BECKHOFF嵌入式PC从入门到精通V26 - 图文

自动化新技术

BECKHOFF嵌入式PC

从入门到精通

毕孚自动化设备贸易（上海）有限公司广州分公司

技术支持 陈利君

2010年3月

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BECKHOFF嵌入式PC从入门到精通V26

目 录

1

系统概述...................................................................................................................................4 1．1 选型...........................................................................................................................5

1．1.1 CPU和电源......................................................................................................5 1．1.2 系统扩展模块.................................................................................................11 1．1.3 信号模块.........................................................................................................13 1．2 安装和接线.............................................................................................................15 1．3 诊断和调试.............................................................................................................16

1．3.1 桌面接管.........................................................................................................16 1．3.2 IP地址............................................................................................................16 1．3.3 恢复出厂设置.................................................................................................17 1．3.4 指示灯.............................................................................................................17 1．3.5 强制Config.....................................................................................................18 1．3.6 配置CX Configure.........................................................................................18 1．3.7 用户名和密码：.............................................................................................19 1．3.8 PC与CX之间的文件交换...........................................................................19 1．3.9 CX控制器上的知识产权保护......................................................................20 编程软件.................................................................................................................................21 2．1 用PC机编程调试CX程序..................................................................................21 2．2 软件的安装和设置.................................................................................................22

2．2.1 概述.................................................................................................................22 2．2.2 在PC上安装TwinCAT开发环境................................................................22 2．2.3 修改NetID......................................................................................................26 2．2.4 修改TwinCAT服务的启动方式...................................................................27 2．2.5 安装Supplement.............................................................................................29 2．2.6 为WindowCE系统安装Supplement............................................................30 2．2.7 安装AX5000的配置工具包.........................................................................30 2．3 编程计算机与CPU通讯.......................................................................................30 2．4 CX与CX建立路由关系.......................................................................................36 2．5 TwinCAT开发环境说明........................................................................................37

2．5.1 认识TwinCAT图标.......................................................................................37 2．5.2 进入 TwinCAT 开发环境的方法：.............................................................40 2．5.3 查看 TwinCAT 版本信息：.........................................................................41 2．6 TwinCAT System Manager 简介...........................................................................42

2．6.1 工作区及按钮介绍.........................................................................................42 2．6.2 System Configuration......................................................................................42 2．6.3 PLC Configuration..........................................................................................45 2．6.4 I/O Configuration............................................................................................47 2．6.5 定义PLC变量与I/O点的映射关系............................................................48 2．6.6 将配置文件下载到控制器.............................................................................49 2．7 手动添加I/O Device..............................................................................................49 2．8 I/O Device的导出和导入......................................................................................52 2．9 TwinCAT PLC Control 简介..................................................................................53

2．9.1 开发环境中的4个页面.................................................................................54

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2．9.2 项目的设置.....................................................................................................56 2．10 TwinCAT PLC寻址和变量定义............................................................................57

2．10.1 全局变量和局部变量...................................................................................57 2．10.2 输入变量和输出变量...................................................................................58 2．10.3 变量声明.......................................................................................................59 2．10.4 TwinCAT自动分配地址...............................................................................61 2．10.5 复杂型变量...................................................................................................62 2．10.6 特殊变量类型：功能块实例.......................................................................63 2．10.7 掉电保持型变量...........................................................................................66 2．11 编程.........................................................................................................................70

2．11.1 输入和编辑程序...........................................................................................70 2．11.2 引用库文件...................................................................................................71 2．11.3 编译和下载...................................................................................................75 2．11.4 运行和调试...................................................................................................76 2．12 程序与任务周期设置.............................................................................................78 2．13 创建引导程序.........................................................................................................79 2．14 下载源代码.............................................................................................................81 2．15 综合举例.................................................................................................................83 3 常用功能及编程简介.............................................................................................................83

3．1 系统时钟.................................................................................................................83 3．2 任务信息.................................................................................................................83 3．3 滤波.........................................................................................................................84 3．4 PID..........................................................................................................................85 3．5 温控PID.................................................................................................................85 3．6 总线端子的参数化.................................................................................................86

3．6.1 ReadWriteTerminalReg...................................................................................86 3．6.2 KL6Configuration...........................................................................................87 3．6.3 FB_RegisterComKL25xx................................................................................87 3．7 ADS指令修改CanOpen设备的参数...................................................................88 3．8 修改Sercos Over EtherCAT设备的参数..............................................................89 3．9 自定义函数和功能块.............................................................................................90 3．10 自定义库文件.........................................................................................................93 3．11 导出和引用.............................................................................................................94 3．12 打印源代码.............................................................................................................95 4 实用工具和技巧.....................................................................................................................95

4．1 总线端子配置工具：KS2000................................................................................95 4．2 示波器工具：TwinCAT Scope View.....................................................................97 4．3 LCD屏的显示........................................................................................................98 4．4 读写存取文件.........................................................................................................98 4．5 系统函数.................................................................................................................99 5 TwinCAT HMI......................................................................................................................101

5．1 文本和图形...........................................................................................................102

5．1.1 形状...............................................................................................................102 5．1.2 颜色...............................................................................................................102

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5．1.3 文本显示.......................................................................................................103 5．1.4 隐藏和移动...................................................................................................104 5．2 按钮.......................................................................................................................105 5．3 数组的显示...........................................................................................................105 5．4 实时曲线...............................................................................................................108 5．5 HMI综合设置......................................................................................................108

5．5.1 画面像素的设置...........................................................................................108 5．5.2 模板设置.......................................................................................................108 5．6 多语言文本显示...................................................................................................108 5．7 动态文本显示.......................................................................................................109

5．7.1 连接XML文件，选择开始时的语言........................................................109 5．7.2 在选项“变量”的字段“文本显示”中定义ID码..........................................109 5．8 系统变量...............................................................................................................111 5．9 在Windows CE下运行........................................................................................111 5．10 在Windows XPe下运行......................................................................................112

5．10.1 安装TwinCAT PLC HMI...........................................................................112 5．10.2 TwinCAT PLC HMI Visualization运行......................................................112 5．10.3 TwinCAT PLC HMI Visualization开机自启动..........................................113 通讯和网络功能...................................................................................................................114 6．1 ADS通讯..............................................................................................................114

6．1.1 ADS通讯的适用范围..................................................................................114 6．1.2 ADS通讯的协议..........................................................................................115 6．1.3 用TwinCAT PLC指令调用ADS通讯.......................................................118 6．1.4 从高级语言调用ADS通讯.........................................................................119 6．2 RS232/485自由口通讯........................................................................................121 6．3 Modbus RTU通讯................................................................................................124 6．4 Modbus TCP通讯................................................................................................124 6．5 Realtime Ethernet..................................................................................................124 设置，升级和备份...............................................................................................................124 7．1 WinCE系统更换CF卡.......................................................................................124

7．1.1 WinCE系统的备份......................................................................................124 7．1.2 WinCE系统的恢复......................................................................................124 7．2 WinXPe系统更换CF卡.....................................................................................125

7．2.1 使用Beckhoff Service Tool备份和恢复Windows XPe.............................125 7．2.2 备份Windows XPe.......................................................................................127 7．2.3 使用第三方工具恢复Windows XPe...........................................................127 7．3 备份程序和装载...................................................................................................128

7．3.1 备份运行文件...............................................................................................128 7．3.2 备份开发文件文件.......................................................................................128 附录.......................................................................................................................................129

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1 系统概述

Beckhoff的控制器分为三类：现场总线控制器，嵌入式PC和工业PC。其中，嵌入式 PC是模块化的安装于 DIN 导轨的工业 PC，它集中了工业 PC 和传统的 PLC优势，功能强大，稳定可靠。同时，性能层次丰富，既可用于100点以内的单机设备，也可以用于数千点的大型系统。是BECKHOFF在中国应用最为广泛的控制器。

在BECKHOFF的所有产品型号中，以CX开头的就表示嵌入式PC。CX 系列的系统模块通过标准的 PC/104 总线（16 位）相互连接。每个系统组件都由宽度为 19 毫米（单模）或 38 毫米（双模）的单个模块构成，这些模块可以依次连接。根据 CX 型号的不同，控制器可通过更多的系统接口加以扩展。用于 PROFIBUS、CANopen、DeviceNet、SERCOS interface 和 Lightbus 的现场总线接口扩充了可选模块的种类，其中又分主站和从站接口。

结合 TwinCAT 自动化软件，CX 嵌入式 PC 成为一个功能强大的 IEC61131-3 PLC，它还可以执行运动控制任务。根据所需的周期时间不同，它可以控制多个伺服轴。CX1010、CX1020或 CX1030 甚至还可以实现特殊的功能，比如“飞锯”、“电子齿轮箱”或“电子凸轮”等。CX 因而成为一个用单个硬件实现 PLC、运动控制和可视化任务的控制器。

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1．1 选型

1．1.1 CPU和电源

对于CX1030、CX1020 和CX1010，CPU和电源模块需要分别选择，而CX9000 和 CX9010则将 CPU 和电源集成于一体。CX系列的产品选型依次要确定以下内容：

a) CPU系列：

Embedded PCs CX9000 CX9001 CX9010 CX1010

CPU

Clock frequency 266 MHz 266 MHz 533 MHz 500 MHz

Memory

Intel? IXP420 Intel? IXP420 Intel? IXP420 AMD Geode LX800

CF卡：16 MB，内置，不可扩展 内存：64MB，不可扩展 CF卡：32 MB，内置，不可扩展 内存：128 MB，不可扩展 CF卡：32 MB，内置，不可扩展 内存：128 MB，不可扩展

CF卡：64 MB，外置，可扩展到8G 内存：256 MB，不可扩展

CF卡：64 MB，外置，可扩展到8G 内存：256 MB，可展到1G

CF卡：64 MB，外置，可扩展到8G 内存：256 MB，可展到1G

CX1020 CX1030

Intel? 1.0 GHz Celeron? M Intel? Pentium? M

1.8 GHz

注意，CX10xx和CX90xx的区别不仅在于时钟主频，还在于CX10xx的CPU是x86，而CX90xx的CPU是ARM芯片，没有浮点运算协处理器。所以只有在纯逻辑运算的项目中，才推荐使用CX90xx系列。

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下图说明分别执行字运算、位运算和浮点运算时，PLC、嵌入式PC和IPC的性能对比：

执行时间 [μs/5000 code lines]

3500300025002000150010005000

9339.514.129.845.665.625.21500161628982515Test 11443Test 2Test 3Test 1: 字运算 16/32 位 Test 2: 位运算 1/16/32 位

Test 3: 混合运算(包括浮点运算)

b) 操作系统

对于CX90xx系列，只能选择WindowsCE，而CX10xx系列，可以选择Windows Xpe，也或以选择Windows CE。下面列表说明两种操作系统的优点和缺点。 项目 启动速度 价格

程序开发和维护 HMI的开发和运行

Windows XPe 慢 高

既可本地编程，也可以另用PC机远程编程 与IPC相同

Windows CE 快

<20M 低

只能用PC机远程编程 必须使用CE版的开发平台

CF卡的空间要求 >=1G 一般情况下推荐WinCE，仅当HMI面运行在控制器上，并且画面复杂才考虑Windows XPe。 c) TwinCAT Level TwinCAT Level TwinCAT PLC TwinCAT NC PTP TwinCAT NC I

功能 软PLC

除软PLC外，还包含点对点的运动控制

除TwinCAT NC PTP外，还包含直线、圆弧和空间螺旋的插补功能。

CX9000和CX9001支持的最高级别是TwinCAT PLC。

PBLCC90BX0031C00X900CX900C10X100C0PIX1II 850100 MCHzXP410 220.8 GCHzXP410 330.2 GHz本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者。

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CX9010和CX1010支持的最高级别是TwinCAT NC PTP。 CX1020和CX1030支持的最高级别是TwinCAT NC I。

推荐：如果项目要用到TwinCAT NC，控制器最好选择CX1010或者以上。 d) DVI/USB接口

对于CX9000，不支持DVI/USB接口，因此也不能直接连接显示器或者控制面板。 CX其它系列，均可选择带或者不带DVI/USB接口。

推荐：无论项目投产后是否需要，尽可能都带上DVI/USB接口。

以上a），b），c），d）四个选项，包含在CPU选型中，具体见下表： CX10xx的订货号

无

嵌入

操TwinCAT TwinCAT TwinCAT

不带 Win 式 Ordering

PLC run-NC run- NC I run-DVI/USB 作

CEWin TwinCATinformation

系time time time

XP

统 CX10xx-0000 – CX10xx-0010 – CX10xx-0011 – CX10xx-0012 – CX10xx-0013 – CX10xx-0100 x CX10xx-0110 x CX10xx-0111 x CX10xx-0112 x CX10xx-0113 x CX10xx-0020 – CX10xx-0021 – CX10xx-0022 – CX10xx-0023 – CX10xx-0120 x CX10xx-0121 x CX10xx-0122 x CX10xx-0123 x

x – – – x – – x – – x – – x – x – – – x – – x – – x – – x – – – x – – x – – x – – x – – x – – x – – x – – x

x x – – – x x – – – x – – – x – – –

– – x x x – – x x x – x x x – x x x

– – – x x – – – x x – – x x – – x x

– – – – x – – – – x – – – x – – – x

z 装有 Microsoft 嵌入式 XP 的 CX1010 系统要求至少 1 GB 的 CF 卡（必需单独订货）。

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CX90xx的订货号 订货信息

DVI

E- K- TwinCAT PLC run-TwinCAT NC run-

不带 TwinCAT

bus bus time time x x x x x x – – – – – –

– – – – – – x x x x x x

x – – x – – x – – x – –

– x x – x x – x x – x x

– – x – – x – – x – – x

CX90XX-0000 – CX90XX-0001 – CX90XX-0002 – CX90XX-0100 x CX90XX-0101 x CX90XX-0102 x CX90XX-1000 – CX90XX-1001 – CX90XX-1002 – CX90XX-1100 x CX90XX-1101 x CX90XX-1102 x

e) CF卡的扩展

CX90xx的闪存是内置的，不支持CF卡扩展。CX10xx的CF卡是外置的，最大可以扩展到16G。CF卡的选型不包含在CPU型号中，而是作为扩展选项：

订货信息 CF卡容量

CX1900-0023 CX1900-0025 CX1900-0027 CX1900-0029 CX1900-0031

1G CF卡，代替标配的64M CF卡 2G CF卡，代替标配的64M CF卡 4G CF卡，代替标配的64M CF卡 8G CF卡，代替标配的64M CF卡 16G CF卡，代替标配的64M CF卡

对于，WinCE操作系统，CF卡扩展选项不是必须的。对于WindowsXPe操作系统，CF卡至少要扩展到1G。

f) 内存扩展

只有CX1020和CX1030支持内存扩展，其订货号如下：

订货信息

CX1900-0201 CX1900-0202

内存

512M 内存，代替标配的256M 内存 1G 内存，代替标配的256M 内存

内存扩展选项不是必须的，对于WindowsXPe操作系统，由于OS本身占用内存大，如果HMI复杂的话，建议扩展内存到512M或者更大。

对于TwinCAT PLC而言，I/O容量、程序空间和数据空间实际上都是CX内存的一部分，所以，与传统的PLC相比，TwinCAT PLC的I/O容量、程序空间和数据空间几乎是无

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限的。

g) 电源模块

对于CX90xx，电源模块和CPU模块是一体的，因此，只有CX10xx才必须单独选择电源模块。

选择电源模块的主要依据是I/O接口类型。

订货信息 CF卡容量

CX1100-0001 CX1100-0002 CX1100-0003 CX1100-0004

不带I/O接口 带K-BUS接口

带K-BUS接口和IP-Link接口 带E-BUS接口

*IP-Link是BECKHOFF的IP65的I/O端子盒内部总线，介质为200um塑料光纤。

电源模块不仅为CPU提供电源，还为I/O模块的K-BUS或者E-BUS接口元件提供最大1750mA电源，通过Power Contact为I/O模块的工作元件和连接的传感器/执行器提供最大10A的电流。每个I/O模块的技术参数都有K-Bus/E-Bus电流消耗和Output电流。 比如：EL2002, EL2004, EL2008 - Technical data Technical data Number of outputs Load type

Nominal output voltage Switching times

Output current max. (p. channel) Switch-off energy (ind.)

Current consumption from load voltage Supply voltage for internal E-bus circuit Curr. consump. via E-bus Electrical isolation

EL2002 2

EL2004 4

EL2008 8

ohmic, inductive, lamp load 24 VDC (-15% / +20%) Ton: 60 μs typ.; Toff: 300 μs typ. max. 0,5 A (short-circuit-proof) max. 150 mJ/channel typ. 15 mA via E-bus

typ. 100 mA typ. 100 mA typ. 110 mA 500 Veff (E-Bus/Field voltage)

如果电源模块CX1100连接的所有I/O模块的E-bus/K-bus电流消耗之和大于1750 mA，就需要另外配置K-Bus电源模块KL9400或者E-Bus电源模块EL9400，以补充E-bus/K-bus电流消耗2000 mA。

同理，如果所有I/O模块的输出电流之和大于10 A，就需要另外配置K-Bus电源模块KL9100或者E-Bus电源模块EL9100，以补充输出电流10A。

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1．2 安装和接线

对安装空间的要求：

电源模块的接线：

为安全起见，CPU供电和E-bus/K-bus模块最好是独立供电。

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1．3 诊断和调试 1．3.1 桌面接管

如果操作系统是WinCE，则用CeRHost工具接管桌面。 如果操作系统是WindowsXPe，则用附件/远程桌面连接。

提示：CeRHost是微软公司的一款从PC接管Windows CE桌面的工具，可以从微软公司免

费获取，也可以从Beckhoff Information System中解压获得，路径如下：

Beckhoff Information System / Embeded PC / Operation System / CE / CE Remote Display

点击上图中的兰色文字，即可解压CeRHost工具，无须安装，可以直接运行。

1．3.2 IP地址

默认IP地址：

CX系列嵌入式PC的网络接口出厂设置为DHCP，即由外接路由器分配地址。如果网内没有路由器，则默认IP地址为：169.254.X.X。如果把PC机的IP地址也设置成169.254.X.X，就可以从TwinCAT System Manager中通过广播方式找到CX，得到其IP地址。

修改IP地址：

方法1：如果IP未知，接上显示器，

方法2：如果已知IP，用上述的桌面接管，控制面板/网络连接。

方法3：如果已知IP，从TwinCAT System Manager成功登陆CX上的TwinCAT后再修改。

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1．3.3 恢复出厂设置

如果不是DHCP，而IP未知，没有显示器，则可以恢复出厂设置。 对于CX90xx，恢复出厂设置可以使用DIP开关，如下图所示：

1. 断电，把开关1拔到ON.

2. 重新上电，完全启动后，重新生成注册表。 3. 断电，把开关1再拔回到OFF。

对于CX10x0，恢复工厂设置的方法： 1， 掉电，取下CF卡，

2， 用PC接CF读卡器，修改CF卡上的Document and Setting文件夹。删除或者重命名均

可。

3， 插上CF卡，上电。

1．3.4 指示灯

CX1010 指示灯 LED指示灯 意义 PWR LAN1 LAN2 100 MBit 电源，CPU供电正常，PWR灯亮。 LAN L/A (LINK/ ACTIVITY), 网络连接时灯亮， 有数据交换时灯闪烁 网速100 MBit时灯亮，绿色

TC TwinCAT 状态指示灯 红色：TwinCAT停止状态

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蓝色：TwinCAT配置模式 绿色：TwinCAT运行模式

HDD

读写CF卡 (红色)

1．3.5 强制Config

当错误的配置或者程序导致PC与CX连接中断时，必须强制TwinCAT到Config状态， 对于CX90xx，在上图中把DIP开关4打到ON，

对于CX10xx，把CF卡上的/TwinCAT/PLC/Boot文件夹下的内容清空。

1．3.6 配置CX Configure

对于WinCE操作系统，配置CX有两种方法： 方法一：进入CX的控制面板，打开CXConfig

方法二：通过端口5120：http://:5120/upnpdevice/index.htm 例如：

http://192.168.0.123:5120/upnpdevice/index.htm http://CX_123456:5120/upnpdevice/index.htm

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最常修改的设置包括：分辨率，IP地址，FTP Server，用户名密码

1．3.7 用户名和密码：

出厂设置：Windows XPe操作系统，用户名：administrator，密码：1； 出厂设置：Windows CE操作系统，用户名和密码均为空白。

1．3.8 PC与CX之间的文件交换

对于Windows XPe操作系统，PC与CX之间的文件交换与PC与PC之间相同。

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当安装CE上运行的功能包时，需要复制一些文件到CF卡上，方法如下：

1， FTP方式：在CX中启动FTP Server，假设其IP地址：192.168.1.12，则从PC上，文件

管理器，地址栏输入：FTP：//192.168.1.12就可以访问CX上的Harddisk/ftp文件夹。 2， U盘：进入CE操作系统桌面后，用资源管理器。 3， CF卡：拔下CF卡，用CF读卡器，从PC往CF卡复制文件。此方法只对CX10x0适用。 4， 从CX桌面访问PC：假设PC的IP地址192.168.1.12，则：文件管理器，地址栏输入：

\\\\192.168.1.12，就可以访问PC上所有的共享文件夹。

1．3.9 CX控制器上的知识产权保护

通过TcSystemCX.Lib下的功能块FB_CxGetDeviceIdentification，可以读取控制器上独一无二的信息，通过在程序中对这些信息进行处理，就可以防止程序非授权运行。

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5，

2 编程软件

2．1 用PC机编程调试CX程序

安装了TwinCAT的编程计算机,通过局域网或者网线与CX相连

编程电缆：CAT 5电缆

对于CX90x0，CX1020，CX1020：因为CPU带两口内置交换机，PC与CX之间只需要一条普通的Hub to PC网线，又称平行线。 对于CX1010：CPU只带一个网口，所以PC与CX之间需要用PC to PC交叉网线。如果PC的网口有自适应功能，平行线亦可。

编程软件：TwinCAT

关于授权：如果PC只是用于对CX编程调试，则无须购买授权。安装时选择Demo版，可以使用30天，期满后重新安装，可继续使用30天。重复安装次数不限。

运行环境：Windows XP，Windows2000，Windwos NT，Windwos Server2003，Vista

软件来源：从Http://www.beckhoff.com下载，或者向当地分支机构索取BECKHOFF DVD套件。

备用工具：

CF读卡器。CX供货时所有软件和授权已经安装，所通常不需要用到CF读卡器。但特殊情况下，比如更新操作系统，批量备份，严重出错处理时，可能会用到CF读卡器。

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BECKHOFF嵌入式PC从入门到精通V26

2．2 软件的安装和设置 2．2.1 概述

在CX端，所有软件及授权为出厂预装，用户可以直接使用。 在PC端，需要安装TwinCAT软件。建议从Beckhoff DVD安装的，完成后会自动安装Beckhoff Information system，不仅包含了所有TwinCAT帮助文档，还包含所有BECKHOFF硬件产品的User Manual。

2．2.2 在PC上安装TwinCAT开发环境

在浏览器中打开BECKHOFF DVD，定位到TwinCAT安装文件，双击运行。如图所示：

点击Next：

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选择I accept the terms of liscence agreement，点击Next：

输入用户名和公司名称，如果是授权用户，输入序列号。非授权用户，序列号不用填写。

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所有功能都选择：

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确认安装路径，默认为C：\\TwinCAT，如果需要修改，单击Browse：

安装完成后，系统需要重启：

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对于授权用户，还需要获取System ID，以做为向厂家申请唯一授权码的依据。方法如下：

重启计算机后，单击桌面右下方的TwinCAT图标，在快捷菜单中点击Property，

切换到Registration页面，记下System ID

联系供应商或者Beckhoff厂家，申请授权码。

2．2.3 修改NetID

重启完成后，为了避免网络上有相同的AMS NetID，通常应立即修改PC机的AMS Net。

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右键单击屏幕右下角的TwinCAT图标，点击Properties

弹出TwinCAT 属性窗口，选择AMS Router页面，修改AMS Net为IP Address.1.1 例如，IP地址为192.168.1.118，就将AMS Net为192.168.1.118.1.1。

2．2.4 修改TwinCAT服务的启动方式

TwinCAT作为Windows系统下优先级别最高的服务，默认为开机自启动，所以每次开机启动的时间都比较长。对于不是经常使用TwinCAT开发的用户，为节约时间，可以将TwinCAT服务设为手动启动。方法如下：

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打开“控制面板”——“管理工具”——“服务”，进入服务窗口：

选中TwinCAT System Service，双击，

修改启动类型为：手动。按确定，退出。

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2．2.5 安装Supplement

对于Windows XPe系统，可以直接运行Beckhoff DVD/TwinCAT/Supplement下的安装文件。

以下是常用的Supplement： TwinCAT Modbus TCP Server TwinCAT OPC Server TwinCAT OPC UA_Server TwinCAT Database Server

TwinCAT PLC Controller Toolbox：

TwinCAT PLC HMI及TwinCAT PLC HMI CE： TwinCAT PLC Serial Comm： TwinCAT PLC Modbus RTU： TwinCAT PLC Temperature Controller：

Modbus TCP服务器 OPC服务器

OPC服务器，可以跨操作系统 数据库服用，直接向数据库提供数据 PID，滤波等工具

在TwinCAT中运行HMI画面 RS232/485串口通讯，自由口协议 通过串口实现Modbus RTU协议 温度控制

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点击Close，返回前一窗体。

此前添加的嵌入式PC就会出现在这个列表中，选中，点击OK，

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如图所示，在窗体的右下角为状态显示区，如果前面是红色，而后面是蓝色或者绿色，说明PC与CX之间的路由关系已经成功建立。如果显示黄色Timeout，表示当前连接失败。

2．4 CX与CX建立路由关系

对于单控制器的系统用户，可以跳过本章。

在多控制器的系统中，控制器之间的TwinCAT通讯的前提，是二者之间建立了路由关系。假设要建立CX1和CX2之间的路由关系，方法如下：

首先，用2.3中的方法，建立PC到CX1的路由关系，并选择CX1作为目标系统。

左边的树形结构选中Route Setting，在右边的窗体中点击Add按钮，

在弹出的窗口显示目标机器CX1上的路由表。

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其余步骤与2.3相同。

2．5 TwinCAT开发环境说明

TwinCAT开发环境分为System Manager和PLC Control两个部分.System Manger用于系统设置和I/O硬件配置，而逻辑程序的编写和调试，都在PLC Control中实现。

System Manger还有其它功能：TwinCAT NC的设置和调试，Additional Task的设置等等，这些将在以后的章节讨论。本章只介绍系统设置（System Configuration）、PLC配置（PLC Configuration）和I/O硬件配置（IO Configuration）。

2．5.1 认识TwinCAT图标

操作系统，TwinCAT运行核，TwinCAT PLC是运行在PC或者CX控制器上三个不同层次的应用。它们之间的关系可以用下图描述：

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Windwos操作系统 TwinCAT 运行核 PLC 1 TwinCAT NC 等其它服务 PLC 2 资源管理器、Microsoft Office等其它应用程序 PLC 3 PLC 4

TwinCAT运行核是Windwos操作系统底层优先级最高的服务，同时它又是所有TwinCAT PLC、NC和其它任务的的运行平台。TwinCAT 运行核有不同的运行模式，在不同的模式下，允许不同的TwinCAT操作：

3. TwinCAT运行模式：相当于硬件PLC上电，此时可以向PLC下载程序，在线调试。 4. TwinCAT配置模式：相当于PLC没有通电，此于允许扫描实际连接的IO模块。 5. TwinCAT停止模式：TwinCAT服务停止，所有通讯中断，PLC不能运行。 6. TwinCAT启动中：模式切换的中间状态，所有通讯中断，PLC不能运行。

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TwinCAT运行状态，可以通过Windows桌面的标颜色来标记，

TwinCAT 停止模式TwinCAT 启动中…TwinCAT 运行模式TwinCAT 配置模式

也可以通过System Manager里目标系统的状态栏来标记：

目标系统 红色：非本机灰色：本机状态栏

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