合全世界主要通信标准； PID等各种功能适合各种应用场合。第二 、三菱FR--A540变频器使用标准适用于CK6132型数控车床主轴的控制要求500到3000转每分钟。当然在选择的过程时,不是说凡是接触到的东西都可以拿到我们的设计上来,盲目的选择,很不切实际,选择材料时一定要按CK6132要求的标准来选。不然设计出来的东西也是不符合要求。

在选择电动机时，要根据变频器和伺服驱动器的技术规格有关。电机的参数包括额定功率、转速、转矩等诸多因素进行考虑选好，还有就是要跟变频器、驱动器的参数相互匹配，方可选择。

三菱FR-A540系列变频器： 400V系列功率匹配

FR-A540-□□K-CH：5.5 最大输出功率(kW) )(注1)：5.5 额定容量(kVA) (注2)：9.1 额定电流(A)：12

过载能力(注3)： 150％60秒，200％0.5秒(反时限特性) 电压(注4)： 三相，380V至480V 50Hz/60Hz 再生制动转矩： 100％转矩·2％ED

最大值·允许使用率： 20％转矩·连续（注5）

额定输入交流电压， 频率： 三相，380V至480V 50Hz/60Hz 交流电压允许波动范围：323至528V 50Hz/60Hz 允许频率波动范围： ±5％ 电源容量(kVA) )(注6)：12

保护结构(JEM 1030)：封闭型(IP20NEMA1) （注7） 冷却方式：强制风冷 大约重量(kg)，连同DU：6 注：

1：表示适用电机容量是以适用三菱标准 4极电机时的最大适用容量。 2：额定输出容量是指假定400V系列变频器输出电压为440V。

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3：过载能力是以过电流与变频器的额定电流之比的百分数（%）表示的反复适用时，必须等待变频器和电机降到100%负荷时的温度以下

4：最大输出电压不能大于电源电压，在电源电压以下可以任意设定最大输出电压。 5：短时间额定5s

6：电源容量随着电源侧的阻抗（包括输入电抗器和电线）的值而变化。 7：取下选项用接线口，装入内置选项时，变为开放型（IP00）

进给伺服电机选型

电动机型号：110STZ6-2-HM 额定功率（KW）：1.7 极对数：4

工作电压：AC220V(300) 额定电流（A）：11(7) 零速转矩（N.m）：6 额定转矩（N.m）：6 额定转速（r/min）：3000 转动惯量：

重量（kg）：17

机械时间常数（ms）：6.6

主轴电机的选型：

功率（kW）：5.5 额定电流(A)：11.4 额定转矩(N.m)：36.9 功率因数cosφ：0.85 效率： % 86

转速范围：0~6000r.p.m(标准) 频率范围：0~200Hz(标准)， 内置编码器：标准2500p/r

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转矩特性：基频以下恒转矩，基频以上恒功率 最大转矩：为额定转矩2.7~3.2倍

绘图：

绘图对于我来说还需要不断的加强和提高，我们本专业学习最注重的是动手实践能力，但只是动手能力是远远不够的，同时理论知识这方面也要加强。不仅会用绘图软件画出来的能力，还要读懂老师给我们图纸所代表的意思。本次设计过程中，绘图主要放在驱动器接口图及机床总图绘制的方面上。上个学期我们在学绘图的时候，专业老师袁老师就很注重培养我们的读图及绘图能力，所以我们在识图、看图、绘图的能力提高得很快，在这次毕业设计中就能表现得淋漓尽致。

接下来就是对设计图做个细致的理解和认识，首先绘制驱动器接口图，在设计驱动器接口图之前，我必须要弄清楚我将要绘画出一个怎样的图纸，它将要实现一个怎样的控制原理。在绘制过程中我遇到这个问题，比如在绘制GSK980TD数控系统到DA98A驱动器图纸时，理不出头绪，不知从何下手，后来经过细心的琢磨，查阅资料才知道，终于绘制出此图。第二，要弄清楚系统到驱动器的每个针口定义，这样才会方便我们绘图。系统到驱动器的连接图无非就是通过系统发出的指令信号到驱动器上，在由驱动器发出的指令脉冲信号来控制电动机轴向来回进给。总而言之，不管在绘制什么样的图纸，首先要知道绘制此图的目的和作用。对于总图的设计，我还是遇到一些问题，后来我静下心来回忆老师在课堂上所讲的东西，翻开笔记本，记得袁老师曾经在课后吩咐我们绘制华中数控车床的总图，意思就是把我们所绘制出来的各个元器件图凑合起来就成了一个总图。我想，这个总图应该也能按照这个方法做出来的，我试着用同样的方法把总图绘制出来，不过还是不太理想，经过自己的反复思考，最后通过袁老师的细心指导和同学的热情帮助下终于把总图绘制成功了。

GSK980TD系统参数的设置及说明书

一. GSK980TD系统参数参数设置： 1.1系统所列参数列表如下：

参数号 参数定义 单位 初始值 设定范围 设定值 P01 Z轴正限位值 毫米 0 ~8000.00 0 ~8000.00 7950.00

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P02 Z轴负限位值 毫米 -8000.00~0 -8000.00~0 - 7950.00.00 P03 X轴正限位值 毫米 0~8000.00 0~8000.00 7500.00 P04 X轴负限位值 毫米 0~8000.00 -8000.00~0 -7900.00 P05 Z轴最快速度值 毫米 6000 8~15000 3000 P06 X轴最快速度值 毫米 6000 8~15000 3000 P07 Z轴反向间隙 毫米 00.000 0~10.000 0.000 P08 X轴反向间隙 毫米 00.000 0~10.000 0.000 P09 主轴低档转速 转/分 1500 0~9999 1400 P10 主轴高档转速 转/分 3000 0~ 9999 3000 P11 参数1 00000000 0 ~11111111 00001100 P12 参数2 00000000 0 ~11111111 100010000 P13 最大刀位数 4 1~8 004 P14 刀架反转时间 0.1秒 10 1~254 001 P15 M代码时间 0.1秒 10 1~254 010 P16 主轴制动时间 0.1秒 10 1~254 005 P17 Z轴最底起始速度 毫米/分 50/150 8~9999 0150 P18 X轴最底起始速度 毫米/分 50/150 8~9999 0150 P19 Z轴加速时间 毫秒 600~300 8~9999 0300 P20 X轴加速时间 毫秒 600/300 8~9999 0300 P21 切削进给起始速度 毫米/分 50/100 8~9999 0100 P22 切削进给加减速时间 毫秒 600/400 8~9999 0400 P23 程序段号间距 10 1~254 010 P24 主轴中挡转速 转/分 2000 0~9999 2000 P25 参数3 00000000 0 ~11111111 00000000 1.2 参数p06—X轴快速移动速度

P06参数确定了X轴在手动快速及G00指令中的快速移动速度，X轴的实际快速移动速度，还收快倍率的控制。X轴实际快速速度=P06x快速倍率。单位：毫米/分。 1.3参数P07 P08-Z轴、X轴反向间隙值

P07 P08参数分别确定Z轴、X轴的机械转动的反向间隙值。单位：毫米。 由于机床中的丝杠，减速器等传动部分不可避免地存在间隙。因此刀架在往复运动中就会因间隙的存在而产生误差。为补偿间隙造成的误差而设置了P07 P08参数。通过设置这两个参数，机床在运动中改变方向时，数控系统会自动补偿间隙误差。 1.4参数P09-主轴低档转速

P09参数确定了系统在使用变频器控制主轴，主轴齿轮档位处于低档位（M41有效），系统输出10V电压时，机床所对应的最高转速。在用主轴多档开关量控制主轴时P09参数无效。 单位：转/分。

1.5参数P10-主轴高档转速

P10参数确定了系统在使用变频器控制主轴，主轴齿轮档位处于高档位（M43有效）。系统输出10V模拟电压时，机床所对应的最高转速。在用主轴多档开关量控制主轴时P10参数无效。 单位：转/分

注意：当主轴无高、中、低档位时，系统以P10作为输出基准。此时P09、P23无效。系统上电后主轴高档位有效。

1.6参数P11 P12——位参数1，位参数2

数控系统的某些控制功能能可以通过P11 P12参数中相应位设置成0或设置成1，而实现不同控制功能，以适应不同机床的各种需求。

位参数的位从左到右从为D7~D0，工88共8位，每一位都可以设置成0或设置成1。

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1.7参数P15——M代码脉冲时间

P15参数确定了主轴、冷却液、液压卡盘、液压尾座为脉冲控制方式时，脉冲信号的持续时间。单位：0.1秒

1.8参数P16——主轴制动信号时间

P16参数确定了输出主轴制动信号时，制动信号的持续时间。单位：0.1秒。 1.9参数P17——Z轴最低起始速度

P17参数确定Z轴G00或手动方式时的最低起始速度。单位：毫米/分。

当Z轴的速度低于P17的值时，Z轴无升降速过程。应根据实际的机床负载将此参数的值调整在合适的值。

2.0参数P18——X轴最低起始速度

P18参数确定X轴G00或是手动方式时的最低起始速度。单位：毫米/分。

当X轴的速度低于P18的值时，X轴无升降过程。应根据实际的机床负载将此参数的值调整在合适的值。4.6.1.13参数P19——Z轴加减速时间

P19参数确定Z轴G00或手动方式时，最低起始速度（P17）以直线方式上升到最高速度（P5）的时间。单位：毫秒。

P19的值越大，Z轴的加速过程越长。在满足负载特性的基础上，应尽量尽量减少P19的值以提高加工效率。

2.1参数P20——X轴加减速时间

P20参数确定X轴G00或手动方式时，由最低起始速度（P18）以直线方式上升到最到速度（P6）的时间。单位：毫秒。

P20的值越大，X轴的加速过程越长。在满足负载特性的基础上，应尽量减小P20的值以提高加工效率。

2.2参数P21——切削进给起始速度

P21参数确定了系统自动加工过程中G01、G02、G03等切削指令的速度。单位：毫米/分。 当程序中指定的F速度值小于P12的值时无升降苏过程。 2.3参数P22——切削进给家减速时间

P22参数确定了系统自动加工过程中G01、G02、G03等切削指令的速度由P21指令的值加速到6000毫米/分的时间。单位：毫秒。

通过对P5、P6、P17～P22等参数的调整，可使系统适应不同类型的电机或不同负载的机床，提高加工效率。

2.4参数P23——程序段号间距

P23参数确定编辑工作方式中，自动产生程序段号时的前后程序段号的增量值，即行号与行号之间的差值。4.6.1.18参数P24——主轴中档转速

P24号参数确定了系统在使用变频器控制主轴时，主轴初论处于中档位（M42有效）时，系统输出10V模拟电压时机床对应的最高转速。在用主轴多档开关量控制主轴时P24参数无效。

二. GSK980TD系统参数PLC参数举例说明：

比如： 0 0 0 脚号 TCP DIQP XDEC BDT T04 T03 T02 T01 Xs39.12 Xs39.11 Xs40.1 Xs40.2 Xs40.3 Xs40.4 Xs40.5 Xs40.6 TCP:刀架锁紧信号/压力低检测信号（机床→PLC） DIQP：卡盘控制信号（机床→PLC） XDEC：X轴回参考点减速信号（机床→PLC）

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BDT：程序选跳信号（机床→PLC） T04：刀位信号T4（机床→PLC） T03：刀位信号T3（机床→PLC） T02：刀位信号T2（机床→PLC）

T01：刀位信号T1（机床→PLC） 0 0 4 SPZD DOQPJ M05 M32 M08 DOTWJ M04 M03 Xs39.17 Xs39.4 Xs39.16 Xs39.6 Xs39.16 Xs39.2 Xs39.3 Xs39.7 脚号 SPZD：主轴制动信号（机床→PLC） DOQPJ：卡盘夹紧信号（机床→PLC） M05：主轴停止信号（机床→PLC） M32：润滑开信号（机床→PLC） M08：冷却液开信号（机床→PLC） DOTWJ：尾座进信号（机床→PLC） M04：主轴反转信号（机床→PLC） M03：主轴正转信号（机床→PLC）

参数设置见附件中PLC参数设置表。（P39） 三、GSK980TD系统参数参数说明书： 1、状态参数：

状态参数的表示方法如下： 参 数 号 0 0 1

Bit2: 1: 半径编程； 0：直径编程。 Bit3: 1: 手轮方式； 0：单步方式。

Bit4: 1: 主轴转速模拟电压控制； 0：主轴转速开关量控制。 0 0 2

Bit1: 1: 刀尖半径补偿功能有效；

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BIT7 BIT6 BIT5 BIT4 BIT3 BIT2 BIT1 BIT0 *** *** *** *** 模拟主轴 手轮 半径编程 *** *** *** RS232 *** *** *** 刀补C ***

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0：刀尖半径补偿功能无效。 Bit5: 1: RS232口通信功能有效； 0：RS232口通信功能无效。 0 0 3

Bit4: 1: 以坐标偏移方式执行刀具偏置； 0：以移动方式执行刀具偏置。 Bit5: 1: 距误差补偿功能有效； 0：螺距误差补偿功能无效。 0 0 4

Bit6: 1: 运行时，GO运行的速度为快速速度； 0：空运行时，GO运行的速度为手轮进给速度。 Bit5: 1: 在回机械零点时，减速信号为高电平； 0：在回机械零点时，减速信号为低电平。 Bit4: 1: 刀具补偿值以半径值表示； 0：刀具补偿值以直径值表示。 Bit3: 1: 复位时刀具补偿值保持； 0：复位时刀具补偿值清零。 Bit2: 1: 录入方式以 0：录入方式以

键启动程序运行有效； 键启动程序运行无效。

*** RDRN DECI ORC TOC DCS PROD *** *** *** 螺补 刀具补偿 *** *** *** *** Bit1: 1: 在位置页面上显示的相对坐标为编程位置；

0：在位置页面上显示的相对坐标为含有刀具补偿的位置。 0 0 5

Bit5: 1: 执行S指令时主轴手动换挡； 0：执行S指令时主轴自动换挡。 Bit4: 1: M30执行后光标返回开头； 0： M30执行后光标不返回开头。 Bit1: 1: G50设置相对坐标值； 0： G50不设置相对坐标值。 Bit0: 1: 轴输出波形为脉冲； 0： 轴输出波形为方波。

0 0 6 16

*** *** SMAL M30 *** *** PPD PCMD *** 广西工业职业技术学院实验、实训、实习及设计等用纸*** *** OVRI *** *** ZMZ ZMX Bit4: 1: 机床面板上的进给倍率取反； 0：机床面板上的进给倍率不取反。 Bit1: 1: Z轴回零方式C； 0：Z轴回零方式B。 Bit0: 1: X轴回零方式C； 0：X轴回零方式B。 0 0 7

Bit3: 1: 所有含运动指令的程序段准确执行到位后，才执行下个程序段； 0：程序段与程序段之间平滑过度。

Bit1: 1: 回零机械点时，Z轴的减速信号（DECZ）和一转信号（PCZ）信号并联（用一个接近开关

同时做减速信号和零位信号）；

0； 回零机械点时，Z轴的减速信号（DECZ）和一转信号（PCZ）独立连接（需要独立的减

速信号和零位信号）。

Bit0: 1: 回零机械点时，X轴的减速信号（DECX）和一转信号（PCX）信号并联（用一个接近开

关同时做减速信号和零位信号）；

0； 回零机械点时，X轴的减速信号（DECX）和一转信号（PCX）独立连接（需要独立的减

速信号和零位信号）。

0 0 8

Bit1: 1: Z轴正向移动时方向信号（DIR）位高电平； 0： Z轴负向移动时方向信号（DIR）位低电平； Bit0: 1: X轴正向移动时方向信号（DIR）位高电平； 0： X轴负向移动时方向信号（DIR）位低电平； 0 0 9

Bit3: 1: 按 0： 按

键时，CNC关闭主轴、润滑、冷却输出； 键时，CNC保持主轴、润滑、冷却输出； *** *** *** *** RSJG *** ZALM XALM *** *** *** *** *** *** DIRZ DIRX *** *** *** *** SMZ *** ZCZ ZCX Bit1: 1: Z轴报警信号（ZALM）位低电平报警； 0: Z轴报警信号（ZALM）位高电平报警； Bit0: 1: X轴报警信号（XALM）位低电平报警； 0: X轴报警信号（XALM）位高电平报警； 0 1 0

Bit0～Bit3： 反向间隙补偿脉冲频率的设置值（以BCD码形式设置）。

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*** *** *** *** CPF4 CPF3 CPF2 CPF1 广西工业职业技术学院实验、实训、实习及设计等用纸

设置频率=（设置值+1）kpps CPF4 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1

0 1 1

Bit7: 1: 反向间隙补偿方式B，补偿数据以升降速方式输出，设置频率无效。

0： 反向间隙补偿方式A，以设置频率（状态参数No.010设置）或设置频率的1/8输出。 Bit6:1: 反向间隙补偿以设置频率的1/8进行补偿； 0： 反向间隙补偿以设置频率进行补偿；

Bit2:1: 执行回零操作时方向键自锁，按一次方向键回零继续直到结素； 0： 执行回零操作时方向键不自锁，必须一直按住方向键。 Bit1:1: 刀位信号低电平（与+24V断开）有效； 0： 刀位信号高电平（与+24V接通）有效； 0 1 2

Bit7: 1: 返回参考点后CNC自动设定绝对坐标系，坐标值由CNC参数NO.049和NO.050设置； 0： 返回参考点后，不自动设定绝对坐标系。

Bit6: 1: 工件坐标系偏移有效，起偏移两由000刀偏号确定； 0： 工件坐标系偏移无效。

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CPF3 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 CPF2 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 CPF1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 设置频率（kpps） 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 BDEC BD8 *** *** *** ZNIK TSGN *** APRS WSFT DOFSI *** EAL *** EBCL ISOT 广西工业职业技术学院实验、实训、实习及设计等用纸

Bit5: 1: 试切对刀功能有效； 0： 试切对刀功能无效。 Bit3: 1: CNC报警时，可以编辑程序； 0： CNC报警时，不可以编辑程序。

Bit1: 1: 在程序显示时，程序结素符EOB显示“；”（分号）； 0： 在程序显示时，程序结素符EOB显示“*”（星号）。 Bit0: 1: 通电后、回机械零点前，手动快速移动有效； 0： 通电后、回机械零点前，手动快速移动无效。 0 1 4 Bit1、 Bit0:

=1： Z、X轴有机械零点，执行机械回零操作时，需要检测减速信号和零点信号；

=0： Z、X轴无机械零点，执行机械回零操作时，不检测减速信号和零点信号，直接回到

机床坐标系的零点。

1 6 4

Bit7: 1: 主轴自动换挡功能有效； 0： 主轴自动换挡功能无效。

Bit6: 1: 主轴自动换挡至1、2挡时，检查换挡到位信号M411、M421； 0： 主轴自动换挡至1、2挡时，不检查换挡到位信号M411、M421。 Bit5: 1: 换挡到位信号M411、M421与+24V断开时有效； 0： 换挡到位信号M411、M421与+24V接通时有效。 Bit3: 1: 主轴旋转允许输入功能有效； 0： 主轴旋转允许输入功能无效。 Bit2: 1: 尾座控制功能有效； 0： 尾座控制功能无效。

Bit1: 1: 卡盘功能有效时，不检查卡盘是否夹紧；

0： 卡盘功能有效时，检查卡盘是否夹紧，如果卡盘未夹紧，则无法启动主轴。 Bit0: 1: 卡盘控制功能有效； 0： 卡盘控制功能无效。 1 6 8

Bit7: 1: 防护门检测功能有效，外接暂停信号SP无效； 0： 防护门检测功能无效。

Bit6: 1: SAGT与+24V接通时为防护门关闭； 0： SAGT与+24V断开时为防护门关闭。 Bit5: 1: 压力低检测功能有效；

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*** *** *** *** *** *** ZRSZ ZRSX AGER AGIN AGIM *** SPEN SLTW SLSP SLQP SPB4 PB4 SPB3 PB3 *** PB2 *** PB1 广西工业职业技术学院实验、实训、实习及设计等用纸

0： 压力低检测功能无效。

Bit4: 1: PRES与+24V断开时，压力低报警； 0： PRES与+24V接通时，压力低报警。

Bit2: 1： 外卡方式，NQPJ为外卡盘松信号，WQPJ为外卡盘紧信号。 0： 内卡方式，NQPJ为内卡盘松信号，WQPJ为内卡盘紧信号。

Bit0: 1： 检测卡盘到位信号，并且诊断信息DGN.002的BIT7为内卡盘紧/外卡盘送信号NQPJ，

BIT6为外卡盘紧/内卡盘送信号WQPJ，主轴换挡到位检测信号M411、M421无效；

0： 不检测卡盘到位信号。 1 7 2

Bit6: 1： 外接循环启动（ST）信号无效，此时它不是循环启动开关，可由宏指令定义（#1014）； 0： 外接循环启动（ST）信号有效。

Bit5: 1： 外接暂停（SP）信号无效，此时不是暂停开关，可由宏指令定义（#1015）功能； 0： 外接暂停（SP）信号有效，此时必须外接暂停开关，否则CNC显示“暂停”。 Bit4: 1： 不检测软件行程限位； 0： 检测软件行程限位。 Bit3: 1： 急停功能无效； 0： 急停功能有效。

Bit0: 1： T05～T08接口定义无效，对应接口定义为外接倍率开关信号0V1、0V2、0V4、0V8输

入信号；

0： T05～T08接口定义有效。 1 7 3

Bit1: 1： 单步（手轮）方式时0.1、1mm步长无效，0.001、0.01mm有效； 0： 单步（手轮）方式时0.1、1、0.001、0.01mm步长有效。 注1：配步进驱动时，为了避免失步，此参数建议设为1

Bit0: 1： 主轴模拟电压控制无效时，S1、S2有效，S3、S4无效，对应输出口为U02、U03（可

由宏指令定义#1102、#1103）；

0： 主轴模拟电压控制无效时，S1、S2、 S3、S4有效。

注2：当选择主轴变频功能时，S1～S4功能无效，对应输出口为U00～U03 （可由宏指令定义#1100～#1103）或M41～M44（选择主轴自动换挡功能） 有效。 1 7 4

Bit4: 1： 开机时操作方式为关机时的状态；

0： 开机时操作方式按MD4、MD2、MD1状态指令。

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*** MST MSP MOT ESP *** *** SOVI *** *** *** *** *** *** SINC SOUS *** *** *** MDOK KEY1 MD4 MD2 MD1

广西工业职业技术学院实验、实训、实习及设计等用纸 MD4 0 0 0 0 1 1 MD2 0 0 1 1 0 0 MD1 0 1 0 1 0 1 开机操作方式 录入方式 自动方式 机械回零 编辑方式 手轮方式 手动方式 Bit3: 1： 开机是程序开关为“开”； 0： 开机是程序开关为“关”。 1 7 5

Bit7: 1： 0：

键为主轴点动功能； 键为润滑功能。 SPHD SAR *** THDA SPFD *** ZVAL XVAL Bit6: 1： 切削前检查主轴SAR信号； 0： 切削前不检查主轴SAR信号。 Bit4: 1： 螺纹加工为指数加减速； 0： 螺纹加工为线性加减速。

Bit3: 1： 切削时主轴停止旋转，进给也停止； 0： 切削时主轴停止旋转，进给不停止。 Bit1: 1： X轴移动键 0： X轴移动键Bit0: 1： X轴移动键 0： X轴移动键1 8 0

Bit0: 1： 位置&程序显示剩余移动量； 0： 位置&窗口显示相对坐标。 1 8 2

Bit2: 1： 换刀结素时检查刀位信号； 0： 换刀结素时不检查刀位信号。 Bit0: 1： 换刀方式A； 0： 换刀方式B。 1 8 3

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为正，为正，为正，为正，*** 为负； 为负。 为负； 为负。 *** *** *** *** *** SPOS *** *** *** *** *** *** PB6 *** PB5 *** *** *** *** *** *** MZRZ MARX 广西工业职业技术学院实验、实训、实习及设计等用纸

Bit1: 1： Z轴按负方向键执行回机械零点； 0： Z轴按正方向键执行回机械零点。 Bit0: 1： X轴按负方向键执行回机械零点； 0： X轴按正方向键执行回机械零点。 1 8 4

Bit6: 1： 端口自动测试有效（CNC需重新上电）； 0： 端口自动测试无效。 Bit0: 1： 显示英文界面； 0： 显示中文界面。

*** PTEST *** *** *** *** *** LANG

DA98A驱动器参数设置及说明书

一. DA98A驱动器参数设置： 序

名称 修改密码 22

参数范围 出厂值 设置值 广西工业职业技术学院实验、实训、实习及设计等用纸 号 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33

密码 型号代码 软件版本（只读） 初始显示状态 控制方式选择 速度比例增益 速度积分时间常数 速度调节器输入限幅 速度检测低通滤波器常数 位置比例增益 磁极位置零点编置 速度指令低通滤波器常数 位置指令脉冲分频分子 位置指令脉冲分频分母 备用 位置指令脉冲方向取反 定位完成范围 位置超差检测范围 位置超差错误无效 备用 备用 JOG运行速度 电流积分时间常数 最高速度限制 电机测试转速设置 备用 备用 备用 备用 电流比例增益 备用 备用 备用 过负载限制 * 385 * 315 510 315 315 315 315 315 315 315 315 315 315 315 0~9999 0~52 * 0~19 0~5 5~300 50~3000 1~300 20~200 1~1000 0~1024 1~1200 1~99999 1~99999 0~1 0~99999 0~99999 0~2 315 39* * 0 0 35* 300* 50* 100 128 0 16 1 1 0 8 200 0 200 280* 2550* 100 4096* 140* 1 51 0 0 23 230 70 150 128 0 16 10 103 0 8 200 0 315 315 315 -3000~3000 0~9999 0~4000 -3000~3000 1~9999 0~500 23

200 450 305 100 4500 94 广西工业职业技术学院实验、实训、实习及设计等用纸 34 35 36 内部转矩限制 实际带负载能力 频率 0~300 -300~0 1~200 134* -134* 110 90 90 110 电流指令低通滤波器截止

二：DA98A驱动器参数功能说明书：

序号 0 密码 1 用于防止参数被误修改。一般情况下，需要设置参数时，先将 本参数设置为所需密码，然后设置参数。调试完后，最后再将 本参数设置为0，确保以后参数不会被误修改。 2 密码分级别，对应用户参数，内部参数。 3 修改驱动器型号参数（No.1）必须使用驱动器型号密码，其他密码不能修改该参数。 4 用户密码为315。 5 驱动器型号密码为385。 6 工作方式选择密码为510。 1 驱动器1 对应同一系列不同功率级别的驱动器和电机。 型号 2 不同的驱动器型号对应的参数缺省值不同，在使用恢复缺省参数功能时，必须保证本参数的正确性。 3 参数的详细意义请参考表4.3 2 3 名称 功能 参数范围 0~9999 0~70 软件版1 可以查看软件版本号，但不能修改。 本 2 选择驱动器上电后显示器的显示状态。 0：显示电机转速。 1：显示当前位置低4位。 2：显示当前位置高4位。 3：显示位置指令（指令脉冲积累量）低4位。 4：显示位置指令（指令脉冲积累量）高4位。 5：显示位置偏差低4位。 6：显示位置偏差高4位。 7：显示电机转矩。 8：显示电机电流。 9：显示直线速度。 24 * 0~19 初始显10：显示控制方式。 广西工业职业技术学院实验、实训、实习及设计等用纸 示状态 11：显示位置指令脉冲频率。 12：显示速度指令。 13：显示转矩指令。 14：显示一转中转子绝对位置。 15：显示输入端子状态。 16：显示输出端子状态。 17：显示编码器输入信号。 18：显示运行状态。 19：显示报警代码。 20：保留。 4 式选择 通过此参数可设置驱动器的控制方式。 2：试运行控制方式。 3：JOP控制方式。 4：电机零点调试方式。 5：电机测试方式。 0~5 5~300HZ 控制方0：位置控制方式。 5 例选择 1：设定速度环调节器的比例增益。 动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 3：在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大。 速度比2：设置值越大，增益越高，刚度越大。参数值根据具体的伺服驱 6 1：设定速度环调节器的积分时间常数。 50~3000 速度积2：设置值越大，积分速度越快，刚度越大。参数值根据具体的伺分时间服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，常数 设定值越小。 3：在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大。 7 8 速度调 节器输入限幅 速度检1：设置速度检测低通滤波器特性。 测低通2：数值越小，截止频率越低，电机产生的嗓音越小。如果负载惯滤波器 量值很大，可以适当减少设定值。数值太少，造成响应变慢，可能会引起振荡。 3：数值越大，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高速度调节器输入限幅，数值越小，调速越平稳。 1~300 20~200% 25

广西工业职业技术学院实验、实训、实习及设计等用纸 的速度响应。可以适当增加设定值。 9 例增益 1：设定位置环调节器的比例增益。 位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调 3：参数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。 磁极位 编置 11 速度指 滤波器增加复合位置控制的稳定性。 常数 1：设置位置指令脉冲的分倍频（电子齿轮）。 2：在位置控制方式下，通过对No.12, No.13参数的设定，可以很 1~9999 1~1200HZ 令低通1：设定位置环前馈量的低通滤波器截止频率。本滤波器的作用是 0~1024 10 置零点 1~1000 位置比2：设置值越大，增益越高，刚度越大。相同频率指令脉冲条件下， 位置指方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控制分辨率（即 分频分3：P x G = N x C x 4 子 P：输入指令的脉冲数。 G：电子齿轮比。 G = 分频分子/ 分频分子 N：光电骗马器线数/ 转，本系统C =2500。 4：[例]输入指令脉冲为6000时，伺服电机旋转1圈 G = N x C x 4 / P =1 x2500 x 4 / 6000 = 5 / 3 则参数No.12设为5， No.13设为3。 5：电子齿轮比推荐范围为 1 / 50〈 G〈 50 12 令脉冲角度/脉冲）。 13 位置指令脉冲分频分母 位置指1：设置为 1：见参数No.12 1~9999 0~1 15 令脉冲 0：正常。 方向取 1：位置指令脉冲方向反向。 反 1：设定位置控制下定位完成脉冲范围。 2：本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依 据。当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值 26 广西工业职业技术学院实验、实训、实习及设计等用纸 16 定位完时，驱动器认为定位已完成，定位完成信号COINON，否则成范围 COINOFF。 3：在位置控制方式下，输出定位完成信号COIN，在其他控制方式下时，输出速度达到信号SCMP。 位置超1：设置位置超差报警检测范围。 范围 时，伺服驱动器给出位置超差报警。 0~9999脉冲 0~9999 100脉冲 x 17 差检测2：在位置控制方式下，当位置偏差计数器的计数值超过本参数值位置超1：设置为： 18 差错误 0：位置超差报警检测有效。 无效 1：位置超差报警检测无效。停止检测位置超差错误。 2：停止检测所有报警错误。 21 JOG运1：设置JOG操作的运行速度 行速度 22 电流积1：设定电流环调节器的积分时间常数。 分时间2：设置值越大，积分速度越快，电流跟踪误差越小。但积分时间常数 太大，会产生嗓声或振荡。 3：仅于伺服驱动器和电机有关，与负载无关。一般情况下，电机的电磁时间常数越大，积分时间常数越小。 4：在系统下不产生振荡的条件下，尽量设定的较大。 23 最高速1：设置伺服电机的最高限速。 度限制 2 ：与旋转方向无关。 3：如果设置值超过额定转速，则实际最高限速为额定转速。 电机测 设置 1：设定电流环调节器的比例增益。 0~2 -3000~3000 r/min 0~9999 0~4000 r/min -3000~3000 24 试转速1：设置电机测试方式下的电机运行速度。 29 电流比2：设置值越大，增益越高，电流跟踪误差越小。但增益太高，会 例增 益 产生嗓声或振荡。 3：仅于伺服驱动器和电机有关，与负载无关。 4：在系统下不产生振荡的条件下，尽量设定的较大。 33 0~9999 限制 1：设置电机热过载的转矩起始检测点。 2：设置值是额定转矩的百分比。 3：当电机转矩低于起始检测点时，系统内部的电子热继电器不工 内部的电子热继电器开始工作，当电子热继电器超过阀值，则产27 过负载作，即不检测电机热过载；当电机转矩高于起始检测点时，系统 0~500 广西工业职业技术学院实验、实训、实习及设计等用纸 生电机热过载报警。当电机过载倍数越大时，报警形成时间越短。阀值由电机电热特性决定。电机热过载报警表明电机过热。 厂家设置，不要修改。 最大负1：设置伺服电机的最大负载限制限制值。 3：任何时候，这个限制都有效。 1：设置伺服电机内部转矩限制值。 -300~0% 实际带2：设置值是额定转矩常数。 力 4：如果设置值超过系统允许的最大过载能力，则实际转矩限制为系统允许的最大过载能力。 电流指1：设定电流指令低通滤波器截止频率。 令低通2：用来限制电流指令频带，避免电流冲击和振荡，使电流响应平截止频率 比如参数号4控制方式选择，通过此参数可设置驱动器的控制方式：0：位置控制方式；2：试运行控制方式；3：JOG控制方式；4：电机零点调试方式；5：电机测试方式；

参数号为5速度比例增益，①设定速度环调节器的比例增益。②设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。③在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大。

参数号为6速度积分时间常数，①设定速度环调节器的积分时间常数。②设置值越大，积分速度越快，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越小。③在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大。参数范围50~3000 (设为230 )，出厂值300*。此参数设置为230主要由机床回转直径以及物体密度决定的。 驱动器参数设定： 注意

● 参与参数调整的人员务必了解参数意义，错误的设置可能会引起设备损坏和人员伤害。 ● 建议参数调整先在伺服电机空载下进行。

● 电机参数默认适配广数SJT系列，华中STZ、Star系列伺服电机，如使用其他伺服电机，需调整相应参数，否则电机可能运行不正常。 表4.2参数功能

序号 名称 功能 参数范围

密码 ① 用于防止参数被误修改。一般情况下，需要设置参数时，先将本参数设置为所需密码，然后设置参数。调试完后，最后再将本参数设置为0，确保以后参数不会被误修改。 ② 密码分级别，对应用户参数、内部参数。

28

0~300% 34 载限制 2 ：设置值是最大负载限制限制常数。 35 负载能3：任何时候，这个限制都有效。 1~1500 36 滤波器稳。 广西工业职业技术学院实验、实训、实习及设计等用纸

③ 修改驱动器型号参数（NO.1）必须使用驱动器型号密码，其他密码不能修改参数。 ④ 用户密码为315。

⑤ 驱动器型号密码为385。 ⑥ 工作方式选择密码510。 0～9999 1 驱动器

型号 ① 对应同一系列不同功率级别的驱动器和电机。

② 不同的驱动器型号对应的参数缺省值不同，在使用恢复缺省参数功能时，必须保证本参数的正确性。

③ 参数的详细意义请参考表4-3 0～70

2 软件版本 ①可以查看软件版本号，但不能修改。 ②选择驱动器上电后显示器的显示状态。 3

初始显示状态 0：显示电机转速 1：显示当前位置低4位； 2：显示当前位置高4位；

3：显示位置指令（指令脉冲积累量）低4位； 4：显示位置指令（指令脉冲积累量）高4位； 5：显示位置偏差低4位; 6：显示位置偏差高4位： 7：显示电机转矩； 8：显示电机电流; 9：显示直线速度； 10：显示控制方式：

11：显示位置指令脉冲频率： 12：显示速度指令： 13：显示转矩指令：

14：显示一转中转子绝对位置： 15：显示输入端子状态： 16：显示输出端子状态： 17；显示编码器输入信号： 18：显示运行状态； 19：显示报警代码： 20：保留 0～19 4

控制方式选择 通过此参数可设置驱动器的控制方式： 0：位置控制方式： 1：试运行控制方式： 2：JOG控制方式： 3：电机零点调节方式： 4：电机测试方式： 0～5

5 速度比列增益 ① 设定速度环调节器的比例增益。

② 设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。

29

广西工业职业技术学院实验、实训、实习及设计等用纸

③ 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大。 5～300HZ 6

速度积分时间常数 ① 设定速度环节调节器的积分时间常数。

② 设置值越大，积分速度越快，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越小。 ③ 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大。 50～3000 7

速度调节器输入限幅

速度调节器输入限幅，数值越小，调速越平稳。 1～300 8

速度检测低通滤波器 ① 设定速度检测低通滤波器特性。

② 数值越小，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值越小，造成响应变慢，可能会引起振荡

③ 数值越大，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当增加设定值。 20～200％ 9

位置比例增益 ① 设定位置环节器的比例增益。

② 设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。

③ 参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。 1～1000

10 磁极位置零点偏置 ④ 1～1000

11 速度指令低通滤波器常数 设定位置环前馈量的低通滤波器截止频率。本滤波器的作用是增加复合位置控制的稳定性。 1～1200HZ

12 位置指令脉冲分频分子 ① 设置位置指令脉冲的分倍频（电子齿轮）。

② 在位置控制方式下，通过对NO.12,NO.13参数的设置，可以很方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控制分辨率（即角度/脉冲）。 ③ 4xx=xCNGP

P:输入指令的脉冲数： G：电子齿轮比； G=分频分子/分频分母 N：电机旋转圈数；

C：光电子编码器线数/转，本系统C=2500；

④ 〖例〗输入指令脉冲为6000时，伺服电机旋转1圈 G=N×C×4/P=1×2500×4/6000=5/3

则参数NO.12设为5，NO.13设为3。G=（N×C×4）/P=（1×2500×4）/6000=5/3 ⑤ 电子齿轮比推范围为 1/50≤G≤50 1~9999

13 位置指令脉冲分频分母 ①见参数NO.12 1～9999

30

广西工业职业技术学院实验、实训、实习及设计等用纸 功能 用户参数组读出选择 瞬时162 瞬停再启动动作0，1 选择 再启动第一缓冲0至20 s 时间 1 1 停电163 再启动 164 0.1 s 5s 再启动第一缓电0至100% 压 0.1% 40 165 再启动失速防止0至200% 动作水平 0.1% 150% 子功168 能 169 厂家设定用参数，请不要设定 电度表清零 0 - 0 初始170 化监视器 171 实际运行时间清0 零 - 0 用 户 功 能 173 用户第一组参数0至999 注册 1 1 174 用户第一组参数0至999，9999 删除 1 1 175 用户第二组参数0至999 注册 1 50 176 用户第二组参数0至999，9999 删除 1 12 端

180 181 182 183 RL端子功能选择 0至999，9999 RM端子功能选择 0至999，9999 RH端子功能选择 0至999，9999 RT端子功能选择 0至999，9999 41

1 1 1 1 23 15 15 2 广西工业职业技术学院实验、实训、实习及设计等用纸 子 安 排 功 能 184 185 186 190 AU端子功能选择 0至999，9999 JOP端子功能选择 0至999，9999 CS 端子功能选择 0至999，9999 RUN端子功能选0至199，9999 择 1 1 1 1 3 41 11 12 191 192 193 194 195 SU端子功能选择 0至199，9999 IPF端子功能选择 0至199，9999 OL端子功能选择 0至199，9999 FU端子功能选择 0至199，9999 A,B,C端子功能选0至199，9999 择 1 1 1 1 1 52 2 3 4 99 附加199 功能 程 序 运 行

用户初始值设定 0至999，9999 1 100 200 程序运行分/秒选0，2：分钟，秒 择 1，3小时，分钟 0-2：旋转方向 0-400，9999：频率 0-99.59：时间 0-2：旋转方向 1 3 201至210 211至220 221至230 231 232 程序设定1到10 1 0.1 Hz 分钟或秒 1 0.1 Hz 分钟或秒 1 0.1 Hz 分钟或秒 - 0.01 Hz 0.01 Hz 1 400 1 1 300 1 1 200 2 1 2 1 程序设定11到20 0-400，9999：频率 0-99.59：时间 0-2：旋转方向 程序设定21到30 0-400，9999：频率 0-99.59：时间 时间设定 0至99.59 多段速度设定(速0至400 Hz 9999 度8) 233 多段速度设定(速0至400 Hz 9999 42

广西工业职业技术学院实验、实训、实习及设计等用纸 多 段 速 度 运 行 236 235 234 度9) 0.01 Hz 0.01 Hz 0.01 Hz 0.01 Hz 0.01 Hz 0.01 Hz 1 1 1 2 1 1 2 1 1 1 多段速度设定(速0至400 Hz 9999 度10) 多段速度设定(速0至400 Hz 9999 度11) 多段速度设定(速0至400 Hz 9999 度12) 237 多段速度设定(速0至400 Hz 9999 度13) 238 多段速度设定(速0至400 Hz 9999 度14) 239 多段速度设定(速0至400 Hz 度15) 9999 0，1 子功240 能 244 柔性-PWM设定 冷却风扇动作选0，1 择 停止250 选择 附加251 功能 252 253 掉电停机262 方式263 选择 264

停止方式选择 0至100 s，9999 0.1 s 2 输出欠相保护选0，1 择 速度变化编置 速度变化增益 0~200% 0~200% 1 1 0.1% 0.1% 1 50% 150% 1 261 掉电停机方式选0,1 择 起始减速频率降 起始减速频率 0至20 Hz 0至120 Hz 9999 掉电减速时间1 0.01 Hz 0.01 Hz 3 Hz 50 Hz 0至3600/0至360 s， 0.1s/0.01s 43

5 s 广西工业职业技术学院实验、实训、实习及设计等用纸 265 掉电减速时间2 0至3600/0至360 s，0.1s/0.01s 9999 9999 266 掉电减速时间转0至400Hz 换频率 0.01 Hz 50 Hz 功能270 校准 高速频率272 控制 273 271 挡块定位/负荷转0，1，2，3 矩高速频率选择 高速设定最大电0至200% 流 中速设定最小电0至200% 流 电流平均范围 0至400Hz 9999 1 2 0.1% 50% 0.1% 100% 0.01 Hz 100 274 电流平均滤波常1至4000 数 1 16 挡块275 定位 276 挡块定位励磁电0至1000% 9999 流低速倍速 1% 20 挡块定位PWM载0至15 9999 波频率 1 20 顺序278 制动功能 279 制动开启频率（注0至30 Hz 2） 制动开启电流（注0至200% 2） 0.01 Hz 3 Hz 0.1% 130% 280 制动开启电流检0至2 s 测时间（注2） 0.1 s 0.3 s 281 制动操作开始时0至5 s 间（注2） 0.1 s 0.3 s 282 283

制动操作频率（注 0至30 Hz 制动操作停止时0至5 s 44

0.01 Hz 0.1 s 6 Hz 0.3 s 广西工业职业技术学院实验、实训、实习及设计等用纸 间（注2） 284 减速检测功能选0，1 择（注2） 285 超速检测频率（注0至30 Hz 9999 2） 286 287 增益偏差 0至100% 0.1% 0.01 s 10 0.3 s 0.01 Hz 1 1 1 滤波器偏差时定0.00至1.00 s 值 校 准 功 能 900 901 902 FM端子校正 AM端子校正 - - - - 0.01 Hz - - 2 20z 频率设定电压偏0至10V 置 0至60 Hz 903 频率设定电压增0至10V 益 1至400 Hz 0.01 Hz 5V 50 Hz 904 频率设定电流偏0至20mA 置 0至60 Hz 0.01 Hz 4 mA 50 Hz 905 频率设定电流增0至20mA 益 1至400 Hz 0.1 0.01 Hz 20 mA 50 Hz 附加990 功能 991 蜂鸣器控制 1 1 选件（FR-PU04）用的参数 二.三菱FR-A540变频器主要参数说明书：

以下参数由用户设定。请按使用要求，负荷大小设定。 参数号 1 2 7 8 44 45

名称 上限频率 下限频率 加速时间 减速时间 第二加/减速时间 第二减速时间 45

应用 用于设定最大和最小输出频率 8用于设定加/减速时间

广西工业职业技术学院实验、实训、实习及设计等用纸 110 111 9 14 71 73 900 901 902 903 904 905 第三加/减速时间 第三减速时间 电子过电流保护 适用负荷选择 适用电机 0~5V/0~10V选择 FM端子校正 AM端子校正 频率设定电压偏置 频率设定电压增益 频率设定电流偏置 频率设定电流增益 比如参数号71适用电机，设定范围0至8,13至18,20,23,24。最小设定单位1，出厂设定0。

调整输出频率高低（斜率）与频率设定信号的关系（0到5V，0到10V或4到20mADC） 设定电子过电流保护的值，防止电机过热 选择与负载性最适宜的输出特性 按使用电机设定电子过电流保护热继电器的特性 选择输入端子2-5频率设定信号的电压输入规格 校正连接FM-SD和AM-5的仪表 在设置此参数时，一定要配合电动机参数进行搭配，这样子变频器才能带动电动机转动。参数号903频率设定电压增益，设定范围0至10V、1至400 Hz。最小设定单位0.01，出厂设定5V、50 Hz。在设置此参数时，首先要解锁，修改参数，再写入，最后重新锁定，然后重启。

GSK980TD数控车床诊断信息

1 .CNC诊断

此本分诊断用于检测CNC接口信息和内部运行状态，不可修改。 1.1、机床输入到CNC信号的诊断信息。 0 0 0

46

广西工业职业技术学院实验、实训、实习及设计等用纸 TCP DIQP XDEC BDT T04 T03 T02 T01 脚号 Xs39.12 Xs39.11 Xs40.1 Xs40.2 Xs40.3 Xs40.4 Xs40.5 Xs40.6 TCP:刀架锁紧信号/压力低检测信号（机床→PLC） DIQP：卡盘控制信号（机床→PLC） XDEC：X轴回参考点减速信号（机床→PLC） BDT：程序选跳信号（机床→PLC） T04：刀位信号T4（机床→PLC） T03：刀位信号T3（机床→PLC） T02：刀位信号T2（机床→PLC）

T01：刀位信号T1（机床→PLC）

0 0 1 SP ST ZDEC ESP *** Xs39.7 Xs40.8 Xs40.9 Xs40.10 脚号 SP:进给保持信号（机床→PLC） ST:循环启动信号（机床→PLC）

ZDEC:Z轴回参考点减速信号（机床→PLC） ESP:急停信号（机床→PLC）

0 0 2 脚号 *** *** *** T08/M421 T07/M411 T06 T05 Xs40.19 Xs40.20 Xs40.21 Xs40.22 T08/M421：刀位信号T8/主轴换档信号M421（机床→PLC） T07/M411：刀位信号T7/主轴换档信号M411（机床→PLC） T06：刀位信号T6（机床→PLC） T05：刀位信号T5（机床→PLC） 1.2、CNC输出到机床的信号的诊断信号

0 0 4 脚号 SPZD DOQPJ M05 M32 M08 DOTWJ M04 M03 Xs39.17 Xs39.4 Xs39.16 Xs39.6 Xs39.16 Xs39.2 Xs39.3 Xs39.7 SPZD：主轴制动信号（机床→PLC） DOQPJ：卡盘夹紧信号（机床→PLC） M05：主轴停止信号（机床→PLC） M32：润滑开信号（机床→PLC） M08：冷却液开信号（机床→PLC） DOTWJ：尾座进信号（机床→PLC）

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广西工业职业技术学院实验、实训、实习及设计等用纸

M04：主轴反转信号（机床→PLC）

M03：主轴正转信号（机床→PLC） 0 0 5 TL- TL+ DOQPS DOTWS S04 S03 S02 S01 Xs40.13 Xs40.12 Xs39.10 Xs39.9 Xs39.8 Xs39.14 Xs39.1 Xs39.5 脚号 TL-：刀架反转信号（机床→PLC） TL+：刀架正转信号（机床→PLC） DOQPS：卡盘松开信号（机床→PLC） DOTWS：尾座退信号（机床→PLC）

S04：主轴转速开关量控制信号S04（机床→PLC） S03：主轴转速开关量控制信号S03（机床→PLC） S02：主轴转速开关量控制信号S02（机床→PLC） S01：主轴转速开关量控制信号S01（机床→PLC）

1.3、CNC轴运动状态和数据诊断信号

0 0 8 RFZ RFX MPCS ZPC XPC RFZ：Z轴参考计数器为零 RFX：X轴参考计数器为零

MPCS：编码器Z相脉冲信号（机床→PLC） ZPC：Z轴零点信号（机床→PLC） XPC：X轴零点信号（机床→PLC） 0 0 9 脚号 ZALM：Z轴报警信号（机床→PLC） XALM：X轴报警信号（机床→PLC） 0 1 0 ZALM XALM Xs31.5 Xs30.5 手轮转速数据：信号输入有效时，相应会显示变化 0 1 1 0 1 2 主轴反馈数据：主轴编码器信号输入有效时，相应会显示变化 0 1 1 0 1 2

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广西工业职业技术学院实验、实训、实习及设计等用纸主轴模拟量输出值：主轴模拟量电压输出时，相应会显示变化 1.5、CNC←→PLC之间的诊断

这部分的信号为CNC←→PLC之间传送的信号，供用户检查CNC内部的工作状态。 0 3 2

HZ/RV1 *** XDEC *** -X +X *** *** HZ/RV1：X手轮选择信号/快速倍率信号RV1（PLC→CNC） XDEC：X轴减速信号

-X：X轴负向运动（PLC→CNC） +X：X轴正向运动（PLC→CNC） 0 3 3

HZ/RV2 *** ZDEC *** -Z +Z *** *** HZ/RV1：Z手轮选择信号/快速倍率信号RV2（PLC→CNC） ZDEC：Z轴减速信号

-Z：Z轴负向运动（PLC→CNC） +Z：Z轴正向运动（PLC→CNC） 0 3 4

DRN *** *** *** GR2 GR1 *** *** DRN：空运行信号（PLC→CNC） GR2：齿轮选择输入信号2（PLC→CNC） GR1：齿轮选择输入信号1（PLC→CNC） 0 3 5

MLK MP2 MP1 *** SBK BDT *** *** MLK：机床锁住信号（PLC→CNC）

MP2：单步/手轮倍率信号MP2（PLC→CNC） SBK：单程序段信号（PLC→CNC） BDT：程序选跳信号（PLC→CNC） 0 3 6

ZNR SSTP SOR SAR FIN ST STLK *** ZNR：当前工作方式的选择4（PLC→CNC） SSTP：主轴停信号（PLC→CNC） SAR：主轴定向信号（PLC→CNC） FIN：辅助功能结束信号（PLC→CNC） ST：循环启动信号（PLC→CNC）

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广西工业职业技术学院实验、实训、实习及设计等用纸

STLK：启动锁住信号（PLC→CNC） 0 3 7

ERS RT SP ESP FV03 FV02 FV01 FV00 ERS：外部复位信号（PLC→CNC） RT：手动快速进给选择信号（PLC→CNC） SP：进给保持信号（PLC→CNC） ESP：急停信号（PLC→CNC）

FV03：进给速度倍率信号FV03（PLC→CNC） FV02：进给速度倍率信号FV02（PLC→CNC） FV01：进给速度倍率信号FV01（PLC→CNC） FV00进给速度倍率信号FV00（PLC→CNC） 0 3 8

PN8 PN4 PN2 PN1 KEY1 MD4 MD2 MD1 PN8：零件号检索信号PN8（PLC→CNC） PN4：零件号检索信号PN4（PLC→CNC） PN2：零件号检索信号PN2（PLC→CNC） PN1：零件号检索信号PN1（PLC→CNC） KEY1：存储器保护信号（PLC→CNC） MD4：当前工作方式选择3（PLC→CNC） MD2：当前工作方式选择2（PLC→CNC） MD1：当前工作方式选择1（PLC→CNC） 0 4 0

R08I R07I R06I R05I R04I R03I R02I R01I RO8I：主轴电机速度指令信号RO8I（PLC→CNC） RO7I：主轴电机速度指令信号RO7I（PLC→CNC） RO6I：主轴电机速度指令信号RO6I（PLC→CNC） RO5I：主轴电机速度指令信号RO5I（PLC→CNC） RO4I：主轴电机速度指令信号RO4I（PLC→CNC） RO3I：主轴电机速度指令信号RO3I（PLC→CNC） RO2I：主轴电机速度指令信号RO2I（PLC→CNC） RO1I：主轴电机速度指令信号RO1I（PLC→CNC）

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