机器人理论试卷

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2013年广东省机器人技能竞赛肇庆市选拔赛

理论试卷

(考试时间60分钟)

得分 评分人 一 二 总分 一、单选题（选择一个正确的答案，将相应的字母填入题内的括号中。每题1分，满分60分。） 1.机器人是以控制技术和信息技术为指导，综合了（ ）等学科的成果而诞生的。

A、机械学 B、微电子技术 C、计算机 D、自动控制技术

2.简易机器人一般由（ ）部分组成？

A、控制系统、驱动系统 B、执行（运动）装置、检测系统 C、控制部分、机械部分 D、头、躯体

3.机器人手部的定位能力通常用精度、重复精度和分辨率来定义，其中的精度指的是（ ） A、相同运动位置命令下机器人连续若干次运动轨迹的误差 B、机器人手部实际到达位置与所需到达的理想位置之间的差距 C、机器人每根轴能实现的最小移动距离或最小移动角度 D、机器人位置量相对于参照系的相对度量

4.机器人中的传感器作用日益重要，除了采用传统的位置、速度、加速度、等传感器外，装配、机器人还应用了（ ）等传感器。

A、视觉、力觉 B、视觉、听觉 C、视觉、触觉 D、触觉、力觉 5.机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、（ ）、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术

A、信息和PLC技术 B、传感器和PLC技术

C、信息和传感器技术 D、伺服和PLC技术

6、当二极管外加电压时，反向电流很小，且不随（ ）变化。

A、正向电流 B、正向电压 C、电压 D、反向电压

7、直流双臂电桥可以精确测量（ ）的电阻。

A、1Ω以下 B、10Ω以上 C、100Ω以下 D、100Ω以上

8、绕线式异步电动机转子串频敏变阻器启动时，随着转速的升高，（ ）自动减少。 A、频敏变阻器的等效电压 B、频敏变阻器的等效电流 C、频敏变阻器的等效功率 D、频敏变阻器的等效阻抗

9、中间继电器的选用依据是控制电路的（ ）、电流类型、所需触点的数量和容量等。

A、短路电流 B、电压等级 C、阻抗大小 D、绝缘等级 10、在PLC串联交流电路中，将电源的频率增大，则电路的（ ）

A、感性增强 B、感性减弱 C、阻性增强 D、阻性减弱 11、对称三相负载Y连接于三相四线制电源上，流过负载的电流为3A，中性线上电流为（ ）

A、9A B、3A C、1A D、0 12、在电气图中，主电路画在辅助电路的（ ）

A、左边 B、右边 C、上面 D、下面 13、带传动是由带和（ ）组成。

A、带轮 B、链条 C、齿轮 D、齿条 14、千分尺读数时（ ）

A、不能取下 B、必须取下 C、最好不取下 D、先取下，再锁紧，然后读数

15、总装配是将零件和部件结合成（ ）的过程。

A、装配单元 B、组件 C、分组件 D、一台完整产品 16、可以单独装配的部件称为（ ）

A、零件 B、标准件 C、基准件 D、装配单元 17、变频器的干扰有：电源干扰、地线干扰、串扰、公共阻抗干扰等。尽量缩短电源线和地线是竭力避免（ ）

A、电源干扰 B、地线干扰 C、串扰 D、公共阻抗干扰

18、FX系列PLC，PLC外部仪表进行通讯采用的指令时：（ ）

A、ALT B、PID C、RS D、TO

19、FX系列PCL，写入特殊扩展模块数据采用的指令是：（ ）

A、FROM B、TO C、RS D、PID

20、PLC程序中手动程序和自动程序需要（ ）

A、自锁 B、互锁 C、保持 D、联动

21、触摸屏通过（ ）方式与PCL交流信息

A、通讯 B、I/O信号控制 C、继电器连接 D、电气连接

22、触摸屏实现数值输入时，要对应PLC内部的（ ）。

A、输入点X B、输入点Y C、数据存储器D D、中间继电器M 23、触摸屏实现按钮输入时，要应对PLC内部的（ ）。

A、输入点X B、内部辅助继电器M C、数据存储器D D、输出点Y

24、触摸屏要实现换画面切换，必须设定（ ）

A、当前画面编号 B、目标画面编号 C、0画面编号 D、视情况而定

25、触摸屏不能替代传统操作面板的（ ）功能

A、手动输入的常开按钮 B、数值指拔开关 C、急停开关 D、LED信

号灯

26、触摸屏的尺寸是5.7寸，指的是（ ）

A、长度 B、宽度 C、对角线 D、厚度

27、一般而言，PLC的I/O点数要冗余（ ）。

A、5% B、10% C、15% D、20%

28、PLC外部接点坏了以后，换到另一个好的点上后，用软件中的（ ）菜单进行操作

可实现程序快速修改

A、编辑 B、替换 C、监控 D、写出

29、PLC的一输出继电器控制的接触器不动作，检查发现对应的继电器指示灯亮。下列对故障的分析不正确的是（ ）

A、接触器故障 B、端子接触不良 C、输出继电器故障 D、软件故障

30、PLC的一输入行程开关动作后，输入继电器无响应，相应的输入指示灯也不亮，PLC面板“ERROR”指示灯不亮。下列对故障的分析不正确的是（ ）

A、行程开关故障 B、CPU模块故障 C、输入模块故障 D、传感器供

电电源故障

31、高频震荡电感型接近开关主要由感应头、（ ）、开关器、输出电路等组成。

A、光电三极管 B、发光二极管 C、振荡器 D、继电器

32、光电开关可以（ ）、无损伤地迅速检测各种固体、液体、柔软体等物质状态。

A、高亮度 B、小电流 C、非接触 D、电磁感应

33、FX2n系列可编程控制器常开触点的串联用（ ）指令。

A、AND B、ANI C、ANB D、ORB 34、当检测体为（ ）时，应选用高频振荡型接近开关。

A、透明材料 B、不透明材料 C、金属材料 D、非金属材料 35、三相异步电动机的位置控制电路中，除了用行程开关外，还可用（ ）

A、断路器 B、速度继电器 C、热继电器 D、光电传感器

36、选用接近开关时应注意对工作电压、负载电流、（ ）检测距离等各项指标的要求。

A、工作功率 B、响应频率 C、工作电流 D、工作速度

37、一只100A的双向晶闸管可以用两只（ ）的普通晶闸管反并联来代替。

A、100A B、90A C、50A D、45A

38、FX2n系列可编程序控制器输入隔离采用的形式是（ ）

A、变压器 B、电容器 C、光电耦合器 D、发光二极管 39、光电开关的接受器根据所接收到的光线强弱对目标物体实现探测，产生（ ）

A、开关信号 B、压力信号 C、警示信号 D、频率信号

40、直流电动机结构复杂、价格贵、制造麻烦、维护困难，但是（ ）、调速范围大

A、启动性能差 B、启动性能好 C、启动电流小 D、启动转矩小

41、变频器是通过改变交流电动机定子电压、频率等参数来调节（ ）的装置

A、电动机转速 B、电动机转矩 C、电动机功率 D、电动机性能

42、光电开关将输入电流在发射器上转换为（ ）

A、无线电输出 B、脉冲信号输出 C、电压信号输出 D、光信号射出

43、电压型逆变器采用电容滤波，电压较稳定，（ ）调速动态响应较慢，适用于多电动机传动及不可逆系统。

A、输出电流为矩形波或阶梯波 B、输出电压为矩形波或阶梯波 C、输出电压为尖脉冲 D、输出电流为尖脉冲 44、PLC主机的基本I/O口不可以直接连接（ ）

A、光电传感器 B、行程开关 C、温度传感器 D、按钮开关 45、PLC采用了一系列可靠性设计，如（ ）、掉电保护、故障诊断和性信息保护及恢复等。

A、简单设计 B、简化设计 C、冗余设计 D、功能设计 46、交一直一交变频器主电路中的滤波电抗器的功能是（ ）

A、将充电电流限制在允许范围内 B、当负载变化时使直流电压保持平稳 C、滤平全波整流后的电压纹波 D、当负载变化时使直流电流保持平稳 47、普通晶闸管属于（ ）器件。

A、不控 B、半控 C、全控 D、自控 48、当检测远距离的物体时，应优先选用（ ）光电开关。

A、光纤式 B、槽式 C、对射式 D、漫反射式

49、用于指示电动机正处在旋转状态的指示灯颜色应选用（ ）

A、紫色 B、蓝色 C、红色 D、绿色

50、变频器输出侧技术数据中（ ）是用户选择变频器容量时的主要依据。

A、额定输出电流 B、额定输出电压 C、输出频率范围 D、配用电动机容量

51、某台电动机的额定功率是1.5KW，实测其输入功率是2.0KW，则电动机的效率为（ ）。

A、3 B、1.4 C、0.75 D、0.5

52、FX系列PLC使用RS指令编程时，通信格式特殊数据寄存器是（ ）

A、D8100 B、D8200 C、D8120 D、D8020

53、RS-485接口具有抑制（ ）干扰的功能，适合长距离传输

A、差模 B、加模 C、共模 D、减模

54、要求传动比稳定较高的场合，采用（ ）传动方式。

A、齿轮 B、皮带 C、链 D、摩擦

55、一个F940GOT图示操作终端与多个FR-A540系列变频器进行通信操作时，可在RDA和RDB之间附加一个（ ）Ω的终端电阻，改善通信效果

A、50 B、60 C、100 D、200

56、使用示波器时，要使圆光点居于屏幕正中，应调节（ ）

A、“Y轴衰减”与“X轴位移” B、“Y轴位移”与“X轴衰减” C、“Y轴衰减”与“X轴衰减” D、“Y轴位移”与“X轴位移”

57、使用手持电动工具时，下列注意事项哪个正确？（ ）

A、使用万能插座 B、使用漏电保护器 C、身体或衣服潮湿套 D、使用刀闸开关

58、数字式万用表的电池没点后不能测量（ ）

A、电压 B、电流 C、电阻 D、都不能

59、一个完整的计算机硬件系统包括（ ）

A、计算机及其外围设备 B、主机、键盘及显示器 C、数字路D、集成电路

60、FX系列PLC的PID自动调谐功能是用阶跃响应法自动设定（ ）

A、采样时间、比例增益、积分时间、微分增益 B、采样时间、比例增益、积分时间、微分时间 C、动作方向、比例增益、积分时间、微分增益 D、动作方向、比例增益、积分时间、微分时间

二、判断题（将判断结果填入括弧中。正确的填“√”，错误填“×”。每题2分。满分40） （ ）1、机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖人的干预。 （ ）2、自由度是机器人所具有的独立运动坐标的数目，包括手爪的开合自由度。 （ ）3、机器人系统结构通常由机械手、环境、任务和控制器四个相互作用的部分组成。 （ ）4、机器人适合于单一品种、变批量的生产。

（ ）5、示教再现是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。 （ ）6、触摸屏的内置有通讯驱动程序，才能与PLC进行通讯。 （ ）7、按正反馈原理组成的闭环控制系统能实现自动控制的功能。 （ ）8、偏差信号是指参考输入与主反馈信号之差。 （ ）9、传感器是实现自动检测盒自动控制的首要环节。 （ ）10、调速系统的调速范围和静差率这两个指标相互制约。

（ ）11、在交流电梯进行关门过程中，有人触及安全板时，电梯仍然继续关门。 （ ）12、电流戒指负反馈参与调节作用。 （ ）13、输出继电器Y可以由外部输入信号驱动。 （ ）14、SPWM各脉冲的幅值是相等的。 ( )15、FEND指令后的程序可以被PLC执行。

（ ）16、触摸屏一般通过串行接口与计算机、PLC或其他外围设备连接进行通讯。 （ ）17、气动执行器的执行结构的信号关系是：输入的气压信号与角度成比例。 （ ）18、液压传动中最容易控制的是温度。

（ ）19、系统程序是由PLC生产厂家编写的，固化在RAM中。

（ ）20、PLC的用户程序是逐条执行的，执行结果依次放入输出映像寄存器。

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