安川NX100使用说明书

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SG-MOTOMAN

NX100

使用说明书

请务必确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中。

MOTOMAN 使用说明书一览

MOTOMAN- 机器人使用说明书NX100 使用说明书NX100 操作要领书

NX100 维护保养要领书

NX100 操作要领书根据用途不同内容有异， 请确认与用途是否相同

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本说明书对 NX100的示教、再现、程序及文件编辑操作、作业管理等内容进行了全面的说明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作机器人。 另外，有关安全的一般事项，在《NX100使用说明书》的“1安全”中有详细描述，阅读本说明书前请务必熟读，以确保正确使用。

说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书要求运转。 说明书中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。 说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。 由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司销售部联系，按封面的资料号订购。 客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。

ii

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安全注意事项

使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。 本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。

误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。

误操作时有危险，可能发生中等程度伤害、轻伤事故或物件损

坏。

必须遵守的事项

禁止的事项

即使是属于“注意”类的事项，也会因情况不同而产生严重后果，故任何一条“注意”事项都极为重要，请务必严格遵守。.

虽然不符合“注意”或“危险”的内容，但为了确保安全和有效的操作，用户也必须遵守的事项，将会在相关处加以叙述。

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操作机器人前，按下 NX100前门及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。

急停键

解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。

急停状态解除

在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项： -保持从正面观看机器人。 -遵守操作步骤。 -考虑机器人

突然向自己所处方位运动时的应变方案。 -确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。 进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作： - NX100接通电源时。 -用示教编程器操作机器人时。 -试运行时。 -自动再现时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。急停键位于 NX100前门及示教编程器的右侧。

iv

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本书常用词汇定义

“MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。MOTOMAN由机器人本体“机器人”、机器人控制柜“NX100”、“NX100示教编程器”和“供电电缆”构成。

在本书中，这些部分如下表表示。

设 备

NX100 控制柜NX100 示教编程器机器人与控制柜间的电缆

本 书 表 示 法NX100示教编程器供电电缆

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另外，示教编程器的键、按钮、画面的表示方法如下所示：

操作步骤的表达方式的定义

操作步骤的说明中，“选择 ”表示的操作方法，是把光标移到选择对象上，再按[选择]键。

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警示牌的说明

下列警示牌牌贴在机器人及 NX100上。要完全遵照警示牌执行。

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1 安全

1.1 保障安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2 专门培训. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3 机器人使用说明书清单 . . . . . . . . . . . . . . . .1.4 操作人员安全注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . .1.5 机器人的安全注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . .

1-11-31-31-4

1-6

1.5.1 安装及配线安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-61.5.2 作业区安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-101.5.3 操作安全. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-11

1-141-15

1.6 移动及转让机器人的注意事项 . . . . . . . . . . . 1.7 废弃机器人的注意事项. . . . . . . . . . . . . . .

2 产品确认

2.1 装箱内容确认 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2 订货号确认 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2-12-2

3 安装

3.1 搬运方法. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3-1

3.1.1 用吊车搬运控制柜 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-13.1.2 用叉车搬运控制柜. . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-2

3.2 安装场所和环境. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-23.3 安装位置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-33.4 安装方法. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5

4 配线

4.1 电缆连接的注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . . .4.2 供电电源. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 三相电源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.2.2 噪声滤波器的安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.2.3 漏电断路器的安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.2.4 一次侧电源开关的安装 . . . . . . . . . . . . . . . . .

4-24-34-34-44-44-5

4.3 连接方法. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-6

4.3.1 一次侧电源的连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-64.3.2 连接供电电缆. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-104.3.3 连接示教编程器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11

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5 电源的接通与切断

5.1 接通主电源. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-1

5.1.1 初始化诊断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-25.1.2 初始化诊断完成时的状态 . . . . . . . . . . . . . . . .5-2

5.2 接通伺服电源. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-3

5.2.1 再现模式时 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-35.2.2 示教模式时 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-3

5.3 切断电源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-5

5.3.1 切断伺服电源(急停). . . . . . . . . . . . . . . . . .5-55.3.2 切断主电源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-5

6 动作确认

6.1 轴的动作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-3

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系统升级

7 系统升级概要8 安全系统

8.1 根据安全模式设定的保护. . . . . . . . . . . . . . .

8.1.1 安全模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

安全模式的变更. . . . . . . . . . . . . . . . . . .8.1.2 用户口令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

用户口令的变更. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-18-18-58-68-6

9 系统设定

9.1 原点位置校准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1.1 原点位置校准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9.1.2 操作方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

进行全轴登录. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 进行各轴单独登录. . . . . . . . . . . . . . . . . . 变更绝对原点数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . 清除绝对原点数据. . . . . . . . . . . . . . . . . .9.1.3 机器人的原点位置姿态. . . . . . . . . . . . . . . . .

9-19-29-39-39-49-59-69-7

9.2 设定第二原点位置 (检查点) . . . . . . . . . . . .

9-8

9.2.1 操作目的 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-109.2.2 第二原点位置 (位置点)的设定方法. . . . . . . . . . 9-129.2.3 报警后的处置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-13

9-149-159-169-189-209-209-209-209-219-229-279-279-279-30

9.3 时间的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4 设定再现速度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.5 解除全部极限功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.6 解除超程/解除防碰撞传感器 . . . . . . . . . . . 9.7 干涉区 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.7.1 干涉区 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.7.2 立方体干涉区 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

立方体干涉区. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 设定方法的种类. . . . . . . . . . . . . . . . . . 设定操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.7.3 轴干涉区. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

轴干涉区. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 设定操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.7.4 干涉区的数据清除 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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9.8 作业原点位置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-31

9.8.1 作业原点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-319.8.2 设置作业原点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-31

作业原点位置的显示 . . . . . . . . . . . . . . . . 9-31 作业原点的输入/变更 . . . . . . . . . . . . . . . 9-32 回到作业原点位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-32 作业原点信号的输出 . . . . . . . . . . . . . . . . 9-32

9.9 工具尺寸的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-33

9.9.1 工具文件的登录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-33

工具文件的个数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-33 输入坐标值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-33 输入工具姿态数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-36 设定工具重量信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-379.9.2 工具校验. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-38

工具校验 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-38 示教 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-38 校验数据的清除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-42 控制点的确认 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-439.9.3 工具重量和重心自动测定功能 . . . . . . . . . . . . . 9-44

关于工具负量和重心自动测定功能 . . . . . . . . . . 9-44 重量、重心位置的测定 . . . . . . . . . . . . . . . 9-44

9.10 用户坐标的设定

. . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-48

9.10.1 用户坐标. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-48

用户坐标的定义 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-48 用户坐标文件个数 . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-489.10.2 用户坐标的设定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-49

用户坐标文件的选择 . . . . . . . . . . . . . . . . 9-49 用户坐标的示教 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-50 用户坐标数据的清除 . . . . . . . . . . . . . . . . 9-52

9.11 ARM控制的设定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-53

9.11.1 ARM控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-539.11.2 ARM控制设定画面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-53

机器人设置条件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-54 设定操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-579.11.3 设定工具重量信息. . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-58

工具重量信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-58 计算工具重量信息的方法 . . . . . . . . . . . . . . 9-58 登录工具重量信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-65

9.12 碰撞检测功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-67

9.12.1 碰撞检测功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-679.12.2 设定碰撞检测功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-67

检测等级的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-67 工具重量信息的设定. . . . . . . . . . . . . . . . . 9-70 碰撞检测功能的命令 . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-72 碰撞检测状态的复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-77

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9.13 命令显示等级的设定 . . . . . . . . . . . . . . .

9.13.1 显示项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

命令集 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 命令的学习功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.13.2 命令集的设定操作 . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-789-789-789-799-809-819-819-819-819-829-839-839-849-869-879-889-899-899-909-919-929-939-959-959-959-959-95

9.14 数值键的用户化功能

. . . . . . . . . . . . . . .

9.14.1 关于数值键的用户化功能 . . . . . . . . . . . . . . 9.14.2 定义功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

单独键定义 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 同时按键定义 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.14.3 键定义的操作方法 . . . . . . . . . . . . . . . . .

键定义画面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 命令定义 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 程序调用定义 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 显示定义 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 交替输出定义 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 瞬间输出定义 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 脉冲输出定义 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . (4位/8位)输出组定义 . . . . . . . . . . . . . . 模拟输出定义 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 模拟增量输出定义 . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.14.4 I/O控制命令的定义. . . . . . . . . . . . . . . . . 9.14.5 定义的执行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

命令/输出控制定义的执行 . . . . . . . . . . . . . 程序调用定义的执行 . . . . . . . . . . . . . . . . 显示定义的执行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . I/O控制定义的执行 . . . . . . . . . . . . . . . .

9.15 输出状态的修改. . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-969.16 暂时解除软极限功能 . . . . . . . . . . . . . . . 9-989.17 参数的变更. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-999.18 文件初始化. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-101

9.18.1 程序初始化 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9.18.2 条件文件初始化 . . . . . . . . . . . . . . . . . .9.18.3 参数初始化 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9.18.4 I/O数据初始化. . . . . . . . . . . . . . . . . . .9.18.5 系统数据初始化 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-1019-1029-1039-1049-105

10 系统配置的修改

10.1 追加I/O单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2 追加基座轴和工装轴 . . . . . . . . . . . . . . .

10-1

10-4

10.2.1 基座轴的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-710.2.2 工装轴的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-15

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11 NX100 技术规范

11.1 NX100的技术规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-211.2 NX100的功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-311.3 示教编程器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-411.4 设备配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-5

11.4.1 单元及基板的配置. . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-5

配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-511.4.2 控制柜内的冷却系统. . . . . . . . . . . . . . . . . 11-7

12 单元及基板的说明

12.1 电源接通单元. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-212.2 电源接通顺序基板(JANCD-NTU01- ). . . . . . . 12-4

防碰撞传感器的连接(SHOCK). . . . . . . . . . . . . 12-4 外部轴超程信号的连接 (EXOT). . . . . . . . . . . . 12-6 伺服接通可能输入信号的连接(ON_EN1 和ON_EN2) . . . 12-7

12.3 CPU单元. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12-8

12.3.1 CPU 单元的构成. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-812.3.2 CPU 单元中的组件及基板. . . . . . . . . . . . . . . 12-9

控制基板 (JANCD-NCP01) . . . . . . . . . . . . . . 12-9 控制电源 (CPS-420F). . . . . . . . . . . . . . . . 12-9 WAGO插座配线要领. . . . . . . . . . . . . . . . .12-11 轴控制基板 (SGDR-AXA01A) . . . . . . . . . . . . .12-12 机器人I/F单元 (JZNC-NIF01). . . . . . . . . . . .12-12 机器人通用输入/输出插座的连接(CN07, 08, 09, 10) .12-13 有关启动、停止的输入/输出信号 . . . . . . . . . .12-14 输入/输出用外部电源的连接方法 . . . . . . . . . .12-16 机器人专用输入端子台 (MXT) . . . . . . . . . . . .12-17 外部急停 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12-17 安全插销 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12-18 维护输入 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12-20 全速试运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12-20 安全速度模式的选择 . . . . . . . . . . . . . . . .12-21 外部伺服电源接通 . . . . . . . . . . . . . . . . .12-21 外部暂停 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12-22 外部安全开关 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12-23 直接输入 1 ~ 4 (选项). . . . . . . . . . . . . .12-23 直接输入 (伺服) 1 ~ 5. . . . . . . . . . . . . . .12-24

12.4 急停键的触点输出 . . . . . . . . . . . . . . . . .12-27

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12.5 伺服单元. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12.5.1 各个单元的说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

整流器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 放大器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12.5.2 伺服单元的构成 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12-2812-2812-2812-2812-2812-3212-3212-3812-4412-5012-5812-58

12.6 通用输入/输出信号分配

. . . . . . . . . . . . .

12.6.1 弧焊 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12.6.2 搬运 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12.6.3 通用用途 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12.6.4 点焊. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12.6.5 JANCD-XEW02 基板 (标准) . . . . . . . . . . . . .

弧焊. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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1.1 保障安全

1安全

1.1

保障安全

机器人与其他机械设备的要求通常不同, 如它的大运动范围、 快速的操作、手臂的快速运动等，这些都会造成安全隐患。

阅读和理解使用说明书及相关的文件，并遵循各种规程，以免造成人身伤害或设备事故。用户有责任保证其安全的操作环境符合和遵守地方及国家有关安全性的法令、法规及条例。

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1.1 保障安全

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1.2 专门培训

1.2专门培训

1.3机器人使用说明书清单

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1.4 操作人员安全注意事项

1.4操作人员安全注意事项

整个机器人的最大动作范围内均具有潜在的危险性。

为机器人工作的所有人员 (安全管理员、安装人员、操作人员和维修人员) 必须时刻树立安全第一的思想 ,以确保所有人员的安全。

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1.4 操作人员安全注意事项

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1.5 机器人的安全注意事项

1.5

1.5.1

机器人的安全注意事项

安装及配线安全

安装和配线时从 MOTOMAN- 机器人使用说明书和 NX100使用说明书中查阅详细资料，在计划性的安装中，制定易行的措施来保证安全。当规划安装时，要考虑到安全性。当安装机器人时，要遵守下列事项：

安川NX100使用说明书

1.5 机器人的安全注意事项

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