MOTOCOM使用说明-最详细

MOTOCOM使用说明

网线插在机器人控制柜里的LAN端口，与计算机连接好，计算机本身连接网络 1. 设置

1.1 串口通讯

(1) 机器人正常开机，【系统信息】－【安全模式】，选【管理模式】输入安川密码

（61.11.12），按【回车】

(2) 【参数】里 【FD】里FD3设为1，【RS】里RS0设为2，RS29设为1。 (3) 【输入输出】里【虚拟输入】，82015设为ON (4) 重新开机

(5) 把机器人示教盒拨到“远程”模式 1.2 网络通讯

(1) 按[主菜单]开机，【安全模式】选【管理模式】输入安川密码（61.11.12），按【回

车】键

(2) 【设置】里选【选项功能】，选【网络】，按【回车】键，第一行选【internet】，

进入【Detail】,设置IP地址，按两次【回车】，弹出是否确认修改的对话框，选择是。

设置时，服务器一项和网关相同，IP末位不宜超过100。 (3) 机器人正常开机，【系统信息】－【安全模式】，选【管理模式】输入安川密码，

按【回车】

(4) 【参数】里 【FD】里FD3设为1，【RS】里RS0设为2，RS29设为1。 (5) 【输入输出】里【虚拟输入信号】，82015设为ON，82016为Off。

设置时，“联锁”与“选择”一起按才能改变状态，说明书截图：

(6) 机器人重新开机

(7) 把机器人示教盒拨到“远程”模式

(8) 计算机上修改IP地址，和机器人在一个网段（只有末位不同）

如果把网络通讯改为串口通讯，需要取消网络功能，即作如下处理：

(1) 按[主菜单]开机，【安全模式】选【管理模式】输入安川密码，按【回车】键 (2) 【设置】里选【选项功能】，选【网络】，按【回车】键，第一行选【未使用】，

按【回车】，弹出是否确认修改的对话框，选择是。

2. MOTOCOM32软件的安装

使用安装包进行安装，安装后将4个dll文件覆盖。

3. MOTOCOM32软件的使用

使用软件前，确认参数已设置，机器人示教盒拨到“远程”模式

打开Host control软件，点击Option，设置通讯方式，如果是网络通信，不要勾选IP地址栏下面的复选框“EthernetServer Effective”Robot Type项选择相应的机型（选啥都行）。

Operation Environment 设置好后，可以点击主界面上的 RPOSJ 按钮，弹出如下对话框

点击 “Execute”，成功执行后，空白框内会显示机器人的当前位置数据，Code一栏显示“0”。如不能成功执行，空白框内不显示数据，Code一栏显示“-1”

4. MOTOCOM32 编程方法

使用软件前，确认参数已设置，机器人示教盒拨到“远程”模式

MOTOCOM32安装成功后，安装目录下有MOTOCOM32的使用说明书MOTOCOM32_US.pdf ，示例程序，和需要用到的库文件。

MOTOCOM32_US.pdf文件的6.2节，6.3节详细介绍了VB和VC创建一个程序的详细操作过程。大体有以下几步：

（1） 将相关的.h .dll .lib 文件包含到工程中 （2） 连接机器人，代码见附录1 （3） 控制机器人或读取机器人数据

根据要求不同，在motocom32_us.pdf 内第7章的内容中，选择所需的指令。

（4） 断开机器人，代码见附录2 5. 异常处理

如果计算机与机器人通讯不上

（1） 检查参数设置，串口线或网线是否连接 （2） 如果是网络通信，进入“管理模式”，检查“系统信息”里是否有“网络通信”

选项

如果是串口通信，“系统信息”里应该没有“网络通信”选项

（3）关闭MOTOCOM32软件，以及连接时弹出的对话框

，把机器人模式拨到“示教”模式，

再拨回“远程”模式，然后重新连接机器人

附录1 连接机器人

void CEx1Dlg::OnConnect() { short ncid; short rc;

char cur_dir[_MAX_DIR]; char *IPAddress= TEST_IP_ADDRESS; _getcwd( cur_dir, sizeof(cur_dir) ); int mode=m_com.GetCurSel();

if( mode==0 ) //串口通讯方式 {

ncid = BscOpen( cur_dir, PACKETCOM); //以串口方式打开通讯口 if( ncid < 0 ) {

AfxMessageBox(\找不到通讯手柄\ CONNECT= ncid ; return; }

rc = BscSetCom( ncid, 1, 9600, 2, 8, 0 ); //设置串口通讯参数 if( rc != 1 ) {

rc = BscClose( ncid );

AfxMessageBox(\设置参数失败\ CONNECT=-1; return; }

} else {

ncid = BscOpen( cur_dir, PACKETETHERNET ); //以网络方式打开通讯口 if( ncid < 0 ) {

AfxMessageBox(\找不到通讯手柄\ CONNECT= ncid ; return; }

rc = BscSetEther( ncid, IPAddress, 0, GetSafeHwnd() ); //设置网络IP地址 if( rc != 1 )

{

rc = BscClose( ncid );

AfxMessageBox(\设置参数失败\ CONNECT= -1 ; return; } }

rc = BscConnect( ncid ); //连接机器人 if( rc != 1 ) {

rc = BscClose( ncid );

AfxMessageBox(\无法连接\ CONNECT= -1 ; return; }

AfxMessageBox(\已连接\ CONNECT=ncid ; }

附录2 断开计算机与机器人的连接 void CEx1Dlg::OnDisconnect() {

short ncid;

ncid=CONNECT; if( ncid>= 0 ) {

BscDisConnect( ncid ); BscClose( ncid ); AfxMessageBox(\已断开\ } else { AfxMessageBox(\未连接\ } }

//断开机器人 //关闭通讯口

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/4ih5.html