车辆自适应巡航控制系统(ACC)设计

车辆自适应巡航控制系统(ACC)设计与分析

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付裕

一、 引言

ACC系统全称就是自适应巡航控制系统，它是一种智能化的行车自动控制系统，它是在早已存在的定速巡航控制技术的基础上发展而来的。在行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器会持续扫描车辆前方道路,同时轮速传感器采集车速信号。当与前面的车之间的距离过小时（这可以在车内设定距离），ACC控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，同时车内音响会发出警报声音提醒走神的驾驶员注意，它能有效的防止追尾这类事故的发生。本文将通过连续系统设计与分析的知识对ACC系统进行分析。 二、研究对象工作过程和要求描述 1.控制原理：

电控单元有两个输入信号，当测出的实际车速 高于或低于驾

驶员调定的车速时，电控单元将这两种信号进行比较，得出两信号之差， 即误差信号，再经放大、处理后成为油门控制信号，送至油门执行器，驱动油门执行器动作，调节发动机油门开度，以修正两输入车速信号的误差，从而使实际车速很快恢复 到驾驶员设定的车速，并保持恒定。

2.系统框图如下：

三、被控对象的数学模型建立

m ——汽车质量 g ——重力加速度 f ——滚动阻力系数 C ——空气阻力系数 A ——等效迎风面积 r ——轮胎半径 gi ——变速器速比 di ——主减速器速比 η ——传动效率

当获取了自适应巡航状态下的速度控制目标ad后，整车期望转矩

四、控制系统的控制器模型设计

经查询资料可知发动机工作模式下的传递函数如下

综合查询的数据与发动机、变速箱、节气门控制器等传递函数可得，ACC系统的传递函数如下

五、 MATLAB仿真结果 单位阶跃响应：

伯德图

根轨迹图

六、控制系统性能分析 1、 稳态性能分析 1） 稳态误差分析

G(s)?143.2 位置误差系数：Kp?lims?0故稳态误差为：ess?2） 根轨迹分析

1?0.007，故此系统具有良好稳态性能。 Kp由开环传递函数可知被控对象极点为：P,P2??10,P3??150,1??10零点为无穷远处。且当开环增益从零变到无穷过程中到达某一特定值时，根轨迹可能会穿越虚轴进入右半s 平面，因此该系统对部分开环增益值是稳定的。 2、 动态性能分析

系统稳态值：C(?)?140.3;

上升时间：tr?0.1427s； 峰值时间：tp?0.3s； 二、 结论

综上所述，本控制系统设计各项性能指标良好，实现准确在固定加速度内并且平稳的调节控制车速数值，能做到不急加速，不抱死刹车，使车速保持尽量恒定状态。

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/1fld.html