安川伺服驱动器参数表和功能表

安川伺服驱动器参数表

安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。

安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数 (见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。

Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。

Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)

Pn202 电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母)

根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：

Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即： 丝杠螺距×带轮比×1000×2。

Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。

Pn50B 功能选择 n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。

Pn50E 功能选择 n.0000(设定值) 配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册

Pn50F 功能选择 n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。(注：当电机带刹车时需设置)

Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间 根据具体要求设定 注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置）

Pn507 伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数 根据具体要求设定

注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“100”。（Pn507 和 Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作） Pn508 伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间 根据具体要求设定 注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数设定的时间后半部，

1

电机刹车才开始动作。设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“50”（即500 ms） 。（当电机带刹车时需设置）（Pn507 和 Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作） 安川伺服驱动器的伺服增益调整

根据上表设置好安川伺服驱动器参数后, 开始调整伺服性能，步骤如下

1.确认或修改Pn110 参数值为n.XXX0（X 表示不需改变）。 2.开关一次驱动器电源。

3.控制器手动方式用中低速运行机床工作台。

4.调整机械刚性值（修改F001 中的数值）（方法同密码设定方法） 注：F001 机械刚性值的数值范围为“1—10”，数值越大刚性越大。（驱动器初始值为“4”）

安川驱动器功能参数

辅助功能一览表，监视模式一览表，用户参数一览表，报警显示一览表

辅助功能一览表

Fn000 显示警报追踪备份数据

Fn001 设定在线自动调谐时的刚性 Fn002 微动（JOD）模式运行 Fn003 原点检索模式

Fn004 预约参数（请勿变更）

Fn005 对用户参数设定值进行初始化 Fn006 清除警报追踪备份数据

Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROM

Fn008 绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量 Fn009 自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量 Fn010 设定密码（禁止改写用户参数） Fn011 确认电机机型

Fn012 显示伺服单元的软件版本

Fn013 发生“旋转圈数上限值不一致（A.CC）警报”时变更旋转圈数上限值设定

监视模式一览表 Un000 电机转速 Un001 速度指令

Un002 内部转矩指令（相对于额度转矩的值）

2

Un003 旋转角1 Un004 旋转角2

Un005 输入信号监视 Un006 输出信号监视

Un007 输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效）

Un008 偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效） Un009 累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms周期的有效转矩）

Un00A 再生负载率（可处理的再生电力设为100%时的值：显示10ms周期的再生消耗电力）

Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示10ms周期的DB消耗功率）

Un00C 输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效）

Un00D 反馈脉冲计数器（用16进制表示） 用户参数一览表

Pn000 功能选择基本开关 Pn001 功能选择应用开关1 Pn002 功能选择应用开关2 Pn003 功能选择应用开关3 Pn004 预约参数（请勿变更） Pn005 预约参数（请勿变更） Pn100 速度环增益

Pn101 速度环积分时间参数 Pn102 位置一半增益 Pn103 转动惯量比 Pn104 第2速度环增益

Pn105 第2速度环积分时间参数 Pn106 第2位置环增益 Pn107 偏移

Pn108 偏移叠加范围 Pn109 前馈

Pn10A 前馈滤器时间能参数 Pn10B 增益类应用开关

Pn10C 模式开关（扭矩指令） Pn10D 模式开关（速度指令） Pn10E 模式开关（加速度） Pn10F 模式开关（偏移脉冲） Pn110 在线自动调谐类开关 Pn111 速度反馈补偿*1

Pn124 自动增益切换计时*2

3

Pn125 自动增益切换幅度*2

Pn200 位置控制指令形态选择开关 Pn201 PG分频率数（16位） Pn202 电子齿数比（分子） Pn203 电子齿数比（分母） Pn204 位置指令加减速时间参数 Pn205 旋转圈数上限值设定*1 Pn206 预约参数（请勿变更） Pn207 位置控制功能开关

Pn208 位置指令移动平均时间

Pn212 PG分频脉冲数（17位以上）*1 Pn217 指令脉冲输入倍率*1 Pn218 指令脉冲倍率功能选择*1 Pn300 速度指令输入增益 Pn301 内部设定速度1 Pn302 内部设定速度2 Pn303 内部设定速度3 Pn304 微动（JOG）速度 Pn305 软起动加速时间 Pn306 软起动减速时间

Pn307 速度指令滤波器时间参数 Pn308 速度反馈滤波器时间参数 Pn309 预约定额（请勿更改）*1 Pn400 扭矩指令输入增益

Pn401 扭矩指令滤波器时间参数 Pn402 正转扭矩限制 Pn403 反转扭矩限制

Pn404 正转侧外部扭矩限制 Pn405 反转侧外部扭矩限制 Pn406 紧急停止扭矩

Pn407 扭矩控制时的速度限制 Pn408 扭矩类功能开关* Pn409 陷波滤波器1段频率 Pn40A 陷波滤波器第1段Q值* Pn40B 陷波滤波器第2段频率* Pn40C 陷波滤波器第2段Q值* Pn500 定位完成宽度 Pn501 零箝位电平 Pn502 旋转检测电平 Pn503 同速信号检测宽度 Pn504 NEAR信号宽度

4

Pn505 溢出电平

Pn506 制动器指令-伺服OFF迟延时间 Pn507 制动器指令输出速度电平

Pn508 伺服OFF-RMF制动器指令等待时间 Pn509 瞬间停止保持时间 Pn50A 输入信号选择1 Pn50B 输入信号选择2 Pn50C 输入信号选择3 Pn50D 输入信号选择4 Pn50E 输出信号选择1 Pn50F 输入信号选择2 Pn510 输入信号选择3

Pn511 预约参数（请勿变更） Pn512 输出信号反转设定 Pn513 输入信号选择5*1

Pn51A 电机负载位置间偏移等级*1 Pn51B 预约参数（请勿变更）*1 Pn51D

Pn51E 位置偏移过大警告等级*1 Pn600 再生电阻容量*1

Pn601 预约参数（请勿变更）

安川伺服器警报代码和故障排除

2009-07-19 10:59:12 作者：黄豆芽 来源：树林家园 浏览次数：166 安川伺服器警报代码和故障排除

A.02 使用者参数失效 服务器EEPROM 资料异常 A.03 主电路译码器异常 电源电路侦测异常

A.04 使用者参数异常 使用者参数设定超出许可范围 A.05 组合错误 伺服马达与伺服驱动器容量不匹配

A.10 过电流或散热器过热 有一过电流流过IGBT散热器过热 A.30 回生异常 回生电路故障或回生电阻故障 A.32 回生过载 回生电能超过回生电阻容量 A.40 DC 过电压 主回路DC 过电压 A.41 DC 低电压 主回路DC 低电压 A.51 超速 马达转速过高

A.71 过载高负载 马达大量超过额定转矩下操作数秒或数十秒 A.72 过载低负载 马达大量超过额定转矩下连续操作

A.73 动态制动器过载 当动态制动器作用时旋转的能量超过动态制动器电阻容量

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A.74 突波电流限制器过载 主电路电源在ON 与OFF 间频频转变 A.7A 散热器过热 服务器的散热器过热

A.81 绝对值编码器备用电池错误所有的绝对编码器电源均已失效且位置数据已被消除

A.82 编码器CHECK SUM 检查错误编码器内存的CHECK SUM 检查结果不正确

A.83 绝对值编码器电池错误 绝对值编码器电池电压降低 A.84 绝对值编码器资料错误 所收到的绝对资料异常 A.85 绝对值编码器超速 当电源接上时编码器高速旋转 A.86 编码器过热 编码器内部温度太高

A.b1 速度指令输入读出错误 指令速度输入的A/D 转换器故障 A.b2 转矩指令输入读出错误 指令转矩输入的A/D 转换器故障 A.bF 系统警报 服务器内发生一个系统故障 A.C1 伺服超速运转 伺服马达失控

AC8 绝对值编码器清除异常及多次转动限制设定异常绝对值编码器多次转动未正确清除或设定

A.C9 编码器通讯错误 服务器与编码器间无法通讯

A.CA 编码器参数错误 编码器参数故障A.Cb 编码器回授错误 与编码器的通讯内容不正确

A.d0 位置错误脉冲满溢 位置偏差脉冲超过参数Pn505 A.F1 电源线欠相 主电源一相未接

CPF00 操作器传输错误 操作器与服务器传输失效

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