机器人技术基础_复习资料

一. 简答题

1. 机器人内部传感器与外部传感器的作用是什么，它们都包括哪些？

答：内部传感器主要用于检测机器人自身状态；包括位移传感器角数字编码器、角速度传感器；

外部传感器主要用于检测机器人所处的外部环境和对象状况等；包括：力或力矩传感器触觉传感器、接近绝传感器、滑觉传感器、视觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、味觉传感器。

2. 机器人的速度与加速度测量都常用哪些传感器？

答：速度：测速发电机、增量式码盘；

加速度：压电式加速度传感器、压阻式加速度传感器。

3. 机器人的力觉传感器有哪几种，机器人中哪些方面会用到力觉传感器？

答：种类：电阻应变片式、压电式、电容式、电感式、各种外力式传感器。 有三方面：

1.装在关节驱动器上的力传感器。

2.装在末端执行器和机器人最后一个关节之间的力传感器。 3.装在机器人手抓指关节上的力传感器。

4. 机器人的视觉传感器常用哪些方法，图像如何获取和处理？

答：图像的获取：1.照明2.图像聚焦成像3.图形处理形成输出信号。处理：1.图像的增强2.图像的平滑3.图像的数据编码和传输4.边缘锐化5.图像的分割。 5. 能否设想一下，一个高智能类人机器人大约会用到哪些传感器技术？

答：位置传感器，速度传感器，触觉传感器，接近觉传感器，视觉传感器，听觉传感器，嗅觉传感器，味觉传感器。

6. 编码器有哪两种基本形式？各自特点是什么？

两种基本形式：增量式、绝对式

增量式：用来测量角位置和直线位置的变化，但不能直接记录或指示位置的实际值。在所有利用增量式编码器进行位置跟踪的系统中，都必须在系统开始运行时进行复位。

绝对式：每个位置都对应着透光与不透光弧段的惟一确定组合，这种确定组合有惟一的特征。通过这特征，在任意时刻都可以确定码盘的精确位置。 7. 简述直流电动机两种控制的基本原理

答：直流伺服电动机的控制方式主要有两种：一种是电枢电压控制，即在定子磁场不变的情况下，通过控制施加在电枢绕组两端的电压信号来控制电动机的转速和输出转矩，定子磁场保持不变，其电枢电流可以达到额定值，相应的输出转矩也可以达到额定值，因而这种方式又被称为恒转矩调速方式。

另一种是励磁磁场控制，即通过改变励磁电流的大小来改变定子磁场强度，从而控制电动机的转速和输出转矩。由于电动机在额定运行条件下磁场已接近饱和，因而只能通过减弱磁场的方法来改变电动机的转速。由于电枢电流不允许超过额定值，因而随着磁场的减弱，电动机转速增加，但输出转矩下降，输出功率保持不变，所以这种方式又被称为恒功率调速方式。

8. 简述直流测速发电机的工作原理。

测速发电机(tachogenerator)是一种检测机械转速的电磁装置。它能把机械转速变换成电压信号，其输出电压与输入的转速成正比关系

直流测速发电机实际上是一种微型直流发电机。按励磁方式可分为两种型式。 １．电磁式 表示符号如图3-2（a）所示。定子常为二极，励磁绕组由外部直流电源供电，通电时产生磁场。目前，我国生产的CD系列直流测速发电机为电磁式。 2．永磁式 表示符号如图3-2（b）所示。定子磁极是由永久磁钢做成。由于没有励磁绕组，所以可省去励磁电源。具有结构简单，使用方便等特点，近年来发展较快。其缺点是永磁材料的价格较贵，受机械振动易发生程度不同的退磁。为防止永磁式直流测速发电机的特性变坏，必须选用矫顽力较高的永磁材料。目前，我国生产的CY系列直流测速发电机为永磁式。 (a) (b) 图3-2 直流测速发电机 (a) 电磁式；(b) 永磁式 永磁式直流测速发电机按其应用场合不同，可分为普通速度型和低速型。前者的工作转速一般在每分钟几千转以上，最高可达每分钟一万转以上；而后者一般在每分钟几百转以下，最低可达每分钟一转以下。由于低速测速发电机能和低速力矩电动机直接耦合，省去了中间笨重的齿轮传动装置，消除了由于齿轮间隙带来的误差，提高了系统的精度和刚度，因而在国防、科研和工业生产等各种精密自动化技术中得到了广泛应用。 9. 为什么要引进齐次坐标,它有什么优点?

机器人的坐标变换主要包括平移和旋转变换,平移是矩阵相加运算,旋转则是矩阵相乘,综合起来可以表示为p’ = m1*p + m2(m1旋转矩阵,m2为平移矩阵,p为原向量,p’为变换后的向量).引入齐次坐标的目的主要是合并矩阵运算中的乘法和加法,合并后可以表示为p' = M*p的形式.即它提供了用矩阵运算把二维、三维甚至高维空间中的一个点集从一个坐标系变换到另一个坐标系的有效方法. 10. 定义

1. 如果所有的变换都是相对于固定坐标系中各坐标轴旋转或平移,则依次左乘,称为绝

对变换.

2. 如果动坐标系相对于自身坐标系的当前坐标轴旋转或平移,则齐次变换为依次右乘,

称为相对变换. 11. 机器人动力学:研究机器人的运动特性与力的关系.有两类问题:

动力学正问题:已知机械手各关节的作用力或力矩,求各关节的位移、速度、加速度 动力学逆问题:已知机械手各关节的位移、速度和加速度,求各关节的驱动力和力矩。 拉格朗日函数L被定义为系统的动能K和位能P之差,即: L K P12. 工业机器人的工作范围：

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。

13. 工业机器人定义？

工业机器人的定义：一种用于移动各种材料、零件、工具或者专用装置的，可通过可编程序动作来执行各种任务的，并且具有各种编程能力的多功能的机械手。 14. 机器人传感器的作用和特点为何？

（1）机器人传感器的作用：机器人的通用计算机必须与传感器连接起来，才能发挥全部作用。机器人传感器在机器人的控制中起了非常重要的作用，正因为有了传感器，机器人才具备了类似人类的知觉功能和反应能力。

（2）特点：机器人感觉是把相关的特性或相关的物体特性转换为执行某一种机器人功能所需的信息，这些物体特征包括几何的、光学的、机械学的、声音的、材料的、电气的、磁性的、放射性的和化学的，这些特征形成符号以表示系统，进而构成与给定工作任务有关的世界状态知识。

传感器的分类

内部传感器：检测机器人本身状态（手臂间角度等）的传感器。

外部传感器：检测机器人所处环境（是什么物体，离物体的距离有多远等）及状况（抓取的物体滑落等）的传感器。

外部传感器分为末端执行器传感器和环境传感器。

末端执行器传感器：主要装在作为末端执行器的手上，检测处理精巧作业的感觉信息。相当于触觉。

环境传感器：用于识别物体和检测物体与机器人的距离。相当于视觉 15. 旋转矩阵的几何意义是什么？

旋转矩阵的几何意义：为了研究机器人的运动和操作，往往不仅要表示空间某一点的位置，而且需要表示物体的方位，物体的方位可由某个固接于物体的坐标系表述。为了规定空间某物体B的方位，设置一直角坐标系｛B｝与此刚体固接，而此时也有一个参考坐标系｛A｝，而为了表示B相对于坐标系A的方位就引入了旋转矩阵。

1) 可以表示固定于刚体上的坐标系{B}对参考坐标系的姿态矩阵。

p变换成{A}中点的坐2) 可作为坐标变换矩阵.它使得坐标系{B}中的点的坐标

A

p。 标

B

3) 可作为算子,将{B}中的矢量或物体变换到{A}中。

16. 简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能

力。

自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。

重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率， 是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为 手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 17. 什么叫冗余自由度机器人？

答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

二. 计算题

1. 已知坐标系{B}的初始位姿与{A}重合,首先{B}相对于{A}的ZA轴转60°,再沿{A}的

XA轴移动10单位,并沿{A}的YA轴移动4单位.求位置矢量PB0和旋转矩阵BR.设点P在{B}坐标系中的位置为BP=[5,9,0],求它在坐标系{A}中的位置。

cos60 sin60 0 A0 R=R(Z, 60)= sin60 cos60 0 =

B

01 0

120

32120

0

0 1

A

A

10

4 APB0= 0

A

BABA

因此可得： P R*P PB0=

1220

2120

0 5 10 9 + 4 *0

0 0 1

5.294 10

= 8.83 4 0 0

4.706

12.83= 0

2. 三． 矢量U=7i+3j+2k，绕Z轴转90度后，再绕Y轴转90度。在上述基础上再平

移（9，-6，8），求最后得到的新的点矢量。 解：绕z旋转90度得：

0 1

10

V=

00

00

绕y旋转90度得：

0010

0 7 3

3 7 0 * = 0 2 2 1 1 1

0 0

W=

1 0

T

01001000

0 3 2

7 7 0 * = 0 2 3 1 1 1

再平移（9，-6，8）得：

11 1

t=

11 1

3. 一坐标系{B}与参考系重合,现将其绕通过q=[1,2,3]T的轴 转

30°,求转动后的{B}。

o

以 代入算式,有 fx fy 0.707fz 0.0 30.0

qx 1qy 2qz 3

0.9330.0670.354 1.13

0.0670.933 0.3541.13 Rot(k,30o)

0.3540.3540.8660.04

001 0

f 0.7070.7070 T

4. 五． 坐标系{B}初始与{A}重合,让{B}绕ZB旋转θ角;然后再绕XB转φ角.求把BP

变为AP的旋转矩阵。

A B

R Rot(x, )Rot(z, )

0 c

s s c 0 s c c c s

0 s c

s

c 0

0 0 1

(1分)(2分)

10

0c 0s c s c s s

（2分）

3.对于下列综合变换矩阵，如何求所缺的值？ 列出步骤，不要求答案。

5

3 2 1

解：根据R的性质求解

5. 图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜

≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm）。

? 0.707F

? 0

0??0??00

6. 单连杆机器人的转动关节，从q = –5°静止开始运动，要想在4 s内使该关节平

滑地运动到q =+80°的位置停止。试按下述要求确定运动轨迹：

(1)关节运动依三次多项式插值方式规划。 (2)关节运动按抛物线过渡的线性插值方式规划。

解：（1）采用三次多项式插值函数规划其运动。已知系数为a0 5,a1 0,a2 15.94,a3 2.66 运动轨迹：

0 5 , f 80 ,tf 4s,

代入可得

t 5 15.94t2 2.66t3 t 31.88t 7.98t2

（2）运动按抛物线过渡的线性插值方式规划：

根据题意，定出加速度的取值范围：

4 85 21.252

s 16

t 31.88 15.96t

0 5 , f 80 ,tf 4s,

如果选

42

s2，算出过渡时间ta1，

4422 42 4 42 85

ta1=[2 2 42]=0.594s

计算过渡域终了时的关节位置 a1和关节速度 1，得

1

5 ( 42 0.5942) 2.4

a1=2

1 1ta1 (42 0.594s) 24.95

?0 1

?00

? 10

7. 齐次矩阵表示为 ?00

素。

0 1 2

1 ，利用齐次矩阵的性质求出矩阵中“？”符号的元

x0 1 y00

解： 设A

z 10

w00

x0 1 y00

由于 A

z 10

000

0 1 ，根据齐次矩阵的性质，故w=0. 2 1

0 1 RP ， 因为R正交矩阵，

2 01

1

xz yz z2 1

Z0

Y0 ZH

XH

YH

XH

x0 1 xyz x2 1xy

00 1 = 2RRT I y00xyy

yz z 10 100 xz

x2 1 1 x 0

比较对角线元素， y2 1 y 1

z 0 z2 1 1

此时可以用直角坐标三轴的相互关系决定取舍：

00 1

100

（取正） A

0 10

0000 1 2 1 0 1 2 1

X0

符合右手关系，可以是解。取负则不对了。

0 1 0

100 （取负） A

0 10

00 0

8. 有一台如题1.13图所示的三自由度机械手的机构，各关节转角正向均由箭头所示

方向指定，请标出各连杆的D-H坐标系，然后求各变换矩阵A1，A2，

A3

。

解：D-H坐标系的建立

按D-H方法建立各连杆坐标系

0sin 1

0 cos 11000 sin 2cos 2

00

0 0 L1 L2

1

1 cos sin

1

A1 =

0 0

2 cos sin 2 A2=

0 0

0L3cos 2 3 sin 3 cos

sin0L3sin 2 3

A= 3cos

3

010 0

01 0 00L4cos 3

0L4sin 3 10

01

1886年法国作家利尔亚当在他的小说《未来夏娃》中将外表像人的机器起名为“安德罗丁”（android），

它由4部分组成：1，生命系统；2，造型解质；3，人造肌肉；4，人造皮肤。

1920年捷克作家卡雷尔·卡佩克发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》。在剧本中，构想了RUR机器人，卡佩克把捷克语“Robota”写成了“Robot” 。

为了防止机器人伤害人类，科幻作家阿西莫夫于1940年提出了“机器人三原则”：

1，机器人不应伤害人类；

2，机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外 ; 3，机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。

在1967年日本召开的第一届机器人学术会议上，提出了两个有代表性的定义。一是森政弘与合田周平提出的：“机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机械半人性、自动性、奴隶性等7个特征的柔性机器”。

1987年国际标准化组织对工业机器人进行了定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。”

我国科学家对机器人的定义是：

“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或动物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。

1.1988年法国的埃斯皮奥将机器人学定义为：“机器人学是指设计能根据传感器信息实现预先规划任务的作业系统，并以此系统的使用方法作为研究对象”。

2.公元前2世纪，亚历山大时代的古希腊人发明了最原始的机器人──自动机。

3.1800年前的汉代，大科学家张衡不仅发明了地动仪，而且发明了指南车,计里鼓车。 4.后汉三国时期，蜀国丞相诸葛亮成功地创造出了“木牛流马”。 5.1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶； 6.1738年，法国天才技师杰克·戴·瓦克逊发明了一只机器鸭。

7.现在保留下来的最早的机器人是瑞士努萨蒂尔历史博物馆里的少女玩偶，杰克·道罗斯制作于二百多年前，两只手的十个手指可以按动风琴的琴键而弹奏音乐。

8.现代机器人的研究始于20世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的发展，以及原子能的开发利用。

9.1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。这就是所谓的示教再现机器人。1959年第一台工业机器人（可编程、圆坐标）在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。 作为机器人产品最早的实用机型（示教再现）是1962年美国AMF公司推出的“VERSTRAN”（万能搬运）和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。－商业化的工业机器人 10.1970年在美国召开了第一届国际工业机器人学术会议。

11.1969年 日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的机器人。加藤一郎长期致力于研究仿人机器人，被誉为“仿人机器人之父”。日本专家一向以研发仿人机器人和娱乐机器人的技术见长，后来更进一步，催生出本田公司的ASIMO（2002年）和索尼公司的QRIO。

12.到了1980年，工业机器人才真正在日本普及，故称该年为“机器人元年”。随后，工业机器人在日本得到了巨大发展，日本也因此而赢得了“机器人王国”的美称。

13.80年代，将具有感觉、思考、决策和动作能力的机器人系统称为智能机器人，这是一个概括的、含义广泛的概念。 第三代机器人

14.2002年 丹麦iRobot公司推出了吸尘器机器人Roomba，它能避开障碍，自动设计行进路线，还能在电量不足时，自动驶向充电座。Roomba是世界上销量很大的一种家用机器人。

当前与信息技术的交互和融合又产生了“软件机器人”、“网络机器人”的名称，这也说明了机器人所具有的创新活力。

按机器人的开发内容与应用分类：

一、工业机器人(industrial robot) 二、操纵型机器人(teleoperator robot) 三、智能机器人(intelligent robot) 按机器人的发展程度分类 ：

一、第一代机器人 第一代机器人主要指只能以示教-再现方式工作的工业机器人，称为示教-再现型。

二、第二代机器人 第二代机器人带有一些可感知环境的装置，通过反馈控制，使机器人能在一定程度上适应变化的环境。

三、第三代机器人 第三代机器人是智能机器人，它具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑推理、

判断及决策，可在作业环境中独立行动；它具有发现问题且能自主地解决问题的能力。

我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。 目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和我国的分类是一致的。 没有机器人，人将变为机器；有了机器人，人仍然是主人。 美国“索杰纳”火星探测机器人

自主式的机器人小车，同时又可从地面对它进行遥控。它的重量不超过11.5公斤,车的尺寸为630毫米×480毫米,有六个轮子.最大速度为每秒0.4米.

1997年7月4日，美国航空航天局（NASA）发射的火星探路者号宇宙飞船携带“索杰纳”火星车登上了火星。

2002年日本本田公司最新研制的新一代机器人与一名模特握手。这种机器人拥有三项关键技术：“调整姿势”技术使之能象人一样自然跑动；“自行连续运动”技术使之能自行变更目的地行走路线；“加强视觉和动力传感器”技术使之在与人碰面时能顺畅地交流。它的跑步时速可达3公里，和人的慢跑速度差不多。 2.机器人机构

机器人本体主要包括:

(1) 机身；(2) 臂部；(3) 腕部；(4) 手部；(5) 行走机构；(6) 传动部件。

工业机器人手臂由连杆和关节构成。工业机器人手臂的关节常为单自由度主动运动副。 连杆（Link）：机器人手臂上被相邻两关节分开的部分。

关节（Joint）：即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。 机器人机构的自由度

是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不包括手爪的开合自由度。称6个自由度的机器人为满自由度机器人；少于6个自由度的机器人为欠自由度机器人；多于6个自由度的机器人为冗余自由度机器人。

三、机器人机构的工作空间

1. 机器人手臂正常运动时手腕部坐标系原点P能到达的空间的集合,即由手腕参考点所掠过的空间,记作W(P),又称可达空间,或总工作空间.

SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)机器人

3个旋转关节,其轴线相互平行,在平面内进行定位和定向。(平面式关节机器人) 2.2 机身和臂部结构

2.2.1 机器人机身结构的基本形式和特点

机身：机身是连接、支撑手臂及行走机构的部件。作用：安装臂部的驱动装置或传动装置。 类型：固定式、行走式

2.2.2 机器人臂部结构的基本形式和特点

手臂:手臂件是机器人的主要执行部件.作用:支撑腕部和手部，带动手及腕在空间运动。 特点:结构类型多,受力复杂. 2.3 腕部和手部结构

腕部是臂部与手部的连接部件，起支承手部和改变手部姿态的作用。目前，RRR型三自由度手腕应用较普遍。

机器人的手部作为末端执行器,是完成抓握工件或执行特定作业的重要部件。 2.3.1 机器人腕部结构的基本形式和特点

腕部是机器人的小臂与末端执行器(手部或称手爪)之间的连接部件，其作用是利用自身的活动度确定手部的空间姿态。

从驱动方式看，手腕一般有两种形式，即远程驱动和直接驱动。直接驱动是指驱动器安装在手腕运动关节的附近直接驱动关节运动。远程驱动方式的驱动器安装在机器人的大臂、基座或小臂远端上，通过连杆、链条或其他传动机构间接驱动腕部关节运动。

按转动特点的不同，用于手腕关节的转动又可细分为滚转和弯转两种。 二、RRR型手腕

RRR型手腕容易实现远距离传动，RRR型手腕制造简单，润滑条件好，机械效率高，应用较为普遍。 2.3.2 机器人手部结构的基本形式和特点

安装在机器人腕部末端,直接作用于对象的装置叫做末端执行器.也可使用手部(hand)这个术语来代

替末端执行器，它是装在机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件。人的手有两种定义：第一种定义是医学上把包括上臂、手腕在内的整体叫做手；第二种定义是把手掌和手指部分叫做手。 1．按用途分 1) 手爪2) 工具

三、手爪设计和选用的要求

手爪设计和选用时最主要的是满足功能上的要求，具体来说要围绕以下几个方面进行调查，提出设计参数和要求。

1．被抓握的对象物2．物料馈送器或储存装置3．手爪和腕部匹配4．环境条件。 四、手爪的典型结构

1．机械手爪 2．磁力吸盘 3．真空式吸盘 2.4 行走机构

行走机构按其行走移动轨迹可分为固定轨迹式和无固定轨迹式。 2.4.2 履带式移动机构

履带式移动机构称为无限轨道方式.

优点: (1)能登上较高的台阶；(2)着地压强小,与地面的粘着力也较强,适合于在荒地上移动；(3)能够原地旋转；(4)重心低,稳定。 3 机器人控制

什么是控制? 简单地说，控制就是为了达到一定目的而实行的适当操作。 3.1.1 机器人控制系统的组成

构成机器人控制系统的要素主要有：输入／输出设备；计算机硬件系统及控制软件；驱动器；传感器系统。

3.1.3 机器人的控制方式

开环控制和闭环控制

1、开环控制系统（open loop control system）

如果系统的输出量与输入量间不存在反馈的通道，这种控制系统称为开环控制系统。在开环控制系统中，不需要对输出量进行测量，也不需要将输出量反馈到系统输入端与输入量进行比较。 3.1.3 机器人的控制方式

2、闭环控制系统（closed loop control system）

如果系统的输出量通过反馈环节回来作用于控制部分，形成闭合环路，则这样的系统称为闭环控制系统，又称为反馈控制系统（Feedback Control System）。 3、开环控制系统与闭环控制系统的比较

开环控制：顺向作用，没有反向的联系，没有修正偏差能力，抗扰动性较差。结构简单、调整方便、成本低。在精度要求不高或扰动影响较小的情况下，这种控制方式还有一定的实用价值。

闭环控制：有反向的联系,偏差控制，可以抑制内、外扰动对被控制量产生的影响。精度高、结构复杂，设计、分析麻烦。

机器人的控制系统一般都是闭环控制系统！ 3.1.4 机器人的控制方式分类

1.直接示教法2.遥控示教法3.间接示教法4.离线示教法 机器人手爪与外界接触有两种极端状态：

一种是手爪在空间中可以自由运动，这种属于位置控制问题；

另一种是手爪与环境固接在一起，手爪完全不能自由改变位置，可在任意方向施加力和力矩，属于力控制问题。大多数是位置/力的混合控制问题。机器人的速度、加速度控制。 3.3 PID（proportional，integral ，derivative）控制算法 下面给大家介绍一下在反馈控制中常用的PID控制。在PID控制的名称中，P指proportional(比例），I指integral（积分），D指derivative（微分），这意味着可利用偏差的比例值、偏差的积分值、偏差的微分值来控制。

PID控制器的三个参数有不同的控制作用：

（1）P控制器实质上是一个具有可调增益的放大器。在控制系统中，增大kP可加快响应速度，但过大容易出现振荡；

（2）积分控制器能消除或减弱稳态偏差，但它的存在会使系统到达稳态的时间变长，限制系统的快速性；

（3）微分控制规律能反映输入信号的变化趋势，相对比例控制规律而言具有预见性，有助于减少超调量，克服振荡，使系统趋于稳定，加快系统的跟踪速度，但对输入信号的噪声很敏感。 第4章 工业机器人轨迹规划与智能机器人自主导航 １.轨迹规划概述 a)、定义

这里所谓的轨迹是指末端操作器或关节在运动过程中的位姿、速度和加速度。

工业机器人的轨迹规划是指根据工业机器人作业任务的要求，对工业机器人末端操作器或者关节在工作过程中位姿变化的路径、取向及其变化速度和加速度进行人为设定。 常见的机器人作业有两种：

点位作业（PTP=point-to-point motion）

连续路径作业（continuous-path motion），或者称为轮廓运动（contour motion）。

c)、轨迹规划既可以在关节空间也可以在直角空间中进行。

在关节空间中进行轨迹规划是指将所有关节变量表示为时间的函数，用这些关节函数及其一阶、二阶导数描述机器人预期的运动；在直角坐标空间中进行轨迹规划是指将手爪位姿、速度和加速度表示为时间的函数，而相应的关节位置、速度和加速度由手爪信息导出。

在规划机器人的运动时，还需要弄清楚在其路径上是否存在障碍物，这里主要讨论连续路径的无障碍轨迹规划方法。如果路径上存在障碍物，则在轨迹规划时还要考虑避障问题。 a. 三次多项式插值 只给定机器人起始点和终止点的位姿。

为了实现平稳运动，轨迹函数至少需要四个约束条件。即

起点和终点的关节角度约束

起点和终点的关节速度约束

解上面四个方程得： 注意：这组解只适用于关节起点、终点速度为零的运动情况。 例：设只有一个自由度的旋转关节机械手处于静止状态时，

=150，要在3s内平稳运动到达终止位置： =750，并且在终止点的速度为零。 解：将上式的已知条件代入以下四个方程得四个系数：

a0=15, a1=0, a2=20, a3=-4.44

因此得：

(t) 15 20t2 4.44t3

(t) 40t 13.32t2

(t) 40 26.64t

直角坐标空间的轨迹规划步骤：给出机器人末端操作器的各个路径结点→确定通过路径点的拟合函数，然后根据拟合函数插值计算路径点之间的中间插补点的位姿、速度和加速度→解变换方程，进行运动学反解，求对应的各个关节的路径节点。

直角坐标空间轨迹规划与关节空间轨迹规划的区别是什么？ 直角坐标空间轨迹规划是对机器人末端操作器进行轨迹规划，而关节空间轨迹规划是对机器人各关节进行轨迹规划。 插补运算在哪个坐标空间进行？在进行直角坐标空间轨迹规划时，必须反复求解逆运动学方程，根据机器人末端操作器的轨迹计算得到各关节的轨迹。

1． 智能机器人定位问题

定位是智能机器人实现自主导航要解决的一个基本问题，它的目的是确定机器人在工作环境中的位置，根据定位过程的特性可以将定位分为相对定位和绝对定位。 第五章 机器人的感觉系统 5.1.1 什么是传感器？

定义：将被测非电量通过某种原理转换成电信号的装置。

传感器能感受规定的被测量，并按照一定规律转换成可用输出电信号。

作用：将被测非电量转换成便于放大、记录的电量。

传感器的组成

① 敏感元件(或称预变换器，也统称弹性敏感元件)

将被测非电量预先变换为另一种易于变换成电量的非电量（例如应变或位移），然后再利用传感元件，将这种非电量变换成电量。 ② 传感元件

凡是能将感受到的非电量（如力、温度等）直接变换为电量的器件称为传感元件。如压电晶体、光电元件及热电偶等。传感元件是利用各种物理效应或化学效应等原理制成的。 说明:

并不是所有的传感器都包括敏感元件和传感元件

两部分，如合二为一的传感器：如固态压阻式压力传感器等。 5.1.2 传感器的常用性能指标 1、灵敏度S： 2、量程 3、线性度 4、重复性 5．精度 6.分辨率

5.2 机器人传感器的分类及特性

根据检测对象的不同可分为内部传感器和外部传感器。

a.内部传感器

用来检测机器人本身状态参数（如手臂间角度）的传感器。多为检测位置、速度及加速度的传感器。 b.外部传感器

用来检测机器人所处环境（如离物体的距离有多远等）及状况（如抓取的物体是否滑落）的传感器。

具体有力觉传感器、接近觉传感器、触觉传感器、滑觉传感器、视觉传感器及听觉传感器等。 5.2.1 内部传感器

用来检测机器人本身状态参数（如手臂间角度）的传感器。多为检测位置、速度及加速度的传感器。

机器人的位置或速度控制通常是在关节空间进行的，机器人控制系统的基本单元是机器人单关节位置、速度控制，因此用于检测关节位置或速度的传感器也成为机器人关节组件中的一个基本单元。 二、速度传感器 1．测速发电机

直流测速发电机的结构原理1—永久磁铁；2—转子线圈；3—电刷；4—

整流子

5.2.2 外部传感器 一、力觉传感器

工业机器人在进行装配、搬运、研磨等作业时需要对工作力或力矩进行控制。 力觉传感器使用的主要元件是电阻应变片。 通常我们将机器人的力传感器分为三类：

（1）装在关节驱动器上的力传感器，称为关节力传感器。用于控制中的力反馈。 （2）装在末端执行器和机器人最后一个关节之间的力传感器，称为腕力传感器。 （3）装在机器人手爪指关节（或手指上）的力传感器，称为指力传感器。 二、接近觉传感器 光纤式传感器

高锟，华裔物理学家，生于中国上海，祖籍江苏金山（今上海市金山区），拥有英国、美国国籍并持中国香港居民身份，目前加州山景城两地居住。高锟为光纤通讯、电机工程专家，华文媒体誉之为“光纤之父”、普世誉之为“光纤通讯之父”，曾任香港中文大学校长。2009年，与威拉德·博伊尔和乔治·埃尔伍德·史密斯共享诺贝尔物理学奖。 三、触觉传感器

触觉传感器在机器人中有以下几方面的作用：(1) 感知操作手指与对象物之间的作用力，使手指动作适当。(2) 识别操作物的大小、形状、质量及硬度等。(3) 躲避危险，以防碰撞障碍物引起事故。 四、 滑觉传感器

机械手一般采用两种抓取方式：硬抓取和软抓取。硬抓取（无感知时采用） ：末端执行器利用最大的夹紧力抓取工件。软抓取（有滑觉传感器时采用）：末端执行器使夹紧力保持在能稳固抓取工件的最小值，以免损伤工件。 五、 机器人视觉传感器

视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的80%。 CCD（charge coupled devices，电荷耦合器件）

CCD （电荷耦合器件）的基本结构是一个间隙很小的光敏电极阵列，即无数个CCD单元组成，也称为像素点（如448×380）。它可以是一维的线阵，也可以是二维的面阵。

优点：体积小、质量轻、寿命长、抗冲击、耗电极少，一般只需几十毫瓦就可以启动。 非特定人的语音识别系统

非特定人的语音识别系统大致可以分为语言识别系统，单词识别系统，及数字音（0~9）识别系统。

非特定人的语音识别方法则需要对一组有代表性的人的语音进行训练，找出同一词音的共性，这种训练往往是开放式的，能对系统进行不断的修正。 5.3 多传感器信息融合

多传感器信息融合技术是通过对这些传感器及其观测信息的合理支配和使用，把多个传感器在时间和空间上的冗余或互补信息依据某种准则进行组合，以获取被观测对象的一致性解释或描述。 “信息融合”一词是20世纪70年代初由美国最早提出。

6.2 机器人语言可以按照其作业描述水平的程度分为动作级编程语言、对象级编程语言和任务级编程语言三类。

6.2.1 动作级编程语言

动作级语言是以机器人的运动作为描述中心，通常由使手部从一个位置到另一个位置的一系列命令组成。动作级语言的每一个命令（指令）对应于一个动作。典型的动作级语言是VAL语言。例，可以定义机器人的运动序列的基本语句形式为”MOVE TO (destination)”. 动作级编程分为关节级编程和末端执行器级编程两种 6.2.2 对象级编程语言

所谓对象即作业及作业物体本身。不需要描述机器人手爪的运动，只要由编程人员用程序的形式给出作业本身顺序过程的描述和环境模型的描述。 6.2.3 任务级编程语言

任务级编程语言不需要描述机器人对象物的中间状态过程，只需要按照某种规则（任务的类型）描述机器人对象物的初始状态和最终目标状态，机器人语言系统即可利用已有的环境信息和知识库、数据库自动进行推理、计算，从而自动生成机器人详细的动作、顺序和数据。

6.3.1 机器人编程语言系统的组成 机器人语言包括语言本身、运行语言的控制机、机器人、作业对象、周围环境和外围设备接口等。 6.4 常用的机器人编程语言 一、动作级编程语言 1、WAVE语言

美国斯坦福大学于1973年研制出世界上第一种机器人语言——WAVE语言。 2、AL语言

在WAVE语言的基础上，1974年斯坦福大学人工智能实验室又开发出一种新的语言，称为AL语言。AL语言设计的原始目的是用于具有传感器信息反馈的多台机器人或机械手的并行或协调控制编程。 3、VAL语言

美国的Unimation公司于1979年推出了VAL语言。 二、常用的对象级编程语言

美国IBM公司也一直致力于机器人语言的研究，取得了不少成果。1975年，IBM公司研制出ML语言，随后该公司又研制出另一种语言——AUTOPASS语言。

20世纪80年代初，美国Automatix公司开发了RAIL语言，同时，麦道公司研制了MCL语言，独立于机器人在计算机系统上实现的一种编程方法——机器人离线编程方法 7.3 一些工业机器人

六自由度工业机器人是使用最广泛的工业机器人，自由度越多机器人的运动功能越强，但成本越高。六自由度工业机器人在自动搬运、装配、焊接、喷涂等工业现场中有广泛的应用。四自由度工业机器人可用于搬运、点胶等简单的应用场合。

1．示教再现式机器人

答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。（5分）

2．机器人系统结构由哪几个部分组成

答：通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。（5分） 3．为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度 答：一共需要5个：定位3个，放平稳2个。（5分）

下面的坐标系矩阵B移动距离

求点P=(2，轴旋转45度后相标系的坐标。

3，4)T绕x对于参考坐

写出齐次变换矩阵TAB，它表示相对固定坐标系{A}作以下变换：

（a） 绕Z轴转90º；（b）再绕X轴转-90º；（c）最后做移动（3，7，9）T

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