机器人技术概论开卷考试

一、填空题

1. 机器人定义的三个共有属性是（有类人的功能）（根据人的编程能自动的工作）（人造的

机器或机械电子装置）。

2. 机器人按其构成机构的不同分为（直角坐标机器人）、（圆柱坐标机器人）、（极坐标机器

人）、（多关节型机器人）、（并联关节机器人）、（串并联关节机器人）。

3. 机器人一般由四大系统构成，分别是 （感知系统） （执行系统） （驱动系统） （控

制系统）。

4. 机器人传感器根据收集信息来源的不同类别可以分为 （内部传感器） 和 （外部传感

器）。

5. 人工视觉一般有三个过程组成，包括 （图像获取） （图像处理） （ 图像理解）。 6. 目前世界上两大机器人足球比赛分别是 （FIRA） 和（RoboCup）

7. 语音识别一般由三个过程组成，分别是（语音采集） （语音处理） （语义理解）。 8. PSD全拼是（Position Sensitive Detector），原理是（非均匀半导体横向光电效应） 二、列举题（共10分）

1. 写出至少4种能力风暴机器人AS-UII及其套件包括的传感器名称（4分）

2. 红外 光敏 灰度 碰撞环传感器 火焰列举出至少6种新型驱动器的名称（6分）

静电驱动器 形状记忆合金驱动器 电致磁伸缩驱动器 压电效应

驱动器 超声波电机 人工肌肉

3. 开放式机器人有哪些特征（5分）

①使用基于非专用计算机平台的开发系统 ②使用标准的操作系统和标准的控制语言；

③硬件基于标准总线结构,能够与各种外围设备和传感器接口 ④能与分布式系统中其他单元共享数据，并允许远程操作； 机器人系统的性能和功能可以根据实用需求很方便地增减 4. 列出五种人体生物特征识别方法（5分）

指纹识别、掌纹识别、虹膜识别、语音识别、人脸识别

三、简答题 （每小题8分，共40分）

1. 履带式移动机构有哪些特点？

1、支撑面积大，接地比压小，适于松软或泥泞场地等恶劣环境进行作业，下陷度小，滚动阻力小，通过性能好；

2、越野机动性能好，爬坡、越沟等性能均优于轮式移动机构；

3、履带支撑面上有履齿，不易打滑，牵引附着性能好，有利于发挥较大的牵引力； 4、结构复杂，质量大，运动惯性大，减震性能差，零件易损坏。

2举办机器人竞赛有何意义 ？

推动技术进步 促进学校教育 普及机器人理念

3. 运动副的定义是什么？按照运动副两杆件之间相对运动时接触形式可分为哪几

类？各举出两个实际应用的例子。 机构中两构件互做一定相对运动的活动联接

低副:两杆件之间相对运动时是面接触，在操作机中常见。如轴和轴承组成的转动副、螺杆和螺母组成的螺旋副等。

低副具有压强小、磨损轻、易于加工和几何形状能保证本身封闭等优点，故平面连杆机构广泛用于各种机械和仪器中。与高副机构相比，它难以准确实现预期运动，设计计算复杂。

高副:两杆件之间相对运动时是点或线接触的。如齿轮副和凸轮副。 4. 多自由度的关节式机械系统一般包括哪几个方面：

驱动装置：能源、动力

减速器：将高速运动变为低速运动 运动传动机构

关节部分机构：相当手臂，形成空间的多自由度运动 把持机构：相当手爪 行走机构：相当腿脚

变位机构等周边设备：配合机器人工作的辅助装置

5. 请列出行走轮机械连接及传动连接的几种实际例子。

直接连接，齿轮连接，万向轮连接，齿轮同轴连接，锥齿轮连接和皮带连接（含同步齿带

连接）。

6. 什么叫占空比？电机PWM控制的原理是什么？

占空比，是指在一个信号周期内信号处于高电平的时间与信号周期的比值

原理是通过调制脉宽信号（调节占空比），从而使平均电压发生变化，来调节电机转速

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