FANUC机器人 SERVO GUN点焊 培训教材

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目录

第一章 1.1 1.2

概述 ........................................................................................................................ 1 FANUC机器人伺服枪功能的特点 ........................................................................... 1 基本规格 .................................................................................................................... 1

1.3 伺服焊枪的组成部分 .................................................................................................. 1 1.4 第二章

控制方法 .................................................................................................................... 2 伺服枪的初始化设置 ............................................................................................ 3

2.1 伺服枪轴初始化安装 .................................................................................................. 3 2.2 设置坐标系 .................................................................................................................. 8 2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 ............................................................................... 8 2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 ................................................................... 8 2.3 伺服枪设置 .................................................................................................................. 9 2.3.1 焊枪零位设置（Gun Master） ............................................................................ 9 2.3.2 焊枪关闭方向设置 ............................................................................................. 10 2.3.3 焊枪轴限位设置 ................................................................................................. 11 2.3.4 焊枪自动调节 ..................................................................................................... 13 2.3.5 压力标定 ............................................................................................................. 15 2.3.6 工件厚度标定 ..................................................................................................... 16 第三章

焊接设置 .............................................................................................................. 18

3.1 点焊I/O ...................................................................................................................... 18 3.1.1 点焊系统基本术语 ............................................................................................. 18 3.1.2 点焊I/O及其设定 .............................................................................................. 19 3.2 伺服枪设定 ................................................................................................................ 24 3.2.1 伺服枪设定画面 ................................................................................................... 24 3.2.2 伺服枪一般设定画面 ......................................................................................... 24 3.2.3 焊枪行程极限的更改 ......................................................................................... 26 第四章

手动操作 .............................................................................................................. 28

4.1 手动加压 .................................................................................................................... 28

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4.2 手动行程 .................................................................................................................... 30 4.3 手动焊接 .................................................................................................................... 32 4.4 第五章

焊枪点动操作 .......................................................................................................... 33 编程 ...................................................................................................................... 35

5.1 点焊指令 .................................................................................................................... 35 5.1.1 点焊指令格式 ..................................................................................................... 35 5.1.2 焊接顺序 ............................................................................................................. 41 5.1.3 示教位置 ............................................................................................................. 42 5.2 其他指令 .................................................................................................................... 42 5.2.1 加压动作指令 ..................................................................................................... 42 5.2.2 压力指令 ............................................................................................................. 43 5.2.3 焊枪零位调校指令 ............................................................................................. 44 第六章

焊嘴磨损补偿 ...................................................................................................... 45

6.1 概述 ............................................................................................................................ 45 6.2 2步方式 ..................................................................................................................... 45 6.2.1 准备工作 ............................................................................................................. 45 6.2.2 测量方法 ............................................................................................................. 46 6.3 单步方式 .................................................................................................................... 48 6.4 焊嘴磨损补偿功能的设定 ........................................................................................ 50 6.4.1 焊嘴磨损检测设定 ............................................................................................. 50 6.4.2 焊嘴磨损基准值设定 ......................................................................................... 52 6.5 恢复步骤 .................................................................................................................... 53 6.5.1 恢复焊枪零位数据 ............................................................................................. 53 6.5.2 焊嘴破损时的恢复 ............................................................................................. 54 6.6 焊枪行程极限补偿 .................................................................................................... 55

附录 SVGN报警代码 ................................................................................................. 57

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第一章 概述

1.1 FANUC机器人伺服枪功能的特点

? 全面支持伺服枪专用功能（手动操作、点焊自动路径生成、焊极磨损补偿等）； ? 可以自动生成最适合于点焊的最佳路径； ? 与气焊枪的操作类似，便于掌握。

1.2 基本规格

压力设定范围 打点范围 枪轴的运动速度范围 控制轴的数量 枪的种类 其他 0.0～9999.9[Kgf] （N、kgf、ibf） (*1) 0.000～9999.999[mm] (*1) 0～2000[mm/sec] 或 0～100[%] (枪轴最大速度的比率) 能同时控制的轴的数量为： 6个机器人的轴＋3个附加轴＋1个枪轴 (*2) C型枪，X型枪，单枪 (*2) 同时支持空气枪和伺服枪 注意： （*1）实际使用的数值随伺服枪主体部分的规格而定。压力单位可以进行切换；

（*2）这个表格不适用于双枪。

1.3 伺服焊枪的组成部分

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1.4 控制方法

采用多组控制方法，将机器人六轴和伺服枪轴放在单独的动作组分别控制，运行机器人

和焊枪分别控制。

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第二章 伺服枪的初始化设置

2.1 伺服枪轴初始化安装

主要设置伺服枪电机的参数：如电机型号，齿轮转速比，最大速度等。 步骤：

1) 进入Controlled Start界面

a) 开机的同时按住【Prev】和【Next】键，直到出现（画面2.1）方可松手：

（画面2.1）

b) 用【数字键】输入3；选择“CONTROLLED START”，按【ENTER】 确认，

进入CONTROLLED START 模式（画面2.2）；

（画面2.2）

2) 添加伺服枪轴

a） 按【MENU】-【Maintenance】显示Robot Setup界面（画面2.3）：

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b） 移动光标至第2项：“Servo Gun Axes”处，按【F4 MANUAL】，进入（画

面2.4）：

c） 在（画面2.4）中用【数字键】输入1，按【ENTER】键确认，进入（画面

2.5）：

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d） 在（画面2.5）中用【数字键】输入7（即伺服枪轴为第7根轴）， 按【ENTER】

键确认，进入（画面2.6）：

e） 在（画面2.6）中用【数字键】输入2（添加伺服枪轴），按【ENTER】键确

认，进入（画面2.7）：

f） 在（画面2.7）中用【数字键】输入1（部分参数设定），按【ENTER】键确

认，进入（画面2.8）：

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g） 根据所使用的伺服马达和附加轴伺服放大器的铭牌，在（画面2.8）中选择马

达型号和电流规格，如选择3，通过【数字键】输入3，按【ENTER】键确认，进入（画面2.9）：

h） 在（画面2.9）中通过【数字键】输入伺服枪所用伺服放大器的号码：

（机器人本身的6轴伺服放大器为#1，跟其相连接的附加轴伺服放大器为#2，如此类推。）

如：输入2，按【ENTER】键确认，进入（画面2.10）：

i） 在（画面2.10）中通过【数字键】输入伺服枪轴的抱闸单元号码（此号码表

示了伺服枪的马达抱闸线连接位置：无抱闸输入0；与6轴伺服放大器相连选1；若用单独的抱闸单元-连接至抱闸单元中的C口选2；D口选3）如输入1，按【ENTER】键确认，进入（画面2.11）：

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j） 伺服枪超时设定：

Enable —— 在一定时间内轴没有移动的情况下，电机的抱闸自动启用，赋予

动作指令时，解除抱闸，大约需要250ms

在需要时刻支撑负载而电机有可能发热的情况下，应设为有效。 Disable—— 希望尽量缩短循环时间的情况下，设置为无效。 如：在（画面2.11）中输入2，按【ENTER】键进入（画面2.12）：

k） 在（画面2.12）中输入4，按【ENTER】键退出此界面，伺服枪初始化完成。

（若设置错误了，可选择1进行修改）。

3) 装置类型的设定

a) 按【MENU】-【0 NEXT】-【4 SETUP Servo Gun】-【ENTER】，进入（画

面2.13）：

b) 检查（画面2.13）中第2项 EquipType处是否是【Servo Gun】，若不是请把

光标移到此处，按【F4 CHOICE】，选择【Servo Gun】。

4) 冷启动

完成以上步骤后，机器需要冷启动，步骤如下：

按【Fctn】-【1 START(COLD)】-【ENTER】退出到一般界面即可。

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2.2 设置坐标系

2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形

点焊指令将基于这里所设定的工具（TOOL）坐标系。 步骤：

1) 将固定极的前端作为TOOL坐标系的原点（如图2.1：a）；

2) 使固定极的关闭方向（纵向）与TOOL坐标系X、Y、Z的其中一个方向平行（如

图2.1：b）。

2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形

点焊指令基于这里所设定的用户（USER）坐标系。 步骤：

使固定极的关闭方向（纵向）与USER坐标系X、Y、Z的其中一个方向平行（如

图2.2：b）。

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2.3 伺服枪设置

2.3.1 焊枪零位设置（Gun Master）

步骤：

1) 按【MENU】-【0 NEXT】-【6 SYSTEM】-【F1 TYPE】-【GUN MASTER】进

入（画面2.14）：

2) 按【SHIFT】+【COORD】键，出现（画面2.15）的对话框，将当前的运动组（Group）

号码改为2，然后将当前示教坐标系设置为JOINT（关节）坐标：

3) 然后按【SHIFT】+【+X】或【-X】键，将焊枪关闭至动极和固定极之间一张纸厚

度的距离。

4) 按【F4 EXEC】出现（画面2.16），再按【F4 YES】，即可。

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2.3.2 焊枪关闭方向设置

步骤：

1) 按【MENU】-【1 Utilities】-【F1 TYPE】-【Gun Setup】 出现（画面2.17）：

2) 在（画面2.17）上选择“1.Set gun motion sign”，按【ENTER】进入（画面2.18）： 3) 按住【SHIFT】+【+X】看伺服枪轴是关闭还是打开：若关闭，则将光标放在（画

面2.18）中的第2项处，然后按【F5 CLOSE】；若打开，则按【F4 OPEN】，如（画面2.19）：

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4) 按F3 COMP退出到（画面2.20）：

2.3.3 焊枪轴限位设置

步骤：

1) 在（画面2.20）中选择“2.Set Gun specs, master gun”，按【ENTER】进入（画

面2.21）：

2) 在（画面2.21）中选择【YES】，按【ENTER】进入（画面2.22）；再选【YES】，

按【ENTER】，进入（画面2.23）：

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3) 按【SHIFT】+【+X】或【-X】将伺服枪关闭，然后在（画面2.23）中，按【F4 CLOSED】； 4) 将光标移动至（画面2.23）中的第2项上，用【数字键】输入焊枪的转速比（如

10.5）；在第3项中输入开枪的极限距离（如110）；在第4项中输入关枪的极限距离（如20）。（见画面2.24）

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注意：以上数据由伺服枪厂商提供。

5) 在（画面2.24）中按【F3 COMP】，退出到（画面2.20），且第2项的状态由的状

态由“INCOMP”变为“COMP”。

2.3.4 焊枪自动调节

步骤：

1) 先将模式开关打到T2 100%，在（画面2.20）中选择“3.Auto Tune”（如画面2.25），

按【SHIFT】+【F3 EXEC】，进入（画面2.26）：

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2) 在（画面2.26）中选择【YES】，按【ENTER】进入（画面2.27）：

3) 选择【OK】，按【ENTER】键，进入（画面2.28）：

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4) 继续按住【SHIFT】和【DEADMAN】按钮，机器人将进行焊枪参数的自动调整。 5) 自动调整完成后，（画面2.28）中的“3. Auto Tune”状态由“ACTIVE”变为“COMP”。 重启机器人，设置生效。

2.3.5 压力标定

步骤： 1) 按【MENU】-【Setup】-【F1 Type】-【Servo Gun】，进入（画面2.29）：

注意： 1. 完成此步骤需要两人配合，一人将已经正确校正好的压力计放在焊枪固定极上，另外一人通过TP操作打点。 2. 机器人的模式开关应该置于T2模式，并且示教速度为100% 2) 将光标移动至“2.General Setup” 项后面的<*DETAIL*> 上，按【ENTER】键进

入（画面2.30）：

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3) 在（画面2.30）中，将光标移动至“Pressure Cal：INCOMP<*DETAIL*>”上，

按 【ENTER】键；按【F4 Yes】；再按【F4 OK】，进入（画面2.31）：

4) 在（画面2.31）中，输入加压时间（如2s）、压力计厚度（如13mm）、焊极打开

距离（如20mm）。

5) 在（画面2.31）的“Torque(%)”、“Speed(mm/sec)”两项中输入扭矩和加压速度，

按【SHIFT】+【F3 Pressure】，加压完毕，从压力计上读取测得的压力值，输入到相应的Press(nwt)项上。最多可取10个点的压力值，最少可取2个。 6) 完成后将光标移动至“1.Calibration Status：INCOMP”项，按【F4 COMP】完成

压力的标定。再按【F2 END】退出到（画面2.30）。

2.3.6 工件厚度标定

注意：工件厚度的标定必须在完成压力标定后才能做！ 步骤：

1) 按【MENU】-【1 Utilities】-【F1 TYPE】-【Gun Setup】，进入（画面2.32）：

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将光标移动到第4项上，将模式开关置于T2 100%，按住【DEADMAN】，再按【SHIFT】+【F3 EXEC】进行厚度标定。

2) 出现（画面2.33）时 选【YES】，按【ENTER】。

3) 出现（画面2.34），选【OK】，按【ENTER】。

4) 工件厚度标定成功时，第4项的状态由INCOMP变为为COMP如（画面2.35）：

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第三章 焊接设置

3.1 点焊I/O

点焊I/O是指点焊时机器人的输入输出信号，在程序执行时通过这些信号来控制焊机。点焊I/O用于焊接顺序。

3.1.1 点焊系统基本术语

a) 焊枪、焊机

? 焊枪根据焊机发出的指令进行焊接； ? 1台焊机可以控制1把或多把焊枪； ? 1个作业单元中可以使用1把或多把焊枪。

b) 装置

指安装焊枪的机器人或台座。

? 1台装置上最多可以安装2把焊枪； ? 同一个装置的两把焊枪可同时焊接； ? SPOT TOOL+，最多可以使用5台装置； ? 多台装置不能同时进行焊接。

（图3.1）

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3.1.2 点焊I/O及其设定

3.1.2.1 单元接口I/O信号

单元接口I/O信号主要用于机器人与单元控制器（如PLC）之间的通信。

注意：机器人和单元控制器之间的通信有时会使用宏指令。宏内的信号，必须与这里所指定的信号相同。

3.1.2.2 单元接口输入信号

步骤：

1. 按【MENU】-【I/O】-【F1 TYPE】-【Cell Interface】进入单元I/O设置界面（画面 3.1）：

注：关于这些信号的详细说明见（表3.1）。

2. 按【F2 CONFIG】可对这些信号进行分配，如（画面3.2）：

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按【F3 NEXT-IO】可对指定下一个信号。按【Prev】可返回（画面3.1）。

表3.1 输入信号 WELD/NOWELD（焊接有效/无效） STROKE/NOSTROKE （加压有效/无效） Rmt wtr svr reset （冷却机复位） Return home from pounce （自POUNCE返回原点位置） AT POUNCE —— —— 宏指令名 —— 说明 ON：焊接有效，必须设定为加压有效； OFF：焊接无效。 ON：有效； OFF：无效。 ON：对所有装置/焊枪执行RESET WATER SAVER（冷却机复位）指令 ON：机器人从POUNCE位置（AT POUNCE宏中指定的位置）后退到原点位置（程序的开头位置）。 当接受到本信号时，执行中的其他程序被强制结束，机器人后退到原点位置而等待下一个程序启动指令。 注： 1、AT POUNCE只可以在主程序内使用，在子程序内使用时，本功能不起任何作用； 2、不可在主程序内使用多个AT POUNCE。 Tryout Mode （试验方式） —— 在使用试验方式的情况下分配该信号。 在下列条件下，机器人被设定为试验方式： 1、 信号=ON； 2、 TP无效； 3、 $shell_wrk.$isol_mode=FALSE（RSR/PNS时固定在FALSE上） 4、 SI[REMOTE]=ON 注意： 1、在分配了信号而TP为有效的情况下，可通过软面板更改试验方式； 2、在尚未分配该信号的情况下，不管TP是否有效，试验方式都无效。

注意：对这些信号分配完成后必须重启机器才生效。

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3.1.2.3 焊机I/O信号的设置

点焊机信号，用于机器人与焊机之间的通信。 使用那些焊接信号，与所用的点焊机种类有关。 步骤：

1) 按【MENU】-【F1 TYPE】-【I/O】-【Weld Interface】，进入焊机I/O信号的设置

界面：

关于各个信号的信息说明请参见表3.2和表3.3。

2) 有多台焊机时，可通过【NEXT】-【F3 WC_NUM】，切换焊机编号，从而可以对

不同焊机进行焊机I/O信号设置；

3) 可通过【F3 IN/OUT】切换焊机I/O信号的输入/输出信号界面； 4) 更改信号编号：将光标指向编号，输入信号编号，按【ENTER】即可。

5) 可仿真信号，也可强制输出信号，方法如一般信号的仿真和强制（请见程序员教材）。

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表3.2 输入信号 Weld in process （焊接处理中） Weld complete （焊接完成） WELD/NOWELD status （焊机焊接方式） 用来确认焊机的状态（焊接有效或无效）。 ON=焊机处于焊接有效状态； OFF=机器人将焊机识别为处在焊接无效状态。 Major alarm （异常报警） Minor alarm （警告报警） Iso contactor on （接触器接通） Cap change request （焊嘴更换请求） 在焊接的最后机器人将初始化位置于OFF之前，从焊机读出该信号。 ON=机器人将该信号作为单元接口I/O画面的焊嘴更换请求信号传递给PLC。由PLC来确定是否执行其后的周期。在焊嘴更换宏或程序内，需要将该输出置于OFF。 Appr Cap change （焊嘴更换警告） 机器人从焊机读出该信号，并将其作为单元接口I/O画面的焊嘴更换警告信号传递给PLC。在焊嘴更换宏或程序内，需要将此信号置于OFF。 Tip dress request （焊嘴修整请求） 机器人从焊机读出该信号，并将其作为单元接口I/O画面的焊嘴修整请求信号传递给PLC。该信号接通时，可由PLC来确定何时向机器人发出执行焊嘴修整样式的指令。在焊嘴修整宏内，需要将该输出置于OFF。 Tip stick detect （熔敷检测） 机器人从焊机读出该信号，并将焊嘴熔敷信息通知控制装置。在自熔敷检测距离到开启之间该信号必须处于OFF状态。 表示一次电源分离接触器被关闭。 检测出轻度的报警或错误。生产中接收到该信号时，显示错误消息。 检测到重大的报警或错误。生产中接收到该信号时，显示错误消息。 该信号表示焊接顺序已完成。 说明 该信号表示焊接顺序正在执行。

表3.3 输出信号 Weld schedule （焊接条件）（组输出） Weld parity （焊接奇偶性） Schedule Strobe （条件选通） 22

说明 向焊机发送所选的焊接条件的组信号。 焊接条件输出的行数为偶数时，该信号始终为ON。 在焊接条件输出后立即输出此信号，通知焊机焊接条件的读出OK。 SHANGHAI-FANUC

Weld Initiate （焊接指令） Enable weld （焊机焊接有效） 该信号用来将焊机设定为焊接有效或焊接无效。机器人的焊接方式为焊接有效的情况下，该信号接通，向焊机发出焊接有效指令。机器人的焊接方式为无效时，该信号断开，对焊机发出焊接无效指令。 Reset stepper （步进电机复位） Reset welder （焊机复位） 通知焊机将步进电机计数值重新设定为0。该信号在焊接焊嘴的更换或修整后使用。 这是通过机器人复位焊接错误的信号。在0.5s间输出脉冲信号。 焊接前焊机发生了错误的情况下，系统自动输出焊机复位用脉冲信号，尝试复位错误。无法复位错误的情况下，发送“Reset Welder timeout”（焊机复位超时）错误。重试或者跳过的情况下，在执行焊接前，输出焊机复位脉冲信号。（有的焊机尚未支持该功能。） Iso contactor （接触器） 这是关闭一次电源的分离接触器，以便向焊枪供应电流的输出信号。该信号在接触器关闭时被设定为ON。输出条件随接触器控制类型不同而不同。 Cap change comp （焊嘴更换完成） Enable cont.saver （接触器保护有效） Tip stick timing （熔敷检测时机） 该信号，在控制器接通时相对焊机而接通，成为焊机可以使用接触器保护功能的状态。 通知焊机进行熔敷检测。使焊枪在点焊后开启到熔敷检测距离时，熔敷检测时机信号接通。不管有无熔敷，都将接通该输出信号。 根据焊嘴更换程序或焊嘴更换后的宏，向焊机发送该信号。 向焊机发出焊接开始的指令。

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3.2 伺服枪设定

3.2.1 伺服枪设定画面

依次按【MENU】-【SETUP】-【F1 TYPE】-【Servo Gun】可进入伺服枪设定画面（如画面3.5）：

具体说明请见（表3.4）。 表3.4：

项目 1 Equip number 2 General Setup 显示所选焊机的编号 进行伺服枪的一般设定 将光标指向“<*DETAIL*>”，按下【ENTER】键，可进入一般设定画面（画面3.6） 3 Manual Operation Setup 进行伺服枪的手动操作设定。 将光标指向“<*DETAIL*>”，按下【ENTER】键，可进入手动操作设定画面。（见第四章 画面4.2）

说明 3.2.2 伺服枪一般设定画面

在（画面3.5中），将光标指向“2 General Setup ： <*DETAIL*>”处，按【ENTER】键，进入伺服枪一般设定画面（画面3.6）：

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具体说明请见（表3.5）。 表3.5： 项目 Tip Wear Comp （焊嘴磨损补偿） 默认：DISABLE（无效） Gun Sag Compensation （焊枪挠曲补偿） 默认：DISABLE（无效） Close Direction（Gun） （焊枪关闭方向<可动侧>） 默认：PLUS（正） Close Direction （Robot） （焊枪关闭方向<固定侧>） 默认：UT：1 +Z Max Motor Torque（%） （电机的最大转矩） 默认：100.0 Max Pressure （kgf） （最大压力） 默认：4903.3N（500kgf） 指定是否进行焊嘴磨损补偿 DISABLE（无效）=假设当前焊嘴没有磨损，进行点焊的定位操作； ENABLE（有效）=考虑当前的焊嘴磨损量，进行点焊的定位操作。 焊嘴磨损补偿功能请参阅第六章 指定是否进行焊枪挠曲补偿。针对每个加压条件设定挠曲补偿量。 DISABLE=不进行焊枪挠曲补偿； ENABLE=进行焊枪挠曲补偿。 指定焊枪的可动侧焊嘴在焊枪关闭时向哪个方向移动： PLUS：按+X键焊枪关闭； MINUS：按-X键焊枪关闭。 指定焊枪固定侧在焊枪关闭过程中向哪个坐标系的哪个方向移动： UT：工具坐标系（用于焊枪安装在机器人上的情形）； UF：用户坐标系（用于焊枪固定在地上或工作台上的情形） 指定在一般操作中伺服枪电机的最大转矩极限值，在不加压的情况下也适用。通常不必直接修改此极限值。 范围：1.0~100.0 指定了加压的最大压力极限值，压力指令中指定的压力值必须在此极限值之内。（如果加压压力超过此值会发生压力过大报警） 该数值有焊枪制造商提供。 范围：1.0N~9999.9N Tip stick detect distance[mm] 设定熔敷检测时焊枪的开启量。焊枪熔敷检测信号在点焊机I/O画（熔敷检测距离） 默认：5 面上进行设定。（见3.1.2.3节） 说明 25

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Tip Wear Detection （焊嘴磨损检测） Pressure Cal （压力标定） Tip Wear Standard （焊嘴磨损基准值） 设定焊嘴磨损检测方式、发出报警时的判断基准。（见第六章） 将光标指向“<*DETAIL*>”，按【ENTER】键，可进入设定画面。 显示压力标定画面。（详见2.3.5节）： INCOMP：未完成压力标定； COMP：完成压力标定。 显示磨损量基准值等与焊嘴磨损补偿的初设设定中所设定的值相关的信息。（详见6.4.2节） INCOMP：未完成； COMP：完成。 Thickness check （工件厚度检查） Gun Stroke limit （焊枪行程极限） Over Torque protection （过载扭矩预防）

显示焊枪的形程极限（此值基于焊枪的零位来计算）。焊枪行程极限值的设定详见2.3.3节。行程极限值也可通过此画面进行更改（详见3.2.3节）。 显示与过载扭矩预防功能相关的信息。 显示与工件厚度检查相关的信息。

3.2.3 焊枪行程极限的更改

焊枪行程极限值指定可动侧和固定侧焊嘴距离焊枪零度位置的最大开启量和加压行程。 ? 开启侧行程极限（mm）：焊枪的最大开启量（由焊枪制造商提供或实际测量得出）； ? 加压侧行程极限（mm）：焊嘴接触后可推入的最大距离。需要考虑焊嘴磨损量和焊枪

挠曲量。该最大距离不能超出焊枪驱动机构的物理极限。设定范围通常为：15~30mm。 详见（图3.2）：

步骤：

1） 依次按【MENU】-【SETUP】-【F1 TYPE】-【Servo Gun】进入（画面3.5），在（画面3.5中），将光标指向“2 General Setup ： <*DETAIL*>”处，按【ENTER】键，

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进入伺服枪一般设定画面（画面3.6）；

2）在（画面3.6）中，将光标指向“Gun Stroke limit ：<*DETAIL*>”处，按【ENTER】键，进入（画面3.7）：

开启侧行程极限值 加压侧行程极限值 3）在（画面3.7）中输入焊枪开启侧行程极限值和加压侧行程极限值（距离焊枪零位的绝对距离）。

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第四章 手动操作

4.1 手动加压

准备工作：

1. 指定加压时间、开始距离、开启距离； 2. 指定加压条件。

步骤：

1. 指定加压时间、开始距离、开启距离：

a) 按【MENU】-【6 SETUP】-【F1 TYPE】-【Servo Gun】，进入（画面4.1）：

b) 将光标指向第3项“Manual Operation Setup”<*DETAIL*>，按【ENTER】进入

（画面4.2）：

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c) 设定下列项目： Pressuring Time （加压时间） 在指定时间内持续加压 （初始值：0秒） 可以指定开始手动加压时的焊枪动作。 Start distance type （加压前的开启量） INITIAL DIST（不予更改）-焊枪将从当前位置加压。（初始值） BACKUP STROKE（手动行程）-焊枪将会开启到当前所选的手动行程量（*1）后加压。 可以指定经过加压时间后的焊枪开启量。 INITIAL DIST（开始时开启量）-将焊枪开启到开始加压的位置。End distance type （加压后的开启量） （初始值） BACKUP STORKE（手动行程）-焊枪将会开启到当前所选的手动行程量（*1）后加压。 PART THICKNESS（工件厚度）-使焊枪开启到工件厚度。相当于以往的焊枪开启无效

*1：当前所选择手动行程量：用BU（行程切换）键所指定的手动行程条件下所指

定的开启量

2. 指定加压条件：

a) 按【DATA】-【F1 TYPE】-【Pressure】显示加压条件一览画面（画面4.3）：

b) 在（画面4.3）中用数字键输入压力值（P）和工件厚度（Thick），然后将相应项的

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“Manual”项设置为TRUE（【F4 TRUE】）；

c) 将光标置于“P（Ibf）”或者“Thick（mm）”项上，按【F4 DETAIL】功能键可进入

加压条件详细画面（画面4.4）：

注释 焊接压力 工件厚度 焊枪挠曲补偿量

手动操作步骤：

1) 按【Gun】键可进行加压条件切换选择（见画面4.5）：

加压条件编号 压力值 2) 按【SHIFT】+【Gun】进行手动加压：加压过程中，【SHIFT】要一直按住，【Gun】不

必一直按住。

4.2 手动行程

设置步骤：

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1) 按【MENU】-【6 SETUP】-【F1 TYPE】-【Servo Gun】，进入（画面4.1）； 2) 在（画面4.1）中将光标置于“Manual Operation Setup”<*DETAIL*>，按【ENTER】

进入（画面4.6）：

可根据需要改变行程速度，默认速度为100% 。

3) 将光标置于“Backup stroke <*DETAIL*>”，按下【ENTER】键出现手动行程画面

（画面4.7）：

TRUE：可用 FALSE：不可用 注释 行程量 31

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注：此画面也可通过：【DATA】-【F1 TYPE】-【Manual Bkup】进入。 4) 将光标置于指定的条件编号的“Stroke”项处，输入行程量，再移动光标至“Enable”

项处，将用【F4 TRUE】将其改为“TRUE”。

手动操作步骤：

1. 按【BU】进行行程条件切换选择，见（画面4.8）：

行程条件编号 焊枪编号 注释 行程量 2. 按住【DEADMAN】，按住【SHIFT】，再按【BU】，焊枪动作，行程量为按

【BU】所选中的行程条件中所设定的行程量。

注意：

? 在此情况下，焊枪固定侧（机器人）不动； ? 不进行焊嘴磨损补偿；

? 若已将UK、SU设置为宏程序，则执行时这些键优先分配给宏程序，不执行手

动行程操作。

4.3 手动焊接

条件：必须先完成焊接条件的设定。

操作步骤：

1. 按【MENU】-【MANUAL FCTNS】-【F1 TYPE】-【Manual Weld】进入手动

焊接设定画面（画面4.9）； 2. 指定用于手动焊接的各条件编号。 3. 执行手动焊接：

a) 按住【DEADMAN】，再按【SHIFT】+【F3 EXEC】，焊枪在指定的焊接条件

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下执行加压、焊接、开启； b) 开始动作后，【F3 EXEC】可松开； c) 只用动极动作，固定极不动。

4.4 焊枪点动操作

步骤：

1. 确认当前动作组编号：

当前动作组为第2组，一般伺服焊枪枪轴设定在第2组中 （画面4.10） 切换动作组编号：

方法a：按【FCTN】-【3 CHANGE GROUP】切换即可； 方法b：按【SHIFT】+【COORD】，出现以下画面（画面4.11）：

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将光标移动至“Group ”处，用数字键直接输入动作组编号，按【ENTER】确认。 2. 用 调节速度倍率到合适的值；

3. 通过按住【SHIFT】键，再按【-X】或【+X】来点动伺服枪轴。

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第五章 编程

5.1 点焊指令

在程序中指定伺服枪操作的指令一般称为点焊指令，指定点焊指令的一连串处理（如加压、焊接和开枪）称为点焊工序。点焊指令除了执行一连串的动作和焊接处理外，还执行焊嘴磨损补偿、焊枪挠曲补偿等过程。

5.1.1 点焊指令格式

注：

? SD（开始位置焊嘴距离）：在机器人移动到点焊示教点的过程中，焊嘴打开指定的

开启量；

SPOT [SD=m，P=n，S=I，ED=m] m：焊嘴距离条件编号（1~99）

? P（加压条件）：按所指定的加压条件加压；

n： 加压条件编号（1~99）

? S（焊接条件）：通过控制装置向焊机发送所指定的焊接条件；

i： 焊接条件编号（0~255）

? ED（结束位置焊嘴距离）：接收到焊接完成信号时，焊枪就开启指定量。

m：焊嘴距离条件编号（1~99）

焊接条件的设定 步骤：

1) 按【DATA】键显示数据（画面5.1）：

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A．

2) 按【F1 [TYPE]】，选择需要设定的焊接条件，进入各个焊接条件的设定画面：

焊嘴距离条件的设定

点焊指令中，需要指定开始位置焊嘴距离（SD）和结束位置焊嘴距离（ED）。 SD--指定焊接开始前焊枪关闭后焊嘴间的距离； ED--指定焊接完成后焊枪开启时焊嘴间的距离。

步骤：

a) 按【DATA】键，显示数据（画面5.1）；

b) 按【F1 [TYPE]】，显示画面切换菜单，见（画面5.1），选择“Distance”

（焊嘴距离），按【ENTER】键出现焊嘴距离条件一览画面（画面5.2）：

c) 在（画面5.2）上，编辑焊嘴距离；

d) 按【F4[DETAIL]】显示详细画面（画面5.3），编辑用来执行所选焊嘴距

离条件时的属性。

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? 通过示教位置和焊嘴距离条件（SD和ED），生成如下位置：

详细说明见（表5.1）： 表5.1 （开始/结束位置焊嘴距离设定） Gun[mm]（可动侧） 0.0-1000.0 设定部件与可动侧焊嘴之间的距离 Robot[mm]（固定侧） 0.0-1000.0 设定部件与固定侧焊嘴之间的距离 说明 37

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? 基于不同终止类型的焊枪关闭和开启路径：

执行点焊指令时，两焊嘴同时移动到工件面上所指定的焊接位置。 焊嘴的路径随开始/结束位置焊嘴距离与终止类型的变化而变化，如下： ? FINE/CNT0：焊嘴在开始/结束位置焊嘴距离瞬间停止。

? CNT1-100： 焊嘴自开始/结束位置焊嘴距离通过内侧。指定CNT100时，焊嘴

几乎不减速地移动。（见图5.2）

B． 加压条件设定

1：L P[1] 2000mm/sec CNT100 ：SPOT [SD=m，P=n，S=i，ED=m]

点焊指令通过所指定的加压条件编号确定了焊接压力和工件厚度的条件。

1) 按【DATA】- 【F1 [TYPE]】（类型）-选择“Pressure”（加压），出现加压条件的

一览画面（见画面5.5）。

【F4 DETAIL】（细节）——显示加压条件编辑画面（画面5.7）；

【F5 COPY】（复制） ——将光标指向复制源的条件编号，按下此键，显示复制

目的地的条件编号用的提示符。

按下【F4 DETAIL】（细节），出现加压条件的详细画面（画面5.7）；按【F4 [LIST]】（一览），返回一览画面（画面5.5）

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焊接压力（0.0~9999.9） 注释 焊枪挠曲补偿量 （-1000.0~1000.0） 工件板厚(0.0~1000.0) ? 焊枪挠曲补偿量：指定在一般设定画面上将“Gun Sag Compensation”置于ENABLE

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（有效）时（画面5.8）的补偿量：

按【MENU】-【SETUP】-【Servo Gun】-【General Setup】进入一般设定画面：

? 若将变量$SGSYSCFG.$SHO-PRS-SPD置于TRUE，则画面5.7将显示

Adjusted(%)（速度调节）项（画面5.9）：

可调节加压时的抵接速度（抵接于面板的冲撞速度）——将通过压力调节后的校正速度设备100%，即可增减速率。

可在不超过轴速度的最低速度~最高速度的范围内调节。 通过加压都工作进行焊嘴的修整时，应调低该速度调节的值。

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5.1.2 焊接顺序

Eg：

1：L P[1] 2000mm/sec CNT100 ：SPOT[SD=1，P=3，S=5，ED=2]

当焊枪加压到达指定压力时，执行焊接顺序。焊接过程的时序图见（图5.3）： （注：焊接顺序，在机器人控制装置和焊机定时之间执行焊接条件信号的输出、焊接完成信号等待等处理。）

*1： 焊接延迟时间在SETUP/Spot Equip（设定/点焊装置）画面中设定（默认值为0ms），

见（画面5.10）：

焊接延迟时间 *2：输入焊接完成信号时，输出信号同时被切断，开始开启顺序。开始顺序结束后，执

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行下一行指令。

5.1.3 示教位置

在示教点焊指令时，以固定侧焊嘴接触到面板的位置为示教位置。 示教步骤如下：

1）在G1模式下，通过TP上的点动键将固定侧焊嘴移动到接触面板的位置； （

（3）按【SHIFT】+【F2 SPOT】（点焊）记录。 注：如果焊嘴磨损补偿功能设置为有效，则在示教和修正焊接位置时，将自动补偿焊嘴的磨

损量。

5.2 其他指令

5.2.1 加压动作指令

加压动作指令是进行加压动作而不进行点焊的指令。该指令在加压完成后不执行焊接处理和焊枪开启操作。与点焊指令一样，当加压动作指令作为动作附加指令时能进行焊嘴磨损补偿和焊枪挠曲补偿。

指令格式

基本格式：

1：PRESS_MOTN [SD=m，P=n] 动作附加指令格式：

1：L P[1] 2000mm/sec FINE Press_motn [SD=1，P=1] 注：

? 加压动作指令可作为动作附加指令或单独指令执行：

若作为动作附加指令，在加压顺序中，不仅可动侧焊嘴动作，固定侧焊嘴也动作；

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此外，还进行焊嘴磨损补偿和焊枪挠曲补偿；

? 加压动作指令只进行加压动作，因此，加压时间及开启动作，需要另外进行示教。 Eg：

1： L P[1] 100mm/sec FINE 第1行：加压动作 ： Press_motn [SD=1，P=2]

2： WAIT 2.00sec 第2行：加压时间 3： L P[2] 100mm/sec FINE 第3行：开启动作

5.2.2 压力指令

当用一般运动指令（而不是点焊指令或加压动作指令）来控制枪轴动作时，可用压力指令来指定压力以限制伺服枪轴的最大扭矩。但压力指令不能用来控制在点焊指令或加压动作指令中使用的压力。

指令格式

压力指定指令： Pressure[t] kgf 压力（1~9999）

注：执行此指令时，压力被限制在SETUP/Servo Gun/General Setup界面上设置的最大压力极限（Max Pressure(Kgf)）内（见画面5.11）。

加压标准指令： Pressure standard gun 1

注：

? 通过压力指定指令指定压力，并在此指定压力上乘以换算系数（压力-扭矩）计算

出扭矩极限值，改变可动侧电机的扭矩极限值。

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本文来源：https://www.bwwdw.com/article/43ea.html