台达PLC连续脉冲输出如何控制速度

台达PLC连续脉冲输出如何控制速度?

脉冲频率决定速度，脉冲数量决定位移。

脉冲频率是每秒输出多少个脉冲，单位是赫兹 脉冲量指的是连续输出脉冲的总数量

比如说：以50赫兹/秒输出脉冲，输出脉冲总数是10000个。

伺服电机的速度与编码器反馈脉冲频率成正比

时间:2012-12-19 来源:电气自动化技术网 编辑:李亮 点击:

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伺服系统控制电机速度靠速度环；电机的速度，直流电机决定电压的高低，交流电机决定频率的高低；所以速度环的调节器输出端控制的是交流电机的频率，或者是控制着直流电机的电压；速度环是如何检测电机速度的？应该说速度的检测靠编码器；因为 编码器的反馈脉冲频率=编码器的解析度×电机速度，所以电机的速度与编码器反馈脉冲频率成正比！ 也就是说，速度环检测反馈的是编码器脉冲的频率；那么要给定电机速度，必须给定编码器脉冲的频率；只要给定编码器脉冲的频率，就给定了电机的速度；在操作面板上没有编码器反馈脉冲频率的设置，只有指令脉冲频率的设置，就是楼主说的S1； 因为 电子齿轮比=编码器解析度/周指令脉冲数， 所以 周指令脉冲数=编码器解析度/电子齿轮比

所以 周指令脉冲数×电机速度=编码器解析度×电机速度/电子齿轮比

又因为 周指令脉冲数×电机速度=指令脉冲频率、编码器解析度×电机速度=编码器脉冲频率

所以 指令脉冲频率=编码器脉冲频率/电子齿轮比

所以设定指令脉冲频率，就是设定编码器脉冲频率，就是在速度环设定电机速度 这样我们的结论是，用户只要在操作面板上设定指令脉冲频率S1，就是在速度环上设定伺服电机速度！

用户只要在操作面板上设定指令脉冲频率S1，就是在速度环上设定电机速度！ 不改变已经设定好的脉冲当量、电子齿轮比、周指令脉冲数；那么指令脉冲频率的上限就是位置环计数器额定技术频率（或者就是大家说的PLC发脉冲额定频率）；那么指令脉冲频率的上限，对应的就是电机速度的上限！

指令脉冲频率=周指令脉冲数×电机速度；带入电机速度（r/s），就可以算出指令脉冲频率。

让台达伺服电机的转速为25转/秒，PLC发多少脉冲给伺服电机转一圈、脉冲频率该怎么算？

2012-02-01 07:06 626951461 | 分类：工程技术科学 | 浏览2324次

台达ASDA-AB 系列伺服想让电机的转速为25转/秒，伺服驱动器电子齿轮比该怎么设置，PLC发多少脉冲给伺服电机转一圈、PLC给伺服的脉冲频率该怎么算？电子齿轮比为1时，PLC发10000个脉冲给伺服驱动器，电机转一圈，电子齿轮比为2，是不是PLC发5000个脉冲给驱动器，电机转一圈？电子齿轮比设置为2，PLC给驱动器的脉冲频率是不是也减一半？

提问者采纳 2012-02-03 11:09

因为你现在是转速控制模式而不是位置控制模式所以可以不用修改电子齿轮比（保持默认值1就可以了）

此时伺服电机的转速只和脉冲发送的频率有关系

因为此时PLC 发送10000个脉冲电机旋转1圈，你要求是 25转/秒 所以PLC的脉冲发送频率就是 25×10000脉冲/秒（也就是250K赫兹） －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ 这是时候就要看你PLC高速脉冲的最高频率是否 大于（或等于250K） 如果小于250K那就需要修改电子齿轮比了

例如将电子齿轮比修改为5 ，那么250÷5＝50K赫兹

也就是说当电子齿轮比＝5时，PLC高速脉冲的频率达到50KHZ时，电机的转速就是25转/秒 祝你新年快乐！

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追问

朋友，我是想在定位中调速的。所以伺服要设置成定位+速度模式的。电子齿轮比为1时，PLC发10000个脉冲给伺服驱动器，电机转一圈，电

子齿轮比为2，是不是PLC发5000个脉冲给驱动器，电机转一圈？电子齿轮比设置为2，PLC给驱动器的脉冲频率是不是也减一半？

回答

也可以这里理解啊！

提问者评价

谢谢

台达PLC+伺服驱动器+伺服电机定位说明 （原创）

台达PLC+伺服驱动器+伺服电机定位说明 （原创）

试想？给你一把尺子，如果没用0 mm ，你怎么定义 10mm 的位置 ？原点复归的作用是利用近原点信号找到一个位置为零的点，作为参考原点，那么其他的位置也就确定了。

2. 原点复归的方式有那些？

原点复归，我所知道的有两种方式

第一种，借助伺服驱动器，在驱动器上设置原点复归方式 ，原点复归方向，将近原点信号，前后限位开关接入伺服驱动器对应的端子 。用上位机或者PLC或者外接按钮给伺服驱动器原点复归端子一个开关量信号，那么伺服自动完成原点复归动作 。原点复归过程是 ，碰到近原点信号，伺服电机降低到爬行速度，等待编码器零点信号（z相信号）等z 相信号到达，伺服停止，原点复归动作完成 。

第二种 ，利用PLC 原点复归指令 DZRN 例如 DZRN K20000 K3000 X012 Y000 X12 接近原点传感器

回原点指令，K20000表示刚开始回原点的脉冲频率，当检测到X12的上升沿后，脉冲输出频率降为3000（题目中以K3000表示）。当再检测到X12的下降沿后，脉冲输出停止。脉冲输出端为Y0。3. 原点复归完成后，就可以利用脉冲发生指令进行单轴定位了脉冲加方向的方法最为常用 。 这样在伺服定位里设置（以台达为例）參數設定 ? P1-00=2(脈沖輸入加符號)

? P1-01=0（內部位置寄存器控制模式 Pt設定） ? P2-10=101（SON伺服啟動，內定值 DI1）

? P2-11=104（清除脈沖計數功能，接點接於 DI2） ? P2-15=102（清除異常，接點接於 DI5）

? 其它相關設定：P1-34, P1-35, P1-36（加減速設定）另外还需要根据自己想要的脉动当量和滚珠丝杠的螺距设置电子齿轮 。然后就直接用PLC给伺服控制器发送一定频率一定数量的脉冲即可完成定位了 。PLC编程时候涉及到定位指令DRVA和DRVI。

DDRVA： 绝对位置驱动 DDRVA: s1 s2 d1 d2

s1：位置（简单理解为相对于原点的脉冲数，正负999999之间）

s1：频率（发脉冲的速度，越高速度越快，不要超过最高速，一般10k，当然也不能低于某个值，和加减速、最高速都有关系，具体参考编程手册） d1：输出脉冲的out口，我们用的y0 d2：输出方向的out口，

至于输出方向 d2 口，不用管 ，

当s1：位置 为正数时，正转； 负数时反转 。 DDRVI 相对定位指令 。用法同DDRVA

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/3t4o.html