OTC焊接机器人基本操作培训

气门工艺

第1章 基础知识

第1节 示教说明

所谓示教机器人，首先将所以作业流程提前设定进去，即输入机器人本体运行所需的资料，然后再

将所记录的数据（包括动作顺序、所记录的位置等）自动播放出来。简而言之，也就是能够将记录的

作业程序自动运行的机器人。 该机器人的示教方法有两种：直接示教和远离示教。直接示教是指直接拿机器人本体运行进行示教；远离示教则指用可移动的示教器对机器人进行示教，现机器人的示教均为此类。现将由示教到自动运转的概要如下图：

作业程序完成后，即进行自动运转。进行自动运转时，所选择的作业程序即重复再生。

电源的投入

外围设备的起动

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第2节 组成说明

总体分机器人系统和周边设备。机器人系统包括：机器人本体、控制箱以及示教器和操作盒；周边

设备包括：焊机（或切割机）、送丝系统（焊丝盘及支架、送丝机及支架、同轴电缆、送丝管和焊枪

或切割枪等）。现以AX-V6+DM350系统图为例，参照如下：

以上，机器人系统包括一～四；周边设备则包括五～八等。

第3节 常用术语说明

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术语 说明

悬式示教作业操纵按钮为进行机器人的手动操作或示教等者。 台

Deadman开关

为不使机器人因误操作等而不经意发生动作的安全装置。Deadman开关装设在悬式示教作业操纵按钮台的背面。如果不一边按住Deadman开关的话，即无法进行机器人的手动操作或前进／后退检查。 主要为进行程序编制的模式。 自动执行所编制的程序的模式。

指对机器人的动力状态，运转准备ON时为供给动力，运转准备OFF时为紧急停止。

指对机器人教其学习动作或焊接作业。所教的内容记录在作业程序内。指记录机器人的动作或焊接作业的执行顺序的文件。 使机器人移动的命令。

使机器人在动作途中进行各种辅助作业（焊接、程序的转移、外部I/O控制等）的命令。

示教移动命令或应用命令的话，即在程序内写入连续号码。此类号码即称为步骤。

机器人会正确重现所示教的位置，但有时不是正确位置也没关系。指定动作应该精确到什么程度的功能就称为精确度。

机器人备有坐标。通常称为机器人坐标，系以机器人的正面为基准，前后为X坐标，左右为Y坐标，上下为Z坐标所成的正交坐标。此坐标即成直线内插动作或移位动作等的计算基准。另外，还备有工具坐标，系以工具的安装面（凸缘面）为基准。

机器人系以复数马达控制。各个马达所控制部分称为轴。以6个马达所控制的机器人称为6轴机器人。

机器人以外的轴（定位器或滑动器），总称为辅助轴。 有时称作外部轴。

前进检查／后退检查

使所编制的程序以低速逐一步骤动作，进行示教位置的确认的功能。有前进检查（go）／后退检查（back）两种。 再生所编制的程序，称为起动。

使起动状态（再生）的机器人停下来，称为停止。

使机器人（或系统）紧急停下来，称为紧急停止。一般供紧急停止的按钮在系统内备有多个，只要按下任何一个，系统即当场紧急停止。

示教模式 再生模式 运转准备

示教 作业程序 移动命令 应用命令

步骤 精确度

坐标

轴

辅助轴（外部轴）

起动 停止 紧急停止

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术语

错误

示教作业或再生动作中，检测到操作错误、示教错误，或机器人本身的异常的话，即将该异常通知作业者。

说明

错误若发生在再生动作中的话，使机器人成为停止状态，并当场将伺服电源（运转准备）切断。 报警若发生在为再生动作中的话，使机器人成为停止状态。并不将伺服电源（运转准备）加以切断。为比错误轻微的异常。

信息即使在再生动作中，机器人依然处于起动状态。其中也包含虽为尚无危险性的信息提供的程度，但隐藏着将来会发展成报警或错误的可能性。

报警

信息

机构

指作为控制动作集体，无法再行分解的单位，如“操纵器”、“定位器”、“伺服焊枪”、“伺服行驶”。 操纵器加上伺服焊枪，像这样的结构称为“多重机构”。对于多重机构，若为手动操作的话，必须先宣称是哪个机构的操作。

系统 系编制作业程序的单位。

构成系统的机构，有一个的情形，也有多个的情形（多重机构）。 通常系统是全体仅使用一个，因此不必在意。多重系统规格（NACHI以往称为“多重机器人”，DAIHEN以往称为 “多重机”）可同时运转复数的系统。

第4节 操作盒的功能说明

一、各键名称及外观：在操作箱上装有基本的机器人控制所需最低限度的按钮，可执行如运

转准备投入、自动运转的起动／停止、紧急停止等。参考下图：

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二、各键功能介绍,见下表:

在本说明书的标记 运转准备投入按钮] 起动按钮] 停止按钮] 模式转换开关]

功能

使其成为进入运转准备的状态。一旦进入准备状态，机器人即将开始动作。

在再生模式下，起动指定的作业程序。 在再生模式下，停止起动中的作业程序。 切换模式，可切换为示教／再生模式。

此开关与悬式示教作业操纵按钮台的[TP作动开关]组合而使用。当按下此按钮时，机器人就紧急停止。不论按下操作箱或悬式示教作业操纵按钮台上的任何一者，都可使机器人紧急停止。 若要取消紧急停止，则将按钮向右旋转（按钮回归原位）。

紧急停止按钮]

第5节 示教器的操作开关、按钮、按键、画面、f键的功能及说明

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TP 作动开关

紧急停止按钮

f 键

晶显示器

各操作键

Deadman ( 装在

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二、示教器开关及按钮功能见下表：

三、各按键（包括f键）的功能见下表：

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依据机器人是属于以往的NACHI或DAIHEN，相同的操作键也会有不同的功能。此种功能的相异以，表示的(假如动作一致，则无，)。

：表示为NACHI AW以前的产品用户而设定。 ：表示为DAIHEN EX以前的产品用户而设定。

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外观

在本说明书的标记连续、非连续的切换

功能

切换前进检查/后退检查动作时的连续、非连续。[停止/连续]

选择连续动作的话，在各步骤中机器人的动作即不会停止。同時按下动作可能

再生的停止

停止再生中的作业程序 (具有与[停止按钮]相同的功能)。画面的切换、移动在监视画面有多种显示的情形下，切换为成为操作对象的画面。[关闭/画面移动]同時按下动作可能

关闭画面

关闭所选择的监视画面。

不起作用。

[轴操作键]

轴操作

以手动使机器人移动。要移动辅助轴时，预先以[系统/机构]切换操作的对象。

不起作用。[前进检查][后退检查]前进检查/后退检查执行前进检查/后退检查的动作。通常每次在记录位置(步骤)上，使机器人停止下来，但也可使机器人连续动作。

切换步骤/连续时，使用[停止/连续]移动命令的记录在示教时，执行移动命令的记录。仅可在作业程序的最后步骤被选择的情形下使用。同時按下动作可能

移动命令的覆盖

在目前的记录状态(位置、速度、插补种类、精度)上，覆盖已完成记录的移动命令。但是，只有在变更移动命令的记录内容时才可覆盖。不可在应用命令上写入移动[覆盖/记录]命令，或在别的应用命令上写入应用命令。可使用[位置修正]、[速度]、[精度],各别修正已完成记录的移动命令的记录位置、速度、精度。可使用[位置修正]修正已完成记录的移动命令的记录位置。提示

[速度]、[精度]按键的功能以<常数设定>-[5操作和示教条件]-[1操作条件]-[5速度键的使用方法]/[6

精度键的使用方法]而设定。

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外观

在本说明书的标记不起作用。同時按下动作可能

功能

移动命令的插入

将移动命令插入到目前的步骤的“前”。[插入]提示

将移动命令插入到目前的步骤的“后”。

可用<常数设定>-[5操作和示教条件]-[1操作条件]-[7步骤中途插入位置]更换为“前”或“后”。

此按键的功能根据应用(用途)而有所差异。点焊用途时点焊命令设定使用于设定点焊命令的情形。每次按键，则切换记录状态的 ON/OFF。[压板/弧焊]同時按下动作可能

点焊手动加压

将点焊枪以手动加压。弧焊用途时命令的简易选择可将移动命令、焊接开始、结束命令及常用的应用命令以简单的操作选择的，并选择“简易示教模式”。同時按下动作可能

不起作用。不起作用。

[位置修正]

同時按下动作可能

位置的修正

将选择中的移动命令所记忆的位置、变更到目前的机器人的位置。[帮助]

对操作或功能有不清楚的地方时，将其按下即可调用内置的示范功能 (帮助功能)不起作用。

[删除]

同時按下动作可能

步骤的删除

删除选择中的步骤(移动命令或应用命令)。

[复位/R]

取消输入，或将设定画面恢复原状。此外，可输入 R代码(快捷方式代码)。当输入 R代码时，立即可调用想使用的功能。步骤的指定要调用作业程序内所指定的步骤时使用。

[程序/步骤]同時按下动作可能

程序的指定

调用所指定的作业程序。

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外观

在本说明书的标记[Enter]

功能确定菜单或输入数值的内容。光标的移动移动光标。同時按下动作可能

移动、变更

[箭号键]

在设定内容以多页所构成的画面上，执行页的移动。 在程序编辑画面等上，执行以多行单位的移动。 以维护或常数设定画面等，切换并排的选择项目(收音机按钮)。 以示教/再生模式画面，变更目前步骤的号码。进入应用命令 SETM的快捷方式。在示教中，调用输出信号命令(应用命令 SETM< FN105> )的快捷方式。

[输出]同時按下动作可能

手动信号输出

以手动方式使外部信号置于 ON/OFF。[输入]在示教中，调用输入信号等待[正逻辑]命令(应用命令 WAITI< FN525> )的快捷方式。修正已完成记录的移动命令的速度。设定移动命令的速度(设定内容被反映在记录状态上)。[速度]提示

此功能以<常数设定>-[5操作和示教条件]-[1操作条件]-[5速度键的使用方法]而被设定。修正已完成记录的移动命令的精度。设定此后要记录的移动命令的精度(设定内容被反映在记录状态上)。[精度]提示

此功能以<

常数设定>-[5操作和示教条件]-[1操作条件]-[6精度键的使用方法]而被设定。[定时器]在示教中记录定时器命令(应用命令 DELAY< FN50> )的快捷方式。

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外观

在本说明书的标记

功能数值输入(0~9、小数点)输入数值或小数点。同時按下动作可能

ON的选择(同时按下[1])

以设定画面等，在检查箱内投入检查。同時按下动作可能

OFF的选择(同时按下[2])

以设定画面等，取消检查箱的投入检查。同時按下动作可能

重作(Re-do) (同时按下[3])

[数值输入键][0]~[9]/[ ]

取消刚才的操作(Undo),以恢复原状或重新操作。仅在作业程序的新编制或编辑中有效。同時按下动作可能

“+”的输入(同时按下[0])

输入“+”

“﹣”的输入(同时按下[ ])输入“ -"

数值、字符的删除可删除光标位置之前一数值或字符。文件操作时也可用来解除选择。[BS]同時按下动作可能

(后退)

刚才操作的取消(Undo)

取消刚才的操作，恢复变更前的状态。仅在作业程序的新编制或编辑中有效。[FN] (功能)使用于选择应用时。打开程序编辑画面。[编辑]程序编辑画面主要在执行应用命令的变更、追加、删除，或移动命令的各参数的变更。[I/F] (界面)

在使用触摸面板规格的悬式示教作业操纵按钮台时，打开界面面板窗口。

f1~

[f键]

在选择显示于液晶画面的两端的图标时使用。

f12

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四、画面显示见下图：

以上，说明如下：

１模式显示区

可显示出选择中的模式(示教／再生／高速示教)。(高速示教模式为选项)。 此外，也可合并显示运转准备、起动中及紧急停止中的各种状态。

状态

运转准备OFF

示教模式

再生模式

运转准备

ON

、伺服电源

OFF

运转准备ON、伺服电源ON

运转准备ON、

前进后退检查操作中(示教模式)、 起动中(再生模式) 紧急停止中

２程序号码显示区

显示选择中的作业程序号码。

３步骤程序号码显示区

显示作业程序内选择中的步骤号码。

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４日时显示区

显示目前的日期和时间。

５机构显示区

显示出成为手动运转对象的机构、机构号码及机构名称 (型号)。 若是多系统规格的机器人，也合并显示出示教成为对象的系统号码。

６座标系显示区

显示选择中的座标系。

座标系的种类

轴座标系

显示

机械座标系

工具座标系

（图标左边的数字为工具号码） 工件坐标系

绝对座标系(世界座标系)

圆筒座标系

用户座标系

(图标左边的数字为座标号码)

７速度显示区

显示手动速度。一按[作动]，则显示检查速度。

速度

手动速度

显示

检查速度

８监视显示区

显示作业程序内容(初始设定的情形)。

９f 键显示区

以f 键显示可选择的功能。左边六个相当于f1~f6，右边六个相当于f7~f12。 详见下小节“五”。

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10可变状态显示区

“输入等待 (I等待)中”或“外部起动选择中”等各种状态显示，以图标显示于此区内。该状态一结束，图标即消失。

表 错误！文档中没有指定样式的文字。.1 状态的图标显示

状态

外部信号的输入等待中（

I

等待中

)

图标

“起动选择：外部”、“程序选择：内部”的选择中

“起动选择：内部”、“程序选择：外部”的选择中

“起动选择：外部”、“程序选择：外部”的选择中

软件PLC起动中

软件PLC停止中

机械锁定设定中

空转设定中

经由以太网，与外部的PC连接中

自动备份中

（%显示表示目前的备份进展情况。） 暂时停止中（仅限于标准起动时）

保持中、或暂停中

※ 仅限于再生中输入保持信号或暂停信号时显示。 机构分离中

I/O模拟试验模式选择中

J5轴为特异点的状态

伺服枪：枪搜索标准位置写入中

伺服枪：存储位置确认模式选择中

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机构连接状态

数值：机构号码-连接中的伺服机构号码

（机构分离功能为选项）

机构脱离状态

数值：机构号码-连接中的伺服机构号码

（机构分离功能为选项）

关于选项功能，并不是刊登了所有选项功能。本说明书未说明的图标请参照各选项功能的使用说明书。

五、f键的操作，详见下述：

要选择分配于图标的功能时，按下图标旁边的f1~f12。

f1f2f3f4f5f6

按下图标旁边的［f1］~［f12］，

可选择各种功能。

例如按下［f4］，则可选择[文件操作]。

通常若单独按下f1~f12，则可选择功能，但有时需要同时按下[作动]。

当按下[作动]时，则会改变显示。

← 有打底纹而显示的图标，按下[作动]即可选择。

← 也有按下[作动] 才开始显示的图标。

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六、字符的输入，见下述：

软键盘的功能

字符输入一旦成为可行的状态，软键盘便起动。

选择字符时

请以[上下左右]选择字符，并按下[Enter]或f11<Enter>

。

移动字符输入栏的光标时 一边按下[动作可能]，一边按下[左右]。

打入空格時

按下f4或f10<Blank>。

删除字符时

将光标移到想要删除的字符的右侧，按下f5<BS>。 光标左边的字符即被删除。

要记录所输入字符时，按下f12<确定>。

>> 字符被记录，回到原来的画面。

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输入字母或记号时

在软键盘的初始起动状态时，可输入数字、字母，以及半角记号。

按照上页的操作，输入字符。

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机器人示教

一、机器人在示教时有大致可以分为两种方法进行示教

㈠、通常用的示教方式。(这种示教方式是以专用按键分别指定速度,精度及内插种类而记录) ㈡、简易示教方式

简易方式可以分为两种:⑴、使用压板弧焊功能使各个功能分配是F键上，以F键选择移动命令或常用的应用命令后,设定各种必要条件后而记录。

⑵、使用硬件功能(数字键)的功能, 以硬件(数字键)选择移动命令或常用的应用命令后,设定各种必要条件后而记录。

☆ 平常在示教的时候请用容易操作的方式进行示教

机器人将记录的状态如下说明

注：图中重叠及重复为翻译时有误，以下４中是正解。

①、图中１为机器人程序中的步骤号码，此步骤号码会随着程序步骤的删除或插入步骤此号码会相应的增加或是减小。

②、图中２为机器人移动的速度，这个速度可以有三种表示方式

这个是指机器人的移动能力的表示方式 这个是指机器人线速度的表示方式 这个是指机器人移动时间的表示方式

③、图中３指机器人的内插种类，种类也可以分为三种

指关节内插，是指机器的人各轴单独运动，工具尖端的轨迹不定，机器人程序设定动，机器人步骤

从第上一点到第下一点的机器人各轴怎么快运动到点怎么运动。

指直线内插，机器人记录下一步骤运动方式是直线内插时，工具尖端在连结步骤间的直线上运动 指圆弧内插，机器人目标步骤跟下一步骤为圆弧内插时，工具尖端在圆弧上运动 注：机器人使用圆弧内插时，必须要有三个点才能组成一段圆弧。

④、图中４指的是机器人的内插精度，精度可以分为８个等级，其中A1的精度是最准确的，A8的精度是离记录点的位置相差是最大的。如下图

⑤、图中５指的是机器人的工具号码，机器人上可以安装多种工具，在设定程序时设定好工具后，只要更换工具就可以使用了。、通常示教方式：

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/0gri.html