工业机器人操作与编程试卷2

《工业机器人操作与编程》试卷 成绩 考试班级：

一、填空题（每空1分，共15分）

1、工业机器人由 、 和 三个基本部分组成。 2、工业器人末端执行器的 和 简称为位姿。工业机器人的 位置数据包括 和 。 3、程序名是用以识别存入控制器内存中的程序，在同一个目录下不能出现包含两个或 更多拥有相同程序名的程序。程序名由字母、 、 组成长度不 超过 个字符，。

4、动作类型是指工业机器人采用什么运动方式来控制到达指定位置的运动路径,下列 号不属于机器人动作类型有 、 和圆弧定位三种。 学5、

6、子程序调用指令CALL (Program)是将程序控制转移到 ， 并 。

7、位置寄存器轴指令可以将位置数据元素的值，或两个数据的和、差、商、余数等赋 值给指定的 。

二、选择题（每题2分，共20分）

1、工业机器人一般有四个坐标系，下列不属于机器人坐标系的是（ ） A、基坐标系 B、关节坐标系 名C、工具坐标系 D、外部坐标系

姓2、位置寄存器轴指令在位置寄存器上完成计算操作。PR[i, j]中的元素 i 和J分别 代表。（ ）

A、i代表R寄存器的序号，j代表R寄存器元素序号 B、i代表R寄存器元素序号，jR寄存器的序号

C、i代表位置寄存器的序号，j代表位置寄存器元素序号

D、i代表位置寄存器元素序号，j代表位置寄存器的序号

3、标签指令LBL用于指定程序执行的分支跳转的目标。标签指令一经执行，对于 （ ）是适用的。 级A、条件指令 班B、等待指令

C、无条件跳转指令

D、条件指令、等待指令和无条件跳转指令

4、下列关于机器人安全操作描述正确的是( )。

A、调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人误操作。 B、用示教盒操作机器人及运行作业时，请确认机器人动作范围内没有人员及障碍物。C、机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动所及的区域。 D、以上都正确

5、标签指令LBL[value] 中的value可以取（ ）。

A、R[i] B、P[i] C、PR[i] D、常数

6、装盘码垛是指在托盘上装放同一形状的立体形包装物品，可以采取各种交错咬合的办法码垛，这样可以保证托盘具有足够的稳定，甚至不需要再用其他方式加固。下列属于托盘上货体码放方式的是 ( )。

A、重叠式 B、纵横交错式 C、正反交错式 D、旋转交错式 E、以上都是

7、在执行以下程序过程中，工业机器人将调用几次abc子程序（ ） R[1]=1 LBL [1]

IF R[1]>4 JMP LBL[2] CALL abc R[1]= R[1]+1 JMP LBL[1]

A、5次 B、4次 C、3次 D、6次

8、在托盘上装放同一形状的立体形包装物品，可以采取各种交错咬合的办法码垛，这样可以保证托盘具有足够的稳定性。相邻两层物品的摆放旋转90°角，一层呈横向放置，另一层呈纵向放置。层间有一定的咬合效果，这种码放方式是（ ）。 A、重叠式 B、纵横交错式 C、正反交错式 D、旋转交错式 9、由P[1]点开始沿着过P[2]点的圆弧以2000mm/sec的速度运动至P[3]点的程序为( )。A、C P[1] P[2] P[3] 2000mm/sec FINE B、C P[1] P[2] 2000mm/sec FINE C、C P[1] P[3] 2000mm/sec FINE D、C P[2] P[3] 2000mm/sec FINE

10、机器人运动的进给速度，由程序指令直接指定，直线运动指令的进给速度的单位可以为( )。

A、mm/sec B、cm/min C、inch/min D、以上都可以 三、 简答题（共25分）

1、简述工件坐标系的三点标定法？（5分）

2、当工业机器人所使用的工具的TCP点相对与默认工具0的坐标方向没变，只是TCP相对于工具0的Y方向和Z正方向偏移了200mm时，如何建立工具坐标系？（10分）

3、示教编程与离线编程的优缺点？（10分）

四、编程操作题（每题20分，共40分）

1、如图所示图形边长都为50mm。试编制程序控制工业机器人在平面内画出该图形。

。（10分）

2、下图为机器人码垛任务中工件的排放位置，图中工件的长度为300mm，宽度为200mm，高度为100mm，试使用位置寄存器轴指令PR[i, j]，编制机器人移动到各个位置中心点的程序。（10分）

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