机器人技术概论开卷考试
更新时间:2023-10-18 08:18:01 阅读量: 综合文库 文档下载
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一、填空题
1. 机器人定义的三个共有属性是(有类人的功能)(根据人的编程能自动的工作)(人造的
机器或机械电子装置)。
2. 机器人按其构成机构的不同分为(直角坐标机器人)、(圆柱坐标机器人)、(极坐标机器
人)、(多关节型机器人)、(并联关节机器人)、(串并联关节机器人)。
3. 机器人一般由四大系统构成,分别是 (感知系统) (执行系统) (驱动系统) (控
制系统)。
4. 机器人传感器根据收集信息来源的不同类别可以分为 (内部传感器) 和 (外部传感
器)。
5. 人工视觉一般有三个过程组成,包括 (图像获取) (图像处理) ( 图像理解)。 6. 目前世界上两大机器人足球比赛分别是 (FIRA) 和(RoboCup)
7. 语音识别一般由三个过程组成,分别是(语音采集) (语音处理) (语义理解)。 8. PSD全拼是(Position Sensitive Detector),原理是(非均匀半导体横向光电效应) 二、列举题(共10分)
1. 写出至少4种能力风暴机器人AS-UII及其套件包括的传感器名称(4分)
2. 红外 光敏 灰度 碰撞环传感器 火焰列举出至少6种新型驱动器的名称(6分)
静电驱动器 形状记忆合金驱动器 电致磁伸缩驱动器 压电效应
驱动器 超声波电机 人工肌肉
3. 开放式机器人有哪些特征(5分)
①使用基于非专用计算机平台的开发系统 ②使用标准的操作系统和标准的控制语言;
③硬件基于标准总线结构,能够与各种外围设备和传感器接口 ④能与分布式系统中其他单元共享数据,并允许远程操作; 机器人系统的性能和功能可以根据实用需求很方便地增减 4. 列出五种人体生物特征识别方法(5分)
指纹识别、掌纹识别、虹膜识别、语音识别、人脸识别
三、简答题 (每小题8分,共40分)
1. 履带式移动机构有哪些特点?
1、支撑面积大,接地比压小,适于松软或泥泞场地等恶劣环境进行作业,下陷度小,滚动阻力小,通过性能好;
2、越野机动性能好,爬坡、越沟等性能均优于轮式移动机构;
3、履带支撑面上有履齿,不易打滑,牵引附着性能好,有利于发挥较大的牵引力; 4、结构复杂,质量大,运动惯性大,减震性能差,零件易损坏。
2举办机器人竞赛有何意义 ?
推动技术进步 促进学校教育 普及机器人理念
3. 运动副的定义是什么?按照运动副两杆件之间相对运动时接触形式可分为哪几
类?各举出两个实际应用的例子。 机构中两构件互做一定相对运动的活动联接
低副:两杆件之间相对运动时是面接触,在操作机中常见。如轴和轴承组成的转动副、螺杆和螺母组成的螺旋副等。
低副具有压强小、磨损轻、易于加工和几何形状能保证本身封闭等优点,故平面连杆机构广泛用于各种机械和仪器中。与高副机构相比,它难以准确实现预期运动,设计计算复杂。
高副:两杆件之间相对运动时是点或线接触的。如齿轮副和凸轮副。 4. 多自由度的关节式机械系统一般包括哪几个方面:
驱动装置:能源、动力
减速器:将高速运动变为低速运动 运动传动机构
关节部分机构:相当手臂,形成空间的多自由度运动 把持机构:相当手爪 行走机构:相当腿脚
变位机构等周边设备:配合机器人工作的辅助装置
5. 请列出行走轮机械连接及传动连接的几种实际例子。
直接连接,齿轮连接,万向轮连接,齿轮同轴连接,锥齿轮连接和皮带连接(含同步齿带
连接)。
6. 什么叫占空比?电机PWM控制的原理是什么?
占空比,是指在一个信号周期内信号处于高电平的时间与信号周期的比值
原理是通过调制脉宽信号(调节占空比),从而使平均电压发生变化,来调节电机转速
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