三菱plc控制机械手设计系统

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摘 要

可编程序控制器(PLC)是近年来发展极为迅速，应用面极广，以微处理器为核心，集微机技术、自动化技术、通信技术于一体的通用工业控制装置。PLC的广泛应用，已经给生产带来许多的好处，它具有功能齐全、使用方便、维护容易、通用性强、可靠性好、性能价格比高等特点，已在工业控制的各个领域得到了极为广泛的应用，成为实现工业自动化的一种强有力工具。比如plc控制的机械手在搬运工件方面的应用，以前一直采用人工搬运物料，不仅工人的劳动强度大，安全性差，而且效率低。本文分析了机械手和PLC之后，我们采用PLC控制的机械手进行物件的搬运来代替人力。

本文基于三菱公司的PLC，提出了PLC控制工件传送机械手PLC控制系统的设计方法。重点研究了实验开发系统的工作原理、硬件部分的主要构成，以及硬件部分的设计、安装调试和实验应用开发。讨论了三菱PLC指令系统、编程语言和程序设计方法，分析了三菱PLC专用编程软件在本系统中具体应用，

关键词：机械手，PLC，

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目 录

（PLC是什么？PLC控制什么？如何达到任务要求的？达到什么样的控

制要求？）

第一章 概述 ................................................. 0

1.1 PLC的产生、定义及发展趋势 .......................... 0 1.2 机械手的概述 ....................................... 0 第二章 机械手控制系统硬件设计 ................................ 0

2.1 PLC控制系统硬件设计原则 ............................. 0 2.2 PLC选型 ............................................. 0 2.3 其它外部器件选型 .................................... 0 2.4 PLC的外部接线及I/O分配表 ........................... 0 第三章 机械手控制系统软件设计 ................................ 0

3.1 FX系列PLC常见编程方式 .............................. 0 3.2 FX系列可编程控制器的基本指令及应用 .................. 0 3.3 工件传送机械手PLC控制系统梯形图 ..................... 0 3.4 工件传送机械手PLC控制系统指令表程序 ................. 0 第四章 总 结 ................................................. 0 参考文献 0

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绪 论

工件传送机械手PLC控制系统总体方案设计

一、 控制系统要求

机械手的工作过程如下：

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第一章 概述

1.1 PLC产生、定义及发展趋势

1.1.1 PLC(可编程逻辑控制器)的产生

PLC(可编程逻辑控制器)是20世纪60年代末期逐步发展起来的一种以计算机技术为基础的新型工业控制装置。近几年来，PLC技术在各种工业过程控制、生产自动线控制及各类机电一体化设备控制中得到极其广泛的应用，成为工业自动化领域中的一项十分重要的应用技术。

在PLC出现以前，继电器控制曾得到广泛应用，在机电设备和工业过程控制领域中占有主导地位。但是继电器控制系统有明显的缺点；体积大，可靠性低，故障查找困难，特别是因为它是由硬接线逻辑构成的系统，造成了接线复杂，容易出故障，对生产工艺变化的适应性较差。

20世纪60年代未，美国最大的汽车制造商通用汽车公司(GM)为了适应汽车型号不断更新的需要，试图寻找一种新的生产线控制方法，使之尽可能地减少重新设计继电器控制系统的工作量以及尽量地减少控制系统硬连接线的数量，以降低生产成本，缩短制造周期，减少生产线的故障率，从而有效地提高生产效率。当时，电子计算机的硬件己经基本完备，其主要功能是通过软件来实现的，因此具有灵活性、通用性等优点，但价格相对来说比较昂贵，于是他们想到了把继电器控制系统简单易懂、操作方便、价格便宜的长处与计算机灵活、通用的优点结合起来，用来制造一种新型的工业控制装置，并进而采用招标的方式，首先是美国数字设备公司(DEC)研制出符合上述想法的工业控制装置，命名为可编程逻辑控制器，即PLC( Programmable Logic Controller)。1969年，第一台PLC在GM公司汽车生产线上首次运行，成功地取代了沿用多年的继电器控制系统，尽管当时的PLC功能仅具有逻辑控制、定时、计数等功能，但却标志着一种新型装置问世。随着微电子技术和计算机技术的飞速发展，20世纪70年代中期

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又出现了微处理器和微型计算机，这些新技术很快也被用到PLC之中，使得PLC不仅其有逻辑控制功能，而且还增加了运算、数据处理和传送等功能，从而成为具有计算机功能的新型工业控制装置。1980年美国电器制造商协会(NEMA)正式将其命名为可编程控制器(Programmable Controller)简称PC.

1.1.2PLC(可编程逻辑控制器)的定义

国际电商委员会(IEC)于1982年11月和1985年1月颁布了可编程控制器的第一稿和第二稿，对可编程控制器作了如下的定义:“可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它可采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的命令，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械和生产过程。可编程控制器及其有关设备，都应按易于与工业控制系统联成一个整体，易于扩充功能的原则而设计”。之 所 以 把可编程控制器简称为PC,因为它已经不再是仅具有逻辑控制功能的装置了口只是由于20世纪80年代崛起的个人计算机( Personal Computer)也简称为PC。为了加以区别，人们又把可编程控制器简称为PLC。本文均称其为PLC.

1.1.3可编程逻辑控制器(PLC)的特点 1）可靠性高

由于制造PLC时在硬件和软件两个方面采用了一系列抗干扰措施，如屏蔽、滤波、隔离、故障诊断等，使PLC具有很强的抗干扰能力，其平均无故障时间可达到5万到10万小时以上，可以直接用于有强烈干扰的工业生产现场。 2）编程简单

PLC是面向工控现场设计的，他经常采用的是一种面向控制过程的梯形图语言，梯形图语言与继电器原理图相类似，具有形象直观、易学易懂的优点，便于电气工程技术人员掌握。

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符号名称 MC MCR MPS MRD MPP 功 能 主控开始指令 主控复位指令 进栈指令 读栈指令 出栈指令 电路表示 INV NOP END

3.3 FX系列PLC的常见编程方法

常见编程方法有：

“启——保——停”方式编程 置位复位方式编程 步进指令方式编程

运算结果的反向 空操作 程序结束 本设计以“启——保——停”方式编程，本编程方式是以

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的方式为基本单位的编程方法，它适合逻辑关系简单的控制系统，是在实际中较为常用的编程方法。

顺序功能图

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4.4梯形图程序

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4.5 指令表程序

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本文来源：https://www.bwwdw.com/article/63b6.html